车速确定方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及智能交通技术领域，公开了一种车速确定方法及系统，该方法通过获取目标车辆的目标车速和目标车距以及参考车辆集合中各参考车辆的参考车速和参考车距，根据参考车辆中第一顺位车辆的参考车速、参考车辆中第二顺位车辆的参考车速和第二顺位车辆的参考车距确定第二顺位车辆的虚拟期望车速，并据目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、虚拟期望车速确定目标车辆的预期车速，从目标车辆对应的参考车辆集合中按照行驶顺序依次选取第一顺位车辆和第二顺位车辆，并根据第一顺位车辆和第二顺位车辆的参考车速和参考车距确定目标车辆的预期车速，考虑到了多个参考车辆对目标车辆的层级影响，目标车速的确定方法更具有可靠性。有可靠性。有可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车速确定方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种车速确定方法及系统。

技术介绍

[0002]近年来，由于汽车行业和通信行业的迅速发展，汽车的智能化程度越来越高，自动驾驶技术日趋成熟，因此，通过车车之间、车路之间的通信技术整合道路交通信息，网联汽车实现车辆之间的联网协同驾驶，从而实现智能化、网联式协同驾驶将会是未来道路交通发展的重要方向。在道路车辆智能网联环境下，车车通信是车辆协同行驶的重要手段，借助车车通信技术，目标车辆能及时感知前方车辆的运动状态，进而根据获得的前方车辆的运动状态调节自身的运行趋势，实现道路车辆的协同行驶，提升道路交通系统运行的稳定性和通行效率。
[0003]目前，由于目标车辆的车速确定方法是基于对前方参考车辆的当前状态信息进行集中加权式计算，没有考虑多个参考车辆对目标车辆的层级影响，进而使得车速确定方法的可靠性较低。

