本发明专利技术属于农机生产技术领域，具体涉及一种农机生产总装线的控制系统，包括磁力轨道、装配台车、定位系统及控制端；磁力轨道包括沿生产线设置的磁力线；装配台车包括位置单元、处理单元和磁力导航单元；磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别；定位系统用于通过位置单元确定装配台车的定位并发送给控制端；控制端内存储有生产线的电子地图，电子地图上标注了所有的行驶路线；控制端内还存储有各装配台车的编号；控制端用于输入各编号的装配台车的行驶路线，还用于根据装配台车的行驶路线及其当前定位，给装配台车的处理单元发送导航信号。本系统可以保证装配台车在生产线上的秩序性，进而保证生产效率的稳定性。进而保证生产效率的稳定性。进而保证生产效率的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种农机生产总装线的控制系统
[0001]本专利技术属于农机生产
，具体涉及一种农机生产总装线的控制系统。
技术介绍
[0002]现有技术中，对农机进行装配调试时，都是以传送带为运输线路设置装配线和调试线。这样的方式，当其产能不能满足当前需求时，装配线的扩展非常麻烦，通常都需要新增流水线才能满足需求，操作过程非常复杂，并且非常占用生产车间的位置。如果车间的剩余空间本就不是很充足，新增流水线的安装也会非常麻烦。
[0003]为了解决上述问题，本申请人提出了一种将AGV小车作用装配台车使用的生产系统，AGV小车配合磁力轨道进行行驶，这样，AVG小车在起到装载物料装置的同时，还起到了传送带的传送作用。当需要新增装配线时，只需要在车间的地面上铺设新的磁力线即可，即使车间的剩余空间并不是特别方正，只要能够让装配台车通过且能够设置工位，就可以进行装配线的扩展，还可以通过支线、岔道等方式对新增的磁力轨道布局。
[0004]但是，该生产系统在运行时，同时有十几辆甚至几十辆装配台车进行行驶，并且这些装配台车都是根据磁力线进行路径识别。现有技术中对AGV小车控制通常是由人工遥控，但人工遥控只能定向操作一台AGV小车，如果都用人工遥控则操作成本太高，并且各操作人员之间需要频繁的沟通，非常费时费力；加上这种生产线由于扩展性好并且对地形要求很低，通常存在着较多的岔路和支路，生产时很容易出现装配台车的运行混乱不堪，导致生产线秩序混乱的情况，生产效率的稳定性难以保证。
[0005]因此，需要一种农机生产总装线的控制系统，可以保证装配台车在生产线上的秩序性，进而保证生产效率的稳定性。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于，提供一种农机生产总装线的控制系统，可以保证装配台车在生产线上的秩序性，进而保证生产效率的稳定性。
[0007]本专利技术提供的基础方案为：
[0008]一种农机生产总装线的控制系统，包括磁力轨道、装配台车、定位系统及控制端；磁力轨道包括沿生产线设置的磁力线；装配台车有多台，装配台车为AGV小车；装配台车包括位置单元、处理单元和磁力导航单元；磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别；定位系统用于通过位置单元确定装配台车的定位并发送给控制端；
[0009]控制端内存储有生产线的电子地图，电子地图上标注了所有的行驶路线；控制端内还存储有各装配台车的编号；控制端用于输入各编号的装配台车的行驶路线，还用于根据装配台车的行驶路线及其当前定位，给装配台车的处理单元发送导航信号，导航信号包括实时行驶路径；处理单元用于接收到导航信号后按照实时行驶路径控制装配台车行驶。
[0010]基础方案工作原理及有益效果：
[0011]使用本系统，由于控制端内存储有生产线的电子地图，并且电子地图上标注了所
有的行驶路径。在生产线开始运作前，管理人员可先规划好各装配台车的行驶路线，再将规划好的行驶路线录入到控制系统中。
[0012]装配台车在行驶时，定位系统会通过其位置单元确定其当前的定位并发送给控制端，之后，控制端会根据装配台车的行驶路线及其当前定位，给装配台车的处理单元发送导航信号，让其能够沿着规划好的行驶路线行驶。装配台车的处理单元则会按照实时行驶路径控制装配台车行驶，保证装配台车的行驶路线与规划的行驶路线保持一致。
[0013]这样，使用本系统，无论装配台车的数量有多少，生产线的分支及岔路有多少，只需要提前规划好各装配台车的行驶路线，就能够保证在生产线正式运行时，各装配台车能够自动按照规划好的行驶路线移动。综上，本系统可以保证装配台车在生产线上的秩序性，进而保证生产效率的稳定性。
[0014]进一步，生产线上设有多个工位；电子地图上还标注有各工位的坐标位置，以及各工位的节拍时长；控制端还用于当装配台车的定位到达某工位的坐标位置时，调取该工位的节拍时长，并给该转配车的处理单元发送工位加工信号，工位加工信号包括节拍时长；处理单元还用于接收到工位加工信号后控制装配台车停止节拍时长。
[0015]有益效果：这样，当装配台车在行驶路线上依次经过各工位时，控制端会分别给其发送对应的工作加工信号，让装配台车在各工位上自动停止对应的节拍时长，以保证生产线的有序进行。
[0016]进一步，工位上设有放行按钮，放行按钮与控制端通信；放行按钮用于给控制端发送放行信号；控制端还用于接收到放行信号后，给位于该工位坐标位置的装配台车的处理单元发送提前启动信号；处理单元还用于接收到提前启动信号后，控制装配台车继续沿对应的行驶路线行驶。
