本申请公开了一种电机断线检测方法、装置、伺服驱动器和可读存储介质，该方法包括：获取当前负载电流、当前电流相位角、当前第一相电流和当前第二相电流；根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差；根据所述第一相误差、所述第二相误差和所述第三相误差确定是否发出电机断线报警。实现电机断线自动报警，避免使用硬件电路检测电机是否断线，降低伺服系统的复杂性，并且有效降低硬件成本。并且有效降低硬件成本。并且有效降低硬件成本。
【技术实现步骤摘要】
电机断线检测方法、装置、伺服驱动器和可读存储介质
[0001]本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种电机断线检测方法、装置、伺服驱动器和可读存储介质。
技术介绍
[0002]工业控制伺服系统中，若正在运行的电机如果出现断线的情况，会出现电机扭矩波动大，转速不平稳，低速运行，甚至会卡住不动，导致电机烧毁。
[0003]现有的伺服驱动器通过专用的硬件电路检测电机是否断线，该硬件电路不仅增加伺服系统的复杂性，而且成本高。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本申请提出一种电机断线检测方法、装置、伺服驱动器和可读存储介质，通过软件检测电机断线，降低电路复杂度，降低硬件成本。
[0005]第一方面，本申请实施例提出一种电机断线检测方法，所述方法包括：
[0006]获取当前负载电流、当前电流相位角、当前第一相电流和当前第二相电流，所述当前电流相位角为所述当前第一相电流、所述当前第二相电流和当前第三相电流中任一相对应的当前电流相位角；
[0007]根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差；
[0008]根据所述第一相误差、所述第二相误差和所述第三相误差确定是否发出电机断线报警。
[0009]本申请实施例所述的电机断线检测方法，所述第一相误差为第一相电流误差，所述第二相误差为第二相电流误差，所述第三相误差为第三相电流误差；所述根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差，包括：
[0010]根据所述当前第一相电流和所述当前第二相电流确定当前第三相电流；
[0011]根据所述当前负载电流和所述当前电流相位角确定第一相目标电流、第二相目标电流和第三相目标电流；
[0012]根据所述当前第一相电流和所述第一相目标电流确定所述第一相电流误差；
[0013]根据所述当前第二相电流和所述第二相目标电流确定所述第二相电流误差；
[0014]根据所述当前第三相电流和所述第三相目标电流确定所述第三相电流误差。
[0015]本申请实施例所述的电机断线检测方法，所述第一相目标电流利用以下公式计算：
[0016]CMD_u＝CMD_q*sin(Angle)
[0017]其中，CMD_u表示所述第一相目标电流，CMD_q表示所述当前负载电流，Angle表示所述当前电流相位角；
[0018]所述第二相目标电流利用以下公式计算：
[0019]CMD_v＝CMD_q*sin(Angle+240)
[0020]其中，CMD_v表示所述第二相目标电流；
[0021]所述第三相目标电流利用以下公式计算：
[0022]CMD_w＝CMD_q*sin(Angle+120)
[0023]其中，CMD_w表示所述第三相目标电流。
[0024]本申请实施例所述的电机断线检测方法，所述第一相误差为第一相位角误差，所述第二相误差为第二相位角误差，所述第三相误差为第三相位角误差；所述根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差，包括：
[0025]根据所述当前负载电流、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流确定第一相目标相位角、第二相目标相位角和第三相目标相位角；
[0026]根据所述当前电流相位角和所述第一相目标相位角确定所述第一相位角误差；
[0027]根据所述当前电流相位角和所述第二相目标相位角确定所述第二相位角误差；
[0028]根据所述当前电流相位角和所述第三相目标相位角确定所述第三相位角误差。
[0029]本申请实施例所述的电机断线检测方法，所述第一相目标相位角利用以下公式计算：
[0030]Angle_u_m＝arcsin(CMD_u_D/CMD_q)
[0031]其中，CMD_u_D表示所述当前第一相电流，CMD_q表示所述当前负载电流，Angle_u_m表示所述第一相目标相位角；
[0032]所述第二相目标相位角利用以下公式计算：
[0033]Angle_v_m＝arcsin(CMD_v_D/CMD_q)
[0034]其中，CMD_v_D表示所述当前第二相电流，Angle_v_m表示所述第二相目标相位角；
[0035]所述第三相目标相位角利用以下公式计算：
[0036]Angle_w_m＝arcsin(CMD_w_D/CMD_q)
[0037]其中，CMD_w_D表示当前第三相电流，CMD_w_D＝
‑
CMD_u_D
‑