技术实现思路

[0004]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术公开一种车速确定方法及系统，以提高车速确定方法的可靠性，进而增强道路车辆的协同行驶性能。
[0006]本专利技术公开一种车速确定方法，包括：获取目标车辆的目标车速和目标车距，并获取参考车辆集合中各参考车辆的参考车速和参考车距，所述参考车辆位于所述目标车辆之前，所述目标车辆与所述参考车辆均为位于同一车道依次同向行驶；若所述参考车辆集合包括第一顺位车辆和第二顺位车辆，根据所述参考车辆中第一顺位车辆的参考车速、所述参考车辆中第二顺位车辆的参考车速和所述第二顺位车辆的参考车距确定所述第二顺位车辆的虚拟期望车速；根据所述目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、虚拟期望车速确定所述目标车辆的预期车速，所述目标前车为所述目标车辆前方最近一辆所述参考车辆。
[0007]可选地，所述方法还包括：若所述参考车辆集合还包括一辆或多辆后续顺位车辆，所述后续顺位车辆依次位于所述第二顺位车辆之后，沿所述行驶方向的反方向依次确定各所述后续顺位车辆的后续顺位期望车速，并将所述后续顺位期望车速作为所述后续顺位车辆的虚拟期望车速，所述后续顺位期望车速根据所述后续顺位车辆的参考车速、参考车距、前车车速和前车虚拟期望车速确定，所述前车车速包括位于所述后续顺位车辆前方最近一辆所述参考车辆的参考车速，所述前车虚拟期望车速包括位于所述后续顺位车辆前方最近一辆所述参考车辆的虚拟期望车速。
[0008]可选地，根据所述目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、参考车距、虚拟期望车速确定目标车辆的预期车速之后，所述方法还包括：根据所述目标车速、目标车距以及所述目标前车的参考车速确定所述目标车辆的预期车距；根据所述预期车距调整所述目标车辆与所述目标前车的车距，以实现所述目标车辆的跟驰协同行驶。
[0009]可选地，所述方法还包括：将道路上处于行驶状态的各待控制车辆作为目标车辆，并确定各所述待控制车辆的预期车速；控制各所述待控制车辆以所述预期车速行驶，以实现各所述待控制车辆之间的跟驰协同行驶。
[0010]可选地，通过以下方式获取所述参考车辆：获取所述目标车辆的预设通信半径；获取位于所述目标车辆之前并处于所述预设通信半径内的行驶车辆，并将获取到的行驶车辆确定为参考车辆。
[0011]可选地，通过以下方式确定所述第二顺位车辆的虚拟期望车速：
[0012][0013]其中，v
second*
(k)是所述第二顺位车辆的虚拟期望车速，v
second+1
(k)是第一顺位车辆的参考车速，v
second
(k)是所述参考车辆中第二顺位车辆的参考车速，y
second
(k)是所述第二顺位车辆的参考车距，V(y
second
(k))是所述第二顺位车辆的优化车速，k为当前时刻，α为预设敏感度系数，λ为预设速度差权重系数，T为预设时间步长，v
max
为预设最大车速，h
c
为预设安全间距。
[0014]可选地，通过以下方法确定所述后续顺位车辆的后续顺位期望车速：
[0015][0016]其中，v
other*
(k)是所述后续顺位车辆的后续顺位期望车速，v
other
(k)是所述后续顺位车辆的参考车速，y
other
(k)是所述后续顺位车辆的参考车距，v
other+1
(k)是所述前车车速，v
other+1*
(k)是所述前车虚拟期望车速，V(y
other
(k))是所述后续顺位车辆的优化车速，k为当前时刻，α为预设敏感度系数，λ为预设速度差权重系数，T为预设时间步长，v
max
为预设最大车速，h
c
为预设安全间距。
[0017]可选地，通过以下方式获取所述目标车辆的预期车速：
[0018][0019]其中，v
n
(k+1)是目标车辆的预期车速，v
n
(k)是所述目标车速，y
n
(k)是所述目标车距，v
n+1
(k)是所述目标前车的参考车速，v
n+1*
(k)是所述目标前车的虚拟期望车速，V(y
n
(k))是所述目标车辆的优化车速，k为当前时刻，α为预设敏感度系数，λ为预设速度差权重系数，T为预设时间步长，v
max
为预设最大车速，h
c
为预设安全间距。
[0020]可选地，根据以下方式获取所述目标车辆的预期车距：
[0021]y
n
(k+1)＝T(v
n+1
(k)
‑
v
n
(k))+y
n
(k)，
[0022]其中，y
n
(k+1)是所述目标车辆的预期车距，v
n
(k)是所述目标车速，y
n
(k)是所述目标车距，v
n+1
(k)是所述目标前车的参考车速，T为预设时间步长。
[0023]本专利技术公开一种车速确定系统，包括：获取模块，用于获取目标车辆的目标车速和目标车距，并获取参考车辆集合中各参考车辆的参考车速和参考车距，所述参考车辆位于所述目标车辆之前，所述目标车辆与所述参考车辆均为位于同一车道依次同向行驶；第一确定模块，与所述获取模块的输出端连接，所述第一确定模块用于若所述参考车辆集合包括第一顺位车辆和第二顺位车辆，根据所述参考车辆中第一顺位车辆的参考车速、所述参考车辆中第二顺位车辆的参考车速和所述第二顺位车辆的参考车距确定所述第二顺位车辆的虚拟期望车速；第二确定模块，与所述第一确定模块的输出端连接，所述第二确定模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的目标车速和目标车距，并获取参考车辆集合中各参考车辆的参考车速和参考车距，所述参考车辆位于所述目标车辆之前，所述目标车辆与所述参考车辆均为位于同一车道依次同向行驶；若所述参考车辆集合包括第一顺位车辆和第二顺位车辆，根据所述参考车辆中第一顺位车辆的参考车速、所述参考车辆中第二顺位车辆的参考车速和所述第二顺位车辆的参考车距确定所述第二顺位车辆的虚拟期望车速；根据所述目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、虚拟期望车速确定所述目标车辆的预期车速，所述目标前车为所述目标车辆前方最近一辆所述参考车辆。2.如权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述参考车辆集合还包括一辆或多辆后续顺位车辆，所述后续顺位车辆依次位于所述第二顺位车辆之后，沿所述行驶方向的反方向依次确定各所述后续顺位车辆的后续顺位期望车速，并将所述后续顺位期望车速作为所述后续顺位车辆的虚拟期望车速，所述后续顺位期望车速根据所述后续顺位车辆的参考车速、参考车距、前车车速和前车虚拟期望车速确定，所述前车车速包括位于所述后续顺位车辆前方最近一辆所述参考车辆的参考车速，所述前车虚拟期望车速包括位于所述后续顺位车辆前方最近一辆所述参考车辆的虚拟期望车速。3.根据权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，根据所述目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、参考车距、虚拟期望车速确定目标车辆的预期车速之后，所述方法还包括：根据所述目标车速、目标车距以及所述目标前车的参考车速确定所述目标车辆的预期车距；根据所述预期车距调整所述目标车辆与所述目标前车的车距，以实现所述目标车辆的跟驰协同行驶。4.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征在于，所述方法还包括：将道路上处于行驶状态的各待控制车辆分别作为目标车辆，并确定各所述待控制车辆的预期车速；控制各所述待控制车辆以所述预期车速行驶，以实现各所述待控制车辆之间的跟驰协同行驶。5.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征在于，通过以下方式获取所述参考车辆：获取所述目标车辆的预设通信半径；获取位于所述目标车辆之前并处于所述预设通信半径内的行驶车辆，并将获取到的行驶车辆确定为参考车辆。6.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第二顺位车辆的虚拟期望车速：
其中，v
second*
(k)是所述第二顺位车辆的虚拟期望车速，v
second+1
(k)是第一顺位车辆的参考车速，v
second
(k)是所述参考车辆中第二顺位车辆的参考车速，y
second
(k)是所述第二顺位车辆的参考车距，V(y
second
(k))是所述第二顺位车辆的优化车速，k为当前时刻，α为预设敏感度系数，λ为预设速度差权重系数，T为预设时间步长，v
max
为预设最大车速，h
c
为预设安全间距。7.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张埂，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：发明
国别省市：