[0017]有益效果：这样的设置，某工位上的工位人员如果提前完成了某装配台上物料的加工工序，可通过按压放行按钮的方式，让该装配台车提前行驶出该工位。保证生产线的加工效率。
[0018]进一步，控制端还用于存储及统计分析各工位的提前启动信号。
[0019]有益效果：通过各工位的提前启动信号的统计分析，管理人员可以了解各工位的实际工位加工时间，并以此作为时间节拍优化的参考。
[0020]进一步，装配台车上还设有避障单元，用于进行障碍物检测并将检测数据发送给处理单元；处理单元还用于根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度。
[0021]有益效果：这样的设置，如果装配台车的运行路径上存在障碍物，如不小心落到磁力带旁边的物料，处理单元会让装配台车减速或暂停行驶，避免装配台车与障碍物发生碰撞，导致装配台车或其装载的装置出现损坏。
[0022]进一步，所述根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度包括，分析障碍物与装配台车的距离，若障碍物在预设的减速范围内，则处理单元控制装配台车减速到预设的缓行速度；若障碍物在预设的暂停范围内，则处理单元控制装配台车停止行驶。
[0023]有益效果：这样的方式，当障碍物会与装配台车相撞时，装配台车会先减速再停止，这样的自然过渡，可避免出现因急刹车导致装配台车上的物料装置被甩出去的情况。除此，这样的方式，当障碍物只是距离磁力轨道较近，并不会与配装台车相撞时，装配台车通过减速通过的方式进行行驶，也可以保证在存在障碍物的路段的行驶稳定性。
[0024]进一步，控制端还用于设置安全距离、安全速度及安全转弯角度；其中，安全距离小于减速范围的边界范围值，安全速度大于缓行速度；
[0025]装配台车上还设有角度检测单元，角度检测单元与处理单元电连接，用于检测行驶时的转弯角度并发送给处理单元；处理单元还用于当装配台车以缓行速度通过障碍物所在路段时，根据避障单元的检测数据分析通过该路段时装配台车与障碍物的最小距离并发送给控制端，根据角度检测单元的数据分析通过该路段时装配台车的转弯角度并发送给控制端；处理单元还用于将检测到障碍物的初始距离发送给控制端，控制端还用于记录初始距离及初始距离对应的初始位置；
[0026]控制端还用于接收到新的初始距离时，将对应的处理单元记录为当前处理单元，并分析新的初始距离对应的初始位置是否已被记录；若已被记录，则分析该被记录初始位置对应的初始距离本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种农机生产总装线的控制系统，其特征在于：包括磁力轨道、装配台车、定位系统及控制端；磁力轨道包括沿生产线设置的磁力线；装配台车有多台，装配台车为AGV小车；装配台车包括位置单元、处理单元和磁力导航单元；磁力导航单元用于与磁力线配合进行路径识别；定位系统用于通过位置单元确定装配台车的定位并发送给控制端；控制端内存储有生产线的电子地图，电子地图上标注了所有的行驶路线；控制端内还存储有各装配台车的编号；控制端用于输入各编号的装配台车的行驶路线，还用于根据装配台车的行驶路线及其当前定位，给装配台车的处理单元发送导航信号，导航信号包括实时行驶路径；处理单元用于接收到导航信号后按照实时行驶路径控制装配台车行驶。2.根据权利要求1所述的农机生产总装线的控制系统，其特征在于：生产线上设有多个工位；电子地图上还标注有各工位的坐标位置，以及各工位的节拍时长；控制端还用于当装配台车的定位到达某工位的坐标位置时，调取该工位的节拍时长，并给该转配车的处理单元发送工位加工信号，工位加工信号包括节拍时长；处理单元还用于接收到工位加工信号后控制装配台车停止节拍时长。3.根据权利要求2所述的农机生产总装线的控制系统，其特征在于：工位上设有放行按钮，放行按钮与控制端通信；放行按钮用于给控制端发送放行信号；控制端还用于接收到放行信号后，给位于该工位坐标位置的装配台车的处理单元发送提前启动信号；处理单元还用于接收到提前启动信号后，控制装配台车继续沿对应的行驶路线行驶。4.根据权利要求3所述的农机生产总装线的控制系统，其特征在于：控制端还用于存储及统计分析各工位的提前启动信号。5.根据权利要求1所述的农机生产总装线的控制系统，其特征在于：装配台车上还设有避障单元，用于进行障碍物检测并将检测数据发送给处理单元；处理单元还用于根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度。6.根据权利要求5所述的农机生产总装线的控制系统，其特征在于：所述根据障碍物的检测数据控制装配台车的行驶速度包括，分析障碍物与装配台车的距离，若障碍物在预设的减速范围内，则处理单元控制装配台车减速到预设的缓行速度；若障碍物在预设的暂停范围内，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李想，李鑫，钟渝，刘大明，
申请(专利权)人：重庆华世丹农业装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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