云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，涉及云台控制技术领域，通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；如此，能够利用比IMU等设备测得的惯性姿态角精度更高的码盘计数值作为云台姿态控制的输入，以减少云台在进行姿态控制时输入的噪声，提升云台的姿态控制效果。提升云台的姿态控制效果。提升云台的姿态控制效果。

【技术实现步骤摘要】
云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质


[0001]本申请涉及云台控制
，具体而言，涉及一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质。

技术介绍

[0002]云台能够搭载例如相机等图像采集设备进行运行，以便于图像采集设备能够便捷的执行例如航拍、监测等任务。
[0003]其中，在一些实施方案中，可以通过对云台的姿态变化信息进行采集，并利用电机对该姿态变化信息进行处理，从而实现对云台的姿态进行控制。
[0004]然而，在对云台的姿态变化信息进行处理的过程中，由于采集的姿态变化信息噪声较大，导致云台的控制效果较差。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，能够提升云台的姿态控制效果。
[0006]为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请提供一种云台控制方法，所述云台设置有增量式编码器；所述方法包括：
[0008]获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度；
[0009]获取所述云台的初始码盘计数值；其中，所述初始码盘计数值为所述云台处于所述初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值；
[0010]根据所述目标位姿变化角度以及所述初始码盘计数值，计算出所述云台处于所述当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于所述当前码盘计数值和所述初始位姿状态对所述云台进行姿态控制。
[0011]第二方面，本申请提供一种云台控制装置，所述云台设置有增量式编码器；所述装置包括：
[0012]获取模块，用于获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度；
[0013]所述获取模块还用于，获取所述云台的初始码盘计数值；其中，所述初始码盘计数值为所述云台处于所述初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值；
[0014]处理模块，用于根据所述目标位姿变化角度以及所述初始码盘计数值，计算出所述云台处于所述当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于所述当前码盘计数值和所述初始位姿状态对所述云台进行姿态控制。
[0015]第三方面，本申请提供一种云台控制设备，所述云台控制设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的云台控制方法。
[0016]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的云台控制方法。
[0017]本申请提供的一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；如此，能够利用比IMU等设备测得的惯性姿态角精度更高的码盘计数值作为云台姿态控制的输入，以减少云台在进行姿态控制时输入的噪声，提升云台的姿态控制效果。
[0018]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
[0020]图1示出本申请提供的云台的一种示意性结构框图。
[0021]图2示出本申请提供的云台控制方法的一种示例性流程图。
[0022]图3示出相机坐标系与云台的关系示意图。
[0023]图4示出相机坐标系、基座坐标系以及云台的关系示意图。
[0024]图5示出本申请提供的云台控制装置的一种示例性结构图。
[0025]图中：100
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云台控制设备；101
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存储器；102
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处理器；103
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通信接口；300
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云台控制装置；301
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获取模块；302
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处理模块。
具体实施方式
[0026]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0027]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0030]在例如上述的针对云台的姿态进行控制的场景中，一些实施方式一般采用例如IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等惯性测量设备采集云台的姿态变化信息，比如采集云台在俯仰方向或者是横滚方向的角度变化信息等，从而根据该姿态变化信息，控制电机调整云台的姿态。
[0031]然而，例如IMU等设备采集的姿态变化信息一般存在噪声，且不能直接测量角度变化值，使得电机在根据IMU采集的姿态变化信息调整云台的姿态的过程中控制效果较差。
[0032]因此，基于上述实施方式的缺陷，本申请提供的一种可能的实施方式为：通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；从而减少云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台设置有增量式编码器；所述方法包括：获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度；获取所述云台的初始码盘计数值；其中，所述初始码盘计数值为所述云台处于所述初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值；根据所述目标位姿变化角度以及所述初始码盘计数值，计算出所述云台处于所述当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于所述当前码盘计数值和所述初始位姿状态对所述云台进行姿态控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的初始码盘计数值，包括：当在所述云台本地读取到保存的所述云台处于初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值，则将读取到的码盘计数值作为初始码盘计数值；当在所述云台本地未读取到保存的所述云台处于初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值，则调整所述云台的位姿状态，直至所述增量式编码器的码盘计数值指示为所述增量式编码器的索引信号；调整所述云台的位姿状态至所述初始位姿状态，并将所述增量式编码器在所述云台处于所述初始位姿状态时的码盘计数值确定为初始码盘计数值；将所述初始码盘计数值保存在所述云台本地。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台还包括有惯性测量单元IMU；所述获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，包括：基于所述IMU测得的所述云台在所述当前位姿状态下的加速度值，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述IMU测得的所述云台在所述当前位姿状态下的加速度值，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度之前，所述方法还包括：获取所述IMU对应的零漂调整参数；所述基于所述IMU测得的所述云台从所述当前位姿状态下的加速度值，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度，包括：基于所述IMU测得的所述云台在所述当前位姿状态下的加速度值以及所述零漂调整参数，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台还设置有第一IMU和第二IMU；所述获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，包括：根据所述第一IMU测得的第一加速度值，以及所述第二IMU测得的第二加速度值，分别计算出所述第一IMU对...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭程元，
申请(专利权)人：重庆市亿飞智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：