本发明专利技术涉及机器人上甑技术领域，具体涉及一种流速可控的机器人上甑料斗机构，包括由型材框架、钣金外框和传送带形成的顶部和前部开口的上甑料斗机构本体；上甑料斗机构本体的料斗内设有耙筒组件；耙筒组件包括横向设置的耙筒滚筒电机、套接在耙筒滚筒电机外侧的耙筒、以及安装在耙筒上的若干个耙片。本发明专利技术通过耙筒组件的耙筒里的滚筒电机带动耙筒以一定的速度转动，利用固定于耙筒上的耙片将料斗中的物料打散，蓬松；打散后的物料落于传送带上，以一定速度运动后经过出口板掉落，结合机器人的路径规划和速度优化，使得打散后的物料可以较大程度上复现人工上甑手法，以达到酒糟所需的“轻、松、薄、准、匀、平”的上甑要求，完成酒糟上甑的过程。甑的过程。甑的过程。
【技术实现步骤摘要】
一种流速可控的机器人上甑料斗机构
[0001]本专利技术涉及机器人上甑
，具体涉及一种流速可控的机器人上甑料斗机构。
技术介绍
[0002]机器人上甑是指在酿造流程中利用工业机器人复现人工上甑手法完成酒糟上甑的过程，“轻、松、薄、准、匀、平”是酒糟上甑的必要要求。为达到该要求，现有的机器人上甑料斗除了一般料斗的装载作用之外，大多增加了水平往复摆动的功能。当料斗出料口下料速度相同时，料斗摆动的幅度、频率对铺料面的面积和厚度都产生影响。通过查阅现有专利，发现大多数的上甑料斗的水平摆动是靠电动气缸—推杆—轴承实现的。但电动气缸体积比普通电机更大，同时冲击载荷会影响电动缸的丝杠或轴承，从而可能影响整个系统的性能，并且可能引发难以保持锁定位置或存在间隙问题。
[0003]另外，现有机器人上甑料斗通常是依靠物料的自身重力将其流出，其下料速度不可控，且物料易堆积，进而不能满足现有酒糟的上甑要求。
[0004]因此，本申请有必要提供一种流速可控的机器人上甑料斗机构，以解决上述问题。
技术实现思路
[0005]针对以上问题，本专利技术提供了一种流速可控的机器人上甑料斗机构，利用耙筒组件对上甑料斗内的物料进行打散、蓬松，使得打散后的物料可以较大程度上复现人工上甑手法，以达到酒糟所需的“轻、松、薄、准、匀、平”的上甑要求，从而完成酒糟上甑的过程。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]一种流速可控的机器人上甑料斗机构，包括由型材框架、钣金外框和传送带形成的顶部和前部开口的上甑料斗机构本体；
[0008]所述钣金外框铆接于型材框架上，所述传送带设于左右两侧的钣金外框之间，所述传送带的外侧前端部设有传送带主动调节组件，所述传送带的外侧后端部设有传送带从动调节组件；
[0009]所述型材框架的后端顶部安装有法兰连接板，所述法兰连接板水平设置，所述法兰连接板用于连接左右两侧的型材框架，所述法兰连接板的中间位置竖直设有法兰筒，所述法兰筒的顶部设有用于连接机器人的上法兰；
[0010]所述上甑料斗机构本体的料斗内设有耙筒组件，所述耙筒组件横向设置；
[0011]所述耙筒组件包括横向设置的耙筒滚筒电机、套接在耙筒滚筒电机外侧的耙筒、以及安装在耙筒上的若干个耙片；
[0012]所述耙筒滚筒电机的左端通过耙筒电机固定座与左侧的型材框架固定连接，所述耙筒滚筒电机的右端通过耙筒支撑板与右侧的型材框架固定连接；
[0013]所述上甑料斗机构本体的料斗与出料口之间设有一前挡料板，所述前挡料板的底部与传送带之间不接触，且传送带的前端部设有出口板。
[0014]优选地，所述耙筒滚筒电机与耙筒的左右两端部均设有胀紧组件，所述胀紧组件包括安装在耙筒端部的胀紧套挡板、以及设于胀紧套挡板外侧的胀紧套，所述胀紧套上安装有胀紧套盖板，所述胀紧套盖板通过胀紧套盖板锁紧螺栓与胀紧套挡板连接。
[0015]通过采用上述技术方案：利用耙筒组件的耙筒里的滚筒电机带动耙筒以一定的速度转动，同时利用固定于耙筒上的耙片将料斗中的物料打散，蓬松；打散后的物料落于传送带上，以一定速度运动后经过出口板掉落，结合机器人的路径规划和速度优化，使得打散后的物料可以较大程度上复现人工上甑手法，以达到酒糟所需的“轻、松、薄、准、匀、平”的上甑要求，从而完成酒糟上甑的过程。
[0016]优选地，所述胀紧套包括一对相互匹配安装的上楔块和下楔块，所述上楔块和下楔块均呈梯形状，所述上楔块和下楔块上下设置，所述上楔块和下楔块的斜面相接触。
[0017]通过采用上述技术方案：利用一对相互匹配安装的胀紧套实现滚筒电机与耙筒之间的锁紧，从而实现滚筒电机与耙筒的固定安装。
[0018]优选地，若干个所述耙片呈圆周状均匀间隔设置。
[0019]通过采用上述技术方案：使得上甑料斗内部的耙片滚筒在控制物料流速的同时可将物料打散，蓬松。
[0020]优选地，所述传送带主动调节组件包括传送带主动端滚筒电机、传送带主动端滚筒电机固定板和传送带主动轮调节支撑板；所述传送带主动端滚筒电机的输出轴通过传送带主动轮调节支撑板与传送带主动端滚筒电机固定板连接。
[0021]优选地，所述传送带从动调节组件包括传送带从动端调节螺母、传送带从动端调节螺栓、传送带从动端滚筒固定板、传送带从动端滚筒和传送带从动轮调节支撑板；所述传送带从动端滚筒与传送带从动端滚筒固定板固定连接，所述传送带从动端滚筒固定板通过传送带从动端调节螺母和传送带从动端调节螺栓与传送带从动轮调节支撑板连接。
