本发明专利技术实施例提供了一种车辆的漂移辅助方法、装置、车辆以及可读存储介质，所述方法包括：驾驶员在驾驶车辆进行漂移的过程中，车辆可以获取对应的运动参数，该运动参数可以包括实时横摆角速度，接着根据运动参数计算车辆的目标横摆角速度，并将该目标横摆角速度与实时横摆角速度进行比对，若实时横摆角速度大于目标横摆角速度，则可以根据运动参数，生成对应的扭矩调节量，然后可以根据扭矩调节量对车辆的扭矩进行控制，以辅助车辆的驾驶员进行车辆漂移。漂移。漂移。
【技术实现步骤摘要】
车辆的漂移辅助方法、装置、车辆以及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆的漂移辅助
，特别是涉及一种车辆的漂移辅助方法、一种车辆的漂移辅助装置、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]车辆前后轴具有独立的动力传动系统，其中，新能源分轴四驱车辆被越来越多地研发和推向市场。新能源分轴四驱车辆主要包括纯电动分轴四驱车辆和混合动力分轴四驱车辆。在纯电动分轴四驱车辆中，车辆前后轴各配备有作为动力源的驱动电机。在混合动力分轴四驱车辆中，通常车辆后轴配备有作为动力源的驱动电机而车辆前轴的动力源是发动机或发动机与电机的组合。目前，越来越多的汽车爱好者喜欢尝试漂移操作以获取驾驶乐趣。但是，相关技术中车辆的分轴四驱系统通常难以实现漂移操作，例如在于通常状况下施加于车辆的前轴和后轴的扭矩相当，从而导致后轴的动力不足以引起车辆有控制的甩尾和侧滑等。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例提供一种车辆的漂移辅助方法、装置、车辆以及计算机可读存储介质，以解决或部分解决无法在车辆漂移过程中对扭矩进行控制以辅助用户进行车辆漂移的问题。
[0004]本专利技术实施例公开了一种车辆的漂移辅助方法，包括：
[0005]获取车辆的运动参数，所述运动参数至少包括实时横摆角速度；
[0006]根据所述运动参数，计算所述车辆的目标横摆角速度；
[0007]若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量；
[0008]根据所述扭矩调节量对所述车辆的扭矩进行漂移辅助控制。
[0009]可选地，所述运动参数还包括实时车速以及实时侧向加速度，所述根据所述运动参数，计算所述车辆的目标横摆角速度，包括：
[0010]采用所述实时侧向加速度与所述实时车速，计算所述车辆的目标横摆角速度。
[0011]可选地，所述运动参数还包括实时横摆角加速度以及实时方向盘角速度，所述若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量，包括：
[0012]在所述实际横摆角速度持续大于所述目标横摆角速度的情况下，计算所述实时横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的角速度偏差值；
[0013]采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆后轴的后轴降扭量；
[0014]所述根据所述扭矩调节量对所述车辆的扭矩进行漂移辅助控制的步骤，包括：
[0015]采用所述后轴降扭量对所述车辆的后轴进行降扭漂移辅助控制。
[0016]可选地，所述运动参数还包括实时横摆角加速度以及实时方向盘角速度，所述若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量，包括：
[0017]在所述实际横摆角速度持续大于所述目标横摆角速度的情况下，响应于针对车辆方向盘的反打操作，采用所述角速度偏差值、所述实时横摆加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆前轴的前轴升扭量；
[0018]所述根据所述扭矩调节量对所述车辆的扭矩进行漂移辅助控制的步骤，包括：
[0019]采用所述前轴升扭量对所述车辆的前轴进行升扭漂移辅助控制。
[0020]可选地，所述若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量，包括：
[0021]在所述实际横摆角速度大于预设角速度阈值，且所述实际横摆角加速度大于预设加速度阈值的情况下，采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，分别计算针对所述车辆后轴的后轴降扭量以及针对所述车辆前轴的前轴升扭量；
[0022]或，在所述实际横摆角速度小于预设角速度阈值，且所述实际横摆角加速度小于预设加速度阈值的情况下，采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，分别计算针对所述车辆后轴的后轴升扭量以及针对所述车辆前轴的前轴降扭量。
[0023]可选地，所述若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量，包括：
[0024]在所述实际横摆角速度小于预设角速度阈值，且所述横摆角加速度小于第一预设加速度阈值的情况下，采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆后轴的后轴降扭量；
