手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人，手术动力装置包括用于输出动力的动力主机以及控制动力主机的手柄机构，其中，动力主机伸出五根驱动杆，分别为四根相互配合的驱动杆A和一根能够伸缩和转动的驱动杆B，通过手柄机构中的控制手柄控制驱动杆A运动，从而输出能够驱使所连接器械上的末端执行件偏转的动力，通过指扣组件控制驱动杆B和伸缩/或转动，从而输出能够驱使所连接器械上的末端执行件偏转的动力转动和/或开合的动力，通过在一个手术动力装置上更换不同器械，从而配合不同的器械实现不同效果，无需更换整个手术装置，有效提高了整个装置的适用性。有效提高了整个装置的适用性。有效提高了整个装置的适用性。

【技术实现步骤摘要】
手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人


[0001]本专利技术实施例涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人。

技术介绍

[0002]手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。
[0003]在相关技术中，单个手术装置往往只具有一个功能或有限几个功能，在进行其他手术操作时往往需要更换整个手术装置，成本较高，手术装置的适用性较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人，旨在解决手术装置适用性较低的问题。
[0005]本专利技术实施例第一方面提一种手术动力装置，其特征在于，包括：动力主机和手柄机构；所述动力主机包括壳体和器械驱动模组，所述器械驱动模组设置于所述壳体内；所述器械驱动模组包括安装部、驱动机构、四根驱动杆A和一根驱动杆B，四根所述驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部上，所述驱动杆B沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部，同时沿自身轴线方向可转动地设置于所述安装部上；所述动力主机一端设置有用于连接器械的接头座，四根所述驱动杆A和一根所述驱动杆B均从所述接头座伸出以与器械中的多根钢丝一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A在所述接头座背离所述动力主机一侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动杆B在所述平面的投影位于所述矩形的中心；驱动机构包括驱动电机B、驱动电机C及两个驱动电机A，所述驱动电机A用于驱使所述位于矩形对角的两根驱动杆A同步反向伸缩；所述驱动电机B用于驱使所述驱动杆B滑动；所述驱动电机C用于驱使所述驱动杆B转动；所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过调节球组件球接在所述动力主机远离所述接头座一端，用于控制所述两个驱动电机A驱使所述驱动杆A运动，从而驱使所述器械的末端执行件偏转，所述控制手柄上设置有指扣组件，所述指扣组件用于控制所述驱动电机B驱使所述驱动杆B伸缩，和/或用于控制所述驱动电机C驱使所述驱动杆B转动。
[0006]可选地，所述调节球组件内设置有偏转感应件A，所述偏转感应件A用于采集所述控制手柄的偏转信息；其中，两个所述驱动电机A根据所述控制手柄的偏转信息，驱使四根所述驱动杆A伸缩，在静止状态下取四根所述驱动杆A上与所述接头座朝向所述器械一侧的平面距离相同的一点形成运动平面，在四根所述驱动杆A伸缩过程中，该运动平面按照所述偏转信息跟随所述控制手柄同步进行偏转。
[0007]可选地，所述指扣组件可转动地设置在于所述控制手柄上，所述指扣组件包括与所述控制手柄转动连接的夹片安装块，所述夹片安装块内设置有转动感应件，所述转动感应件用于获取所述指扣组件的转动信息；其中，所述驱动电机C根据所述指扣组件的转动信息，驱使所述驱动杆B跟随所述指扣组件转动。
[0008]可选地，所述夹片安装块上转动设置有控制夹片，所述控制夹片的转动轴线与所述夹片安装块的转动轴线垂直；其中，所述夹片安装块内设置有偏转感应件B，用于获取所述控制夹片的偏转信息，所述驱动电机B用于根据所述控制夹片的偏转信息驱使所述驱动杆B伸缩。
[0009]可选地，所述控制夹片上转动设置有用于供手指穿过的手指随动环，所述手指随动环用于带动所述控制夹片跟随手指转动。
[0010]可选地，所述控制夹片设置有两片，两片所述控制夹片的转动轴线相互平行，且关于所述夹片安装块的中垂面对称。
[0011]可选地，所述安装部包括支撑柱以及平行且间隔设置的后固定板、前固定板，所述支撑柱连接于所述后固定板和所述前固定板之间；其中，所述驱动电机B、驱动电机C及所述两个驱动电机A设置在所述后固定板和所述前固定板之间；其中，所述前固定板平行设置在所述动力主机靠近所述接头座一侧，所述驱动杆A和所述驱动杆B垂直滑动设置在所述前固定板上，所述动力主机内位于所述前固定板与所述接头座之间平行设置有器械识别板，所述器械识别板上设置有用于识别器械种类的感应芯片。