CMD_v_D，Angle_w_m表示所述第三相目标相位角。
[0038]本申请实施例所述的电机断线检测方法，所述根据所述第一相误差、所述第二相误差和所述第三相误差确定是否发出电机断线报警，包括：
[0039]根据所述第一相误差和当前的第一误差累计值确定新的第一误差累计值；
[0040]根据所述第二相误差和当前的第二误差累计值确定新的第二误差累计值；
[0041]根据所述第三相误差和当前的第三误差累计值确定新的第三误差累计值；
[0042]若所述新的第一误差累计值、所述新的第二误差累计值和所述新的第三误差累计值中存在大于等于误差累计阈值的电流误差累计值，则发出电机断线报警。
[0043]本申请实施例所述的电机断线检测方法，还包括：
[0044]若所述新的第一误差累计值、所述新的第二误差累计值和所述新的第三误差累计值中不存在大于等于误差阈累计值的电流误差累计值，则确定电机运行正常。
[0045]第二方面，本申请实施例还提出一种电机断线检测装置，所述装置包括：
[0046]获取模块，用于获取当前负载电流、当前电流相位角、当前第一相电流和当前第二
相电流，所述当前电流相位角为所述当前第一相电流、所述当前第二相电流和当前第三相电流中任一相对应的当前电流相位角；
[0047]计算模块，用于根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差；
[0048]确定模块，用于根据所述第一相误差、所述第二相误差和所述第三相误差确定是否发出电机断线报警。
[0049]第三方面，本申请实施例还提出一种伺服驱动器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行本申请实施例所述的电机断线检测方法。
[0050]第四方面，本申请实施例还提出一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行本申请实施例所述的电机断线检测方法。
[0051]本申请通过获取当前负载电流、当前电流相位角、当前第一相电流和当前第二相电流；根据所述当本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机断线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前负载电流、当前电流相位角、当前第一相电流和当前第二相电流，所述当前电流相位角为所述当前第一相电流、所述当前第二相电流和当前第三相电流中任一相对应的当前电流相位角；根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差；根据所述第一相误差、所述第二相误差和所述第三相误差确定是否发出电机断线报警。2.根据权利要求1所述的电机断线检测方法，其特征在于，所述第一相误差为第一相电流误差，所述第二相误差为第二相电流误差，所述第三相误差为第三相电流误差；所述根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差，包括：根据所述当前第一相电流和所述当前第二相电流确定当前第三相电流；根据所述当前负载电流和所述当前电流相位角确定第一相目标电流、第二相目标电流和第三相目标电流；根据所述当前第一相电流和所述第一相目标电流确定所述第一相电流误差；根据所述当前第二相电流和所述第二相目标电流确定所述第二相电流误差；根据所述当前第三相电流和所述第三相目标电流确定所述第三相电流误差。3.根据权利要求2所述的电机断线检测方法，其特征在于，所述第一相目标电流利用以下公式计算：CMD_u＝CMD_q*sin(Angle)其中，CMD_u表示所述第一相目标电流，CMD_q表示所述当前负载电流，Angle表示所述当前电流相位角；所述第二相目标电流利用以下公式计算：CMD_v＝CMD_q*sin(Angle+240)其中，CMD_v表示所述第二相目标电流；所述第三相目标电流利用以下公式计算：CMD_w＝CMD_q*sin(Angle+120)其中，CMD_w表示所述第三相目标电流。4.根据权利要求1所述的电机断线检测方法，其特征在于，所述第一相误差为第一相位角误差，所述第二相误差为第二相位角误差，所述第三相误差为第三相位角误差；所述根据所述当前负载电流、所述当前电流相位角、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流计算第一相误差、第二相误差和第三相误差，包括：根据所述当前负载电流、所述当前第一相电流和所述当前第二相电流确定第一相目标相位角、第二相目标相位角和第三相目标相位角；根据所述当前电流相位角和所述第一相目标相位角确定所述第一相位角误差；根据所述当前电流相位角和所述第二相目标相位角确定所述第二相位角误差；根据所述当前电流相位角和所述第三相目标相位角确定所述第二相位角误差。5.根据权利要求4所述的电机断线...
【专利技术属性】
技术研发人员：李运周，
申请(专利权)人：上海步科自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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