自动驾驶系统监控方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶系统监控方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，涉及智能车辆和自动驾驶车辆技术领域。具体实现方案包括：获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，所述第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，所述第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，所述第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，所述第一ADAS的功能安全等级高于所述第二ADAS；根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态。根据本公开的技术方案，使得在双冗余ADAS中只需一个ADAS符合ASIL D的要求即可使得双冗余系统整体满足ASIL D，在保障行驶安全的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统监控方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种自动驾驶系统监控方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在ADAS(Advanced Driving Assistance System，驾驶辅助系统)的L3级别自动驾驶场景中，当ADAS出现故障时，ADAS的冗余系统负责控制车辆，在进行安全停车等操作的同时通知驾驶员接管车辆。目前的双冗余ADAS系统中两个ADAS都需要满足ASIL(Automotive Safety Integrity Level，汽车安全完整性等级)D的要求，成本较为高昂。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶系统监控方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统监控方法，包括：
[0005]获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，第一ADAS的功能安全等级高于第二ADAS；
[0006]根据第一通道、第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态。
[0007]第二方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统，包括第一ADAS、第二ADAS、车辆控制主线路和车辆控制辅助线路，其中，第一ADAS与车辆控制主线路通过第一通道连接，第一ADAS与车辆控制辅助线路通过第二通道连接，第二ADAS与车辆控制辅助线路通过第三通道连接。
[0008]第三方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统监控装置，包括：
[0009]信号获取模块，用于获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，第一ADAS的功能安全等级高于第二ADAS；
[0010]工作状态确定模块，用于根据第一通道、第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态。
[0011]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
[0012]至少一个处理器；以及
[0013]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0014]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
[0015]第五方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
[0016]第六方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括控制器，控制器为本公开上述第四
方面实施例的电子设备或根据本公开上述第三方面实施例的控制装置；以及根据本公开上述第二方面实施例的自动驾驶系统。
[0017]根据本公开的技术，可以通过第一通道、第二通道和第三通道在双冗余ADAS与车辆控制主线路和辅助线路间建立三路通讯，并根据三路通讯情况确定自动驾驶系统的工作状态，使得在双冗余ADAS中只需一个ADAS符合ASIL D的要求即可使得双冗余系统整体满足ASIL D，在保障行驶安全的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0020]图1是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图一；
[0021]图2是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图二；
[0022]图3是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图三；
[0023]图4是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图四；
[0024]图5A是根据本公开实施例一种架构方案下双冗余ADAS与EPS与车辆控制线路间的连接图；
[0025]图5B是根据本公开实施例另一种架构方案下双冗余ADAS与EPS与车辆控制线路间的连接图；
[0026]图6是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图一；
[0027]图7是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图二；
[0028]图8是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图三；
[0029]图9是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图四；
[0030]图10是用来实现本公开实施例的自动驾驶系统监控方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]图1是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图，包括：
[0033]S110，获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，第一ADAS的功能安全等级高于第二ADAS；
[0034]S120，根据第一通道、第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态。
[0035]示例性地，第一ADAS可以作为双冗余ADAS中的主用ADAS，其满足ASIL D要求。第二ADAS可以作为双冗余ADAS中的备用ADAS，采用低于ASIL D要求的系统，如满足ASIL C要求
的ADAS。将第一ADAS通过第一通道、第二通道分别与车辆控制主线路和辅助线路建立连接，第二ADAS通过第三通道与车辆控制辅助线路建立连接，从而形成三路通讯并根据三路通讯的信号，调整自动驾驶系统的工作状态，以使得双冗余ADAS整体满足ASIL D的要求。
[0036]采用上述实施例的方式，通过第一通道、第二通道和第三通道在双冗余ADAS与车辆控制主线路和辅助线路间建立三路通讯，并根据三路通讯情况确定自动驾驶系统的工作状态，使得在双冗余ADAS中只需一个ADAS符合ASIL D的要求即可使得双冗余系统整体满足ASIL D，在保障行驶安全的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。
[0037]示例性地，如图2所示，步骤S120包括：
[0038]S210，在第一通道的信号通讯异常的情况下，根据第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统监控方法，包括：获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，所述第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，所述第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，所述第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，所述第一ADAS的功能安全等级高于所述第二ADAS；根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态，包括：在所述第一通道的信号通讯异常的情况下，根据所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式，包括：在所述第二通道的信号通讯正常的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入第一安全模式，在所述第一安全模式下，第一电动助力转向系统EPS和第二EPS基于所述第二通道的信号，响应所述第一ADAS的请求指令，以实现车辆安全停车并通知驾驶员在预设时间内接管车辆，其中，所述第一EPS与所述第二EPS都同时与所述车辆控制主线路和所述车辆控制辅助线路连接；在所述第二通道的信号通讯异常且所述第三通道的信号通讯正常的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入第二安全模式，在所述第二安全模式下，所述第一EPS和所述第二EPS基于通道三响应所述第二ADAS的请求指令以实现车辆安全停车并通知驾驶员在一定时间内接管车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态，还包括：在所述第一通道的信号通讯正常的情况下，根据第一通道的信号确定所述自动驾驶系统的工作状态。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据第一通道的信号确定所述自动驾驶系统的工作状态，包括：在所述第一通道的信号为退出自动驾驶功能的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为退出自动驾驶功能；在所述第一通道的信号为请求维持自动驾驶功能的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为维持自动驾驶功能。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在维持自动驾驶功能的工作状态下，第一EPS和第二EPS基于所述第一通道的信号，响应所述第一ADAS的请求指令。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态，包括：在所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号均通讯正常且请求延迟时间小于阈值的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入自动驾驶功能。8.一种自动驾驶系统，包括第一ADAS、第二ADAS、车辆控制主线路和车辆控制辅助线
路，其中，所述第一ADAS与所述车辆控制主线路通过第一通道连接，所述第一ADAS与所述车辆控制辅助线路通过第二通道连接，所述第二ADAS与所述车辆控制辅助线路通过第三通道连接。9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统还包括第一EPS和第二EPS，其中，所述第一EPS和所述第二EPS均连接于所述车辆控制主线路，以及所述第一EPS和所述第二EPS均连接于所述车辆控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁忠诚，李成炫，江和智，
申请(专利权)人：华人运通江苏技术有限公司，
类型：发明
国别省市：