[0012]可选地，所述驱动电机A、所述驱动电机B所述驱动电机C均设置在所述后固定板上，所述驱动电机A、所述驱动电机B所述驱动电机C的输出轴朝向相同且轴线相互平行，所述驱动电机A、所述驱动电机B所述驱动电机C的输出轴上均固定设置有检测磁铁；还包括与所述后固定板平行的原点检测板，所述原点检测板设置在所述后固定板靠近所述驱动电机A、所述驱动电机B所述驱动电机C输出轴朝向的一侧，所述原点检测板上设置有转动感应件B，用于获取所述驱动电机A、所述驱动电机B所述驱动电机C上各个所述检测磁铁的转动信息，以确定所述驱动电机A、所述驱动电机B所述驱动电机C的转动效果。
[0013]可选地，所述驱动杆A穿过所述接头座的滑动段的截面成非圆形，所述接头座上供所示驱动杆A穿过的穿孔形状与所述驱动杆A的截面相适配。
[0014]可选地，所述动力主机内设置有电机控制电路，所述电机控制电路包括：第一控制模块，用于获取所述分体式手术装置中的控制手柄的偏转信息，并根据控制手柄的偏转信息，控制所述分体式手术装置中的驱动电机A驱动所述万向蛇骨组件偏转；第二控制模块，用于获取所述指扣组件的转动信息，并根据所述转动信息控制所述驱动电机C带动所述末端执行件转动；第三控制模块，用于获取所述控制夹片的偏转信息，并根据所述偏转信息控制驱动电机B驱动所述末端执行件开合。
[0015]本专利技术实施例第二方面提供一种分体式手术装置，其特征在于，包括上述的手术动力装置，还包括：
器械，所述器械可拆卸设置在所述手术动力装置上；所述手术动力装置包括动力主机和手柄机构，所述动力主机包括用于向所述器械提供动力的器械驱动模组和用于安装所述器械的接头座，所述手柄机构通过调节球组件球接在所述动力主机远离所述接头座一侧；所述器械包括依次连接的接口座、入腹组件、万向蛇骨组件和末端执行件，所述接口座用于与所述接头座可拆卸连接；所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过所述调节球组件控制所述器械驱动模组，从而通过所述器械驱动模组控制所述万向蛇骨组件跟随所述控制手柄同步偏转，所述控制手柄上设置有指扣组件，用于控制所述末端执行件跟随所述指扣组件转动或开合。
[0016]可选地，所述器械还包括：用于与四根所述驱动杆A连接以及用于与所述驱动杆B连接的五根连接杆，每根所述连接杆滑动设置在所述接口座内且均与所述接口座的平面垂直，四根所述驱动杆A分别与其中四根所述连接杆传动连接，所述驱动杆B与另外一根所述连接杆传动连接；与四根所述驱动杆A连接的四根所述连接杆在所述接口座背离所述入腹组件一侧平面上的投影成矩形分布，所述连接杆分别通过一根牵引钢丝或牵引轴与所述万向蛇骨组件连接；所述驱动杆A和所述驱动杆B的端部均固设有第一连接部，所述连接杆的端部均设置有与所述第一连接部连接的第二连接部，用于将所述驱动杆A以及所述驱动杆B与所述连接杆连接。
[0017]可选地，所述第一连接部包括连接块，所述连接块与所述驱动杆A和所述驱动杆B固定连接，所述连接块的连接处形成一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术动力装置，其特征在于，包括：动力主机(27)和手柄机构(26)；所述动力主机(27)包括壳体和器械驱动模组(30)，所述器械驱动模组(30)设置于所述壳体内；所述器械驱动模组(30)包括安装部(31)、驱动机构、四根驱动杆A(341)和一根驱动杆B(342)，四根所述驱动杆A(341)沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部(31)上，所述驱动杆B(342)沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部(31)上，同时沿自身轴线方向可转动地设置于所述安装部(31)上；所述动力主机(27)一端设置有用于连接器械(28)的接头座(38)，四根所述驱动杆A(341)和一根所述驱动杆B(342)均从所述接头座(38)伸出以与器械(28)中的多根牵引钢丝一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A(341)在所述接头座(38)背离所述动力主机(27)一侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动杆B(342)在所述平面的投影位于所述矩形的中心；驱动机构包括驱动电机B(351)、驱动电机C(371)及两个驱动电机A(321)，所述驱动电机A(321)用于驱使位于所述矩形对角的两根所述驱动杆A(341)同步反向伸缩；所述驱动电机B(351)用于驱使所述驱动杆B(342)滑动；所述驱动电机C(371)用于驱使所述驱动杆B(342)转动；所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)球接在所述动力主机(27)远离所述接头座(38)一端，用于控制所述两个驱动电机A(321)驱使所述驱动杆A(341)运动，从而驱使所述器械(28)的末端执行件(286)偏转，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)，所述指扣组件(263)用于控制所述驱动电机B(351)驱使所述驱动杆B(342)伸缩，和/或用于控制所述驱动电机C(371)驱使所述驱动杆B(342)转动。