[0022]通过采用上述技术方案：利用主动端内置的伺服电机带动从动端，从而可调节传送带的松紧程度。
[0023]优选地，所述上甑料斗机构本体的料斗内还设有后挡板，所述后挡板设于耙筒组件的后侧。
[0024]优选地，所述后挡板包括依次连接的第一斜板和第二斜板，所述第一斜板和第二斜板的底部均与传送带之间不接触。
[0025]通过采用上述技术方案：使得物料沿着后挡板落入上甑料斗内。
[0026]本专利技术有益效果：
[0027]1、本专利技术利用耙筒组件的耙筒里的滚筒电机带动耙筒以一定的速度转动，同时利用固定于耙筒上的耙片将料斗中的物料打散，蓬松；打散后的物料落于传送带上，以一定速度运动后经过出口板掉落，结合机器人的路径规划和速度优化，使得打散后的物料可以较大程度上复现人工上甑手法，以达到酒糟所需的“轻、松、薄、准、匀、平”的上甑要求，从而完成酒糟上甑的过程；一体化的滚筒电机的使用减少了结构冗余，相比于直驱或者皮带的间接驱动，结构更加简单，质量更轻。
[0028]2、本专利技术通过在滚筒电机和耙筒的两端安装胀紧组件，从而实现了滚筒电机和耙筒的固定安装，从而保证了该上甑料斗机构的结构紧凑性，进而保证上甑料斗机构安全、可靠、稳定地工作。
[0029]3、本专利技术利用主动端内置的伺服电机带动从动端，从而可调节传送带的松紧程度；物料由传送带向外送出，相比于靠自身重力流出，下料速度伺服可控。
[0030]4、本专利技术外部采用由方形管焊接形成的框架在减少料斗整体质量的同时保证了载荷强度。
附图说明
[0031]图1是本专利技术整体结构示意图；
[0032]图2是本专利技术中耙筒组件的结构示意图；
[0033]图3是图2中A部放大示意图；
[0034]图4是本专利技术的截面示意图；
[0035]图5是本专利技术中胀紧套的结构示意图。
[0036]图中：1型材框架、2钣金外框、3传送带、4法兰连接板、5法兰筒、6上法兰、7料斗、8出料口、9前挡料板、10出口板、11耙筒滚筒电机、12耙筒、14耙片、15耙筒电机固定座、16耙筒支撑板、17胀紧套挡板、18胀紧套、18
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1上楔块、18
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2下楔块、19胀紧套盖板、20胀紧套盖板锁紧螺栓、21传送带主动端滚筒电机、22传送带主动端滚筒电机固定板、23传送带主动轮调节支撑板、2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种流速可控的机器人上甑料斗机构，其特征在于：包括由型材框架(1)、钣金外框(2)和传送带(3)形成的顶部和前部开口的上甑料斗机构本体；所述钣金外框(2)铆接于型材框架(1)上，所述传送带(3)设于左右两侧的钣金外框(2)之间，所述传送带(3)的外侧前端部设有传送带主动调节组件，所述传送带(3)的外侧后端部设有传送带从动调节组件；所述型材框架(1)的后端顶部安装有法兰连接板(4)，所述法兰连接板(4)水平设置，所述法兰连接板(4)用于连接左右两侧的型材框架(1)，所述法兰连接板(4)的中间位置竖直设有法兰筒(5)，所述法兰筒(5)的顶部设有用于连接机器人的上法兰(6)；所述上甑料斗机构本体的料斗(7)内设有耙筒组件，所述耙筒组件横向设置；所述耙筒组件包括横向设置的耙筒滚筒电机(11)、套接在耙筒滚筒电机(11)外侧的耙筒(12)、以及安装在耙筒(12)上的若干个耙片(14)；所述耙筒滚筒电机(11)的左端通过耙筒电机固定座(15)与左侧的型材框架(1)固定连接，所述耙筒滚筒电机(11)的右端通过耙筒支撑板(16)与右侧的型材框架(1)固定连接；所述上甑料斗机构本体的料斗(7)与出料口(8)之间设有一前挡料板(9)，所述前挡料板(9)的底部与传送带(3)之间不接触，且传送带(3)的前端部设有出口板(10)。2.根据权利要求1所述的一种流速可控的机器人上甑料斗机构，其特征在于：所述耙筒滚筒电机(11)与耙筒(12)的左右两端部均设有胀紧组件，所述胀紧组件包括安装在耙筒(12)端部的胀紧套挡板(17)、以及设于胀紧套挡板(17)外侧的胀紧套(18)，所述胀紧套(18)上安装有胀紧套盖板(19)，所述胀紧套盖板(19)通过胀紧套盖板锁紧螺栓(20)与胀紧套挡板(17)连接。3.根据权利要求2所述的一种流速可控的机器人上甑料斗机构，其特征在于：所述胀紧套(18)包括一对相互匹配安装的上楔块(18
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1)和下楔块(18
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2)，所述上楔块(18...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨艺，沈敏，何文浩，王宏彬，刘超，张建华，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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