【技术实现步骤摘要】
独立转向机构、转向系统及控制方法
[0001]本申请涉及汽车领域,并且更具体地,涉及汽车中独立转向机构、转向系统及控制方 法。
技术介绍
[0002]汽车在转向时,由于左、右转向轮的转向半径不同,因此左、右转向轮转向角不同。 根据阿克曼(ackerman)转向几何设计转向机构,可以使汽车转向时内侧轮的转向角比外 侧轮的转向角要大2~4度,从而让汽车可以顺畅的转弯。
[0003]为了实现汽车更加灵活的转向功能,可以将线控转向技术应用汽车的转向系统中。传 统汽车转向系统是机械系统,汽车的转向运动是由驾驶员操纵转向盘,通过转向器和一系 列的杆件传递到转向车轮而实现的。对于线控转向来说,取消了转向盘与转向轮之间的机 械连接,完全由电能实现转向。更近一步地,左右转向车轮可以进行独立控制,更能满足 未来汽车的需要,实现灵活的转向。但是,对于线控独立转向技术来说,当左右转向车轮 分别配置的转向电机中有一个转向电机发生故障时,需要恢复为整体转向,丧失独立转向 功能。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种独立转向机构、转向系统及控制方法通过设置多个助力电机, 实现独立转向功能,并解决了当其中一个发生故障时,在不改变机械结构的情况下仍然可 以进行独立转向。
[0005]第一方面,提供了一种独立转向机构,包括:第一助力电机,第二助力电机,第三助 力电机和中间横拉杆;其中,所述中间横拉杆包括第一连杆,第二连杆和第三连杆;所述 第三连杆的两端与所述第一连杆和所述第二连杆连接;所述第一助力电机用于控制所 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种独立转向机构,其特征在于,包括:第一助力电机,第二助力电机,第三助力电机和中间横拉杆;其中,所述中间横拉杆包括第一连杆,第二连杆和第三连杆;所述第三连杆的两端与所述第一连杆和所述第二连杆连接;所述第一助力电机用于控制所述第一连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动;所述第二助力电机用于控制所述第二连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动;所述第三助力电机用于控制所述第三连杆转动以带动所述第一连杆和所述第二连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向相互靠近或远离。2.根据权利要求1所述的独立转向机构,其特征在于,所述第三连杆为空心结构,所述第三连杆的两端与所述第一连杆和所述第二连杆通过螺纹连接。3.根据权利要求2所述的独立转向机构,其特征在于,所述第三连杆的两端的螺纹旋向相反。4.根据权利要求1至3中任一项所述的独立转向机构,其特征在于,所述独立转向机构还包括:第一传动件,第二传动件和第三传动件;所述第一助力电机通过所述第一传动件控制所述第一连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动;所述第二助力电机通过所述第二传动件控制所述第二连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动;所述第三助力电机通过所述第三传动件控制所述第三连杆转动。5.根据权利要求4所述的独立转向机构,其特征在于,所述第一传动件包括第一齿轮;所述第一齿轮与所述第一连杆通过螺纹连接;所述第一助力电机带动所述第一齿轮转动以控制所述第一连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动。6.根据权利要求4或5所述的独立转向机构,其特征在于,所述第二传动件包括第二齿轮;所述第二齿轮与所述第二连杆通过螺纹连接;所述第二助力电机带动所述第二齿轮转动以控制所述第二连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动。7.根据权利要求4至6中任一项所述的独立转向机构,其特征在于,所述第三传动件包括第三齿轮;所述第三连杆表面设置有沿所述中间横拉杆的轴向方向设置的导向凸台;所述第三齿轮设置有与所述导向凸台对应的导向凹槽;所述第三齿轮通过所述导向凹槽和所述导向凸台与所述第三连杆连接;所述第三助力电机带动所述第三齿轮转动以控制所述第三连杆转动。8.一种独立转向系统,其特征在于,包括:第一转向轮,第二转向轮和如权利要求1-7中任一项所述的独立转向机构;其中,所述独立转向机构中的第一连杆与所述第一转向轮连接;