2.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述调节球组件(266)内设置有偏转感应件A，所述偏转感应件A用于采集所述控制手柄(265)的偏转信息；其中，两个所述驱动电机A(321)根据所述控制手柄(265)的偏转信息，驱使四根所述驱动杆A(341)伸缩，在静止状态下取四根所述驱动杆A(341)上与所述接头座(38)朝向所述器械(28)一侧的平面距离相同的一点形成运动平面，在四根所述驱动杆A(341)伸缩过程中，该运动平面按照所述偏转信息跟随所述控制手柄(265)同步进行偏转。3.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述指扣组件(263)可转动地设置在于所述控制手柄(265)上，所述指扣组件(263)包括与所述控制手柄(265)转动连接的夹片安装块(2631)，所述夹片安装块(2631)内设置有转动感应件，所述转动感应件用于获取所述指扣组件(263)的转动信息；其中，所述驱动电机C(371)根据所述指扣组件(263)的转动信息，驱使所述驱动杆B(342)跟随所述指扣组件(263)转动。4.根据权利要求3所述的手术动力装置，其特征在于，所述夹片安装块(2631)上转动设置有控制夹片(2632)，所述控制夹片(2632)的转动轴线与所述夹片安装块(2631)的转动轴线垂直；其中，所述夹片安装块(2631)内设置有偏转感应件B，用于获取所述控制夹片(2632)的偏转信息，所述驱动电机B(351)用于根据所述控制夹片(2632)的偏转信息驱使所述驱动杆B(342)伸缩。
5.根据权利要求4所述的手术动力装置，其特征在于，所述控制夹片(2632)上转动设置有用于供手指穿过的手指随动环(2633)，所述手指随动环(2633)用于带动所述控制夹片(2632)跟随手指转动。6.根据权利要求4所述的手术动力装置，其特征在于，所述控制夹片(2632)设置有两片，两片所述控制夹片(2632)的转动轴线相互平行，且关于所述夹片安装块(2631)的中垂面对称。7.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述安装部(31)包括支撑柱以及平行且间隔设置的后固定板(312)、前固定板(311)，所述支撑柱连接于所述后固定板(312)和所述前固定板(311)之间；其中，所述驱动电机B(351)、驱动电机C(371)及所述两个驱动电机A(321)设置在所述后固定板(312)和所述前固定板(311)之间；其中，所述前固定板(311)平行设置在所述动力主机(27)靠近所述接头座(38)一侧，所述驱动杆A(341)和所述驱动杆B(342)垂直滑动设置在所述前固定板(311)上，所述动力主机(27)内位于所述前固定板(311)与所述接头座(38)之间平行设置有器械识别板(385)，所述器械识别板(385)上设置有用于识别器械(28)种类的感应芯片(3851)。8.根据权利要求7所述的手术动力装置，其特征在于，所述驱动电机A(321)、所述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)均设置在所述后固定板(312)上，所述驱动电机A(321)、所述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)的输出轴朝向相同且轴线相互平行，所述驱动电机A(321)、所述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)的输出轴上均固定设置有检测磁铁；还包括与所述后固定板(312)平行的原点检测板，所述原点检测板设置在所述后固定板(312)靠近所述驱动电机A(321)、所述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)输出轴朝向的一侧，所述原点检测板上设置有转动感应件B，用于获取所述驱动电机A(321)、所述驱动电机B(351...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，徐高峰，袁平，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：