倒车入库引导系统及方法技术方案

本申请公开了一种倒车入库引导系统及学习方法，其中，倒车入库引导系统包括：采集装置、传感器以及控制器，所述采集装置安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；所述传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；所述控制器与所述采集装置和所述传感器相连，用于根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。本申请能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。而提高倒车效率。而提高倒车效率。

【技术实现步骤摘要】
倒车入库引导系统及方法


[0001]本申请涉及倒车
，特别是涉及一种倒车入库引导系统及方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着科技与经济的发展，车辆保有量也同步增长，相应出现了很多辅助驾驶系统，例如APA(Auto Parking Assist，自动泊车辅助)系统。最常用的自动泊车辅助系统为倒车视觉雷达融合系统，其作用是在车辆倒车时，帮助驾驶员“看见”后视镜里看不见的东西、或者提醒驾驶员车辆后方存在的物体，其极大方便了驾驶员进行倒车，提高了驾驶员倒车时的安全性。
[0003]但是，在APA系统引导倒车时，车库有时候会存在畸变情况，例如车库形状出现异常、缺失车库所需的一个库角位置、获取障碍物坐标异常等。而在车库出现畸变的情况下，只能依赖于驾驶员的主观判断进行倒车，如果驾驶员主观判断错误或经验不足，会导致车辆无法倒入车库，甚至还会损坏车辆，此外倒车的效率也较低。
[0004]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种倒车入库引导系统及方法，能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。
[0006]为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种倒车入库引导系统，包括：采集装置、传感器以及控制器，其中；
[0008]所述采集装置，安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；
[0009]所述传感器，用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；
[0010]所述控制器，与所述采集装置和所述传感器相连，用于接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整，若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。
[0011]可选地，所述采集装置包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，用于拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。
[0012]可选地，所述传感器包括检测车辆行驶方向的方向传感器，或检测车辆行驶速度的车速传感器。
[0013]可选地，所述控制器还根据当前帧图像识别出停车区域信息，将停车区域分割出
来，以生成当前车库位置信息。
[0014]可选地，所述当前车库位置信息包括三个库角位置，所述完整车库位置信息包括四个库角位置、车库方向或车库形状。
[0015]可选地，所述控制器还根据车辆行驶信息得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶轨迹将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整。
[0016]可选地，所述控制器还用于根据车辆行驶信息，对补偿完整的当前车库进行计算时差补偿得到当前时刻车库信息，再根据库角和时差补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，所述控制器为电子控制单元。
[0017]第二方面，本申请实施例提供了一种倒车入库引导方法，包括：
[0018]采集装置采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；
[0019]传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；
[0020]控制器接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整；
[0021]若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。
[0022]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0023]本申请实施例提供的倒车入库引导系统及方法，通过采集装置安装在车辆外部采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；控制器根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，从而能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例提供的倒车入库引导系统的框图；
[0025]图2是图1的倒车入库引导系统的示意图；
[0026]图3是车库库角位置的示意图；
[0027]图4是本申请实施例提供的倒车入库引导方法的流程示意图；
[0028]图5是本申请另一实施例提供的倒车入库引导方法的流程示意图。
具体实施方式
[0029]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0030]图1为本申请实施例提供的倒车入库引导系统的框图。所述倒车入库引导系统能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高倒车效率。请参考图1，本实施例的倒车入库引导系统包括：采集装置11、传感器12以及控制器13。
[0031]具体地，采集装置11，安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像。
[0032]其中，车辆外部环境信息可以为道路信息、车库信息等，如图2所示，采集装置11可以包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头100，例如摄像头100可以嵌入车辆的左方、右方、前方、或后方的车体表面，摄像头100用于持续不间断地拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。连续一帧帧图像包括当前时间对应的当前帧图像，当前时间的前一个时间对应的前一帧图像等等。一段时间可以根据实际需要设定为任意时间。
[0033]优选地，摄像头可以采用360度全景影像的高清鱼眼摄像头，车辆左方、右方、前方、或后方可以各安装一个，共安装四个摄像头，用于持续不间断地对车辆的左方、右方、前方和后方进行全景扫描，以获取车辆的左方、右方、前方以及后方的图像，以拼接生成连续一帧帧全景环视图像。
[0034]传感器12用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器13。
[0035]其中，车辆行驶信息可以包括车辆行驶方向、车辆行驶速度等信息中的至少一个。车辆的行驶方向可以从车辆上安装的方向传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒车入库引导系统，其特征在于，其包括：采集装置、传感器以及控制器，其中；所述采集装置，安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；所述传感器，用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；所述控制器，与所述采集装置和所述传感器相连，用于接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整，若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。2.根据权利要求1所述的倒车入库引导系统，其特征在于，所述采集装置包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，用于拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。3.根据权利要求1所述的倒车入库引导系统，其特征在于，所述传感器包括检测车辆行驶方向的方向传感器，或检测车辆行驶速度的车速传感器。4.根据权利要求1所述的倒车入库引导系统，其特征在于，所述控制器还根据当前帧图像识别出停车区域信息，将停车区域分割出来，以生成当前车库位置信息。5.根据权利要求1所述的倒车入库引导系统，其特征在于，所述当前车库位置信息包括三个库角位置，所述完整车库位置信息包括四个库角位置、车库方向或车库形状。6.根据权利要求1所述的倒车入库引导系统，其特征在于，所述控制器还根据车辆行驶信息得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈自彬，
申请(专利权)人：上海寅家电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：