所述独立转向机构中的第二连杆与所述第二转向轮连接;所述独立转向机构中的第一助力电机用于控制所述第一连杆沿所述独立转向机构中的中间横拉杆的轴向方向移动,以使得所述第一转向轮转动;所述独立转向机构中的第二助力电机用于控制所述第二连杆沿所述独立转向机构中的中间横拉杆的轴向方向移动,以使得所述第二转向轮转动。9.根据权利要求8所述的独立转向系统,其特征在于,所述独立转向系统还包括:第一转向节,第二转向节,第一转向主销和第二转向主销;其中,所述第一转向轮通过所述第一转向节与所述第一转向主销连接,所述第一转向节与所述第一连杆连接;所述第一助力电机用于控制所述第一连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动,以使得所述第一转向节带动所述第一转向轮围绕所述第一转向主销转动;所述第二转向轮通过所述第二转向节与所述第二转向主销连接,所述第二转向节与所述第二连杆连接;所述第二助力电机用于控制所述第二连杆沿所述中间横拉杆的轴向方向移动,以使得所述第二转向节带动所述第二转向轮围绕所述第二转向主销转动。10.根据权利要求8或9所述的独立转向系统,其特征在于,所述独立转向系统还包括:第一拉杆和第二拉杆;其中,所述第一拉杆的一端与所述第一连杆连接,另一端与所述第一转向节连接;所述第二拉杆的一端与所述第二连杆连接,另一端与所述第二转向节连接。11.根据权利要求8至10中任一项所述的独立转向系统,其特征在于,所述独立转向系统还包括:控制单元,所述控制单元用于:确定所述第一转向轮的目标转向角度和所述第二转向轮的目标转向角度;当所述第一助力电机或所述第二助力电机故障时,所述控制单元用于控制所述独立转向机构中的第三助力电机调整所述独立转向机构中的中间横拉杆的长度,以及,控制所述第一助力电机或所述第二助力电机中正常的助力电机调整所述中间横拉杆的位置,以使得所述中间横拉杆带动所述第一转向轮和所述第二转向轮转动达到对应的目标转向角度。12.根据权利要求11所述的独立转向系统,其特征在于,当所述第一助力电机和所述第二助力电机正常时,所述控制单元具体用于:控制所述第一助力电机和所述第二助力电机调整所述中间横拉杆的长度,以及所述中间横拉杆的位置,以使得所述中间横拉杆带动所述第一转向轮和所述第二转向轮转动达到对应的目标转向角度。13.根据权利要求11或12所述的独立转向系统,其特征在于,所述独立转向系统包括:第一ECU,第二ECU和第三ECU其中,所述控制单元具体用于:向所述第一ECU发送第一控制指令,所述第一ECU用于根据所述第一控制指令控制所述第一助力电机;向所述第二ECU发送第二控制指令,所述第二ECU用于根据所述第二控制指令控制所述第二助力电机;向所述第三ECU发送第三控制指令,所述第三ECU用于根据所述第三控制指令控制所述
第三助力电机。14.根据权利要求11至13中任一项所述的独立转向系统,其特征在于,所述控制单元具体用于:根据所述第一转向轮的目标转向角度和所述第二转向轮的目标转向角度确定所述第一连杆的目标位置和所述第二连杆的目标位置;根据所述第一连杆的目标位置和所述第二连杆的目标位置确定所述中间横拉杆的目标长度;根据所述目标长度计算所述独立转向机构中的第三连杆的目标转动角度;根据所述目标转动角度控制所述第三助力电机调整所述中间横拉杆的长度为目标长度,以及,根据所述第一连杆的目标位置和所述第二连杆的目标位置控制所述第一助力电机或所述第二助力电机中正常的助力电机调...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘峰宇,李杰,王兴,黄鑫,
申请(专利权)人:华为技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。