[0025]在所述实际横摆角速度小于所述预设角速度阈值，且所述横摆角加速度大于第二预设加速度阈值的情况下，采用所述角速度偏差值、所述实时横摆加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆前轴的前轴升扭量；
[0026]其中，所述第一预设加速度阈值大于所述第二预设加速度阈值。
[0027]可选地，所述采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆后轴的后轴降扭量，包括：
[0028]从预设降扭量表中获取与所述实时横摆角加速度和所述角速度偏差值匹配的初始后轴降扭量；
[0029]获取针对所述实时车速的速度系数，以及针对所述实时方向盘角速度的回正速率；
[0030]采用所述速度系数对所述实时车速进行速度修正，获得目标车速；
[0031]采用所述回正速录对所述实时方向盘角速度进行修正，获得目标方向盘角速度；
[0032]采用所述初始后轴降扭量、所述目标车速以及所述目标方向盘速度，计算针对所述车辆后轴的目标后轴降扭量。
[0033]本专利技术实施例还公开了一种车辆的漂移辅助装置，包括：
[0034]运动参数获取模块，用于获取车辆的运动参数，所述运动参数至少包括实时横摆
角速度；
[0035]横摆角速度计算模块，用于根据所述运动参数，计算所述车辆的目标横摆角速度；
[0036]扭矩调节量生成模块，用于若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量；
[0037]扭矩调节模块，用于根据所述扭矩调节量对所述车辆的扭矩进行漂移辅助控制。
[0038]可选地，所述运动参数还包括实时车速以及实时侧向加速度，所述横摆角速度计算模块具体用于：
[0039]采用所述实时侧向加速度与所述实时车速，计算所述车辆的目标横摆角速度。
[0040]可选地，所述运动参数还包括实时横摆角加速度以及实时方向盘角速度，所述扭矩调节量生成模块包括：
[0041]角速度偏差值计算子模块，用于在所述实际横摆角速度持续大于所述目标横摆角速度的情况下，计算所述实时横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的角速度偏差值；
[0042]后轴降扭量计算子模块，用于采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆后轴的后轴降扭量；
[0043]所述扭矩调节模块包括：
[0044]后轴调节子模块，用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的漂移辅助方法，其特征在于，包括：获取车辆的运动参数，所述运动参数至少包括实时横摆角速度；根据所述运动参数，计算所述车辆的目标横摆角速度；若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量；根据所述扭矩调节量对所述车辆的扭矩进行漂移辅助控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数还包括实时车速以及实时侧向加速度，所述根据所述运动参数，计算所述车辆的目标横摆角速度，包括：采用所述实时侧向加速度与所述实时车速，计算所述车辆的目标横摆角速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动参数还包括实时横摆角加速度以及实时方向盘角速度，所述若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量，包括：在所述实际横摆角速度持续大于所述目标横摆角速度的情况下，计算所述实时横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的角速度偏差值；采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆后轴的后轴降扭量；所述根据所述扭矩调节量对所述车辆的扭矩进行漂移辅助控制的步骤，包括：采用所述后轴降扭量对所述车辆的后轴进行降扭漂移辅助控制。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动参数还包括实时横摆角加速度以及实时方向盘角速度，所述若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量，包括：在所述实际横摆角速度持续大于所述目标横摆角速度的情况下，响应于针对车辆方向盘的反打操作，采用所述角速度偏差值、所述实时横摆加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，计算针对所述车辆前轴的前轴升扭量；所述根据所述扭矩调节量对所述车辆的扭矩进行漂移辅助控制的步骤，包括：采用所述前轴升扭量对所述车辆的前轴进行升扭漂移辅助控制。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述若所述实时横摆角速度大于所述目标横摆角速度，则根据所述运动参数，生成扭矩调节量，包括：在所述实际横摆角速度大于预设角速度阈值，且所述实际横摆角加速度大于预设加速度阈值的情况下，采用所述角速度偏差值、所述实时横摆角加速度、所述实时车速以及所述实时方向盘角速度，分别计算针对所述车辆后轴的后轴降扭量以及针对所述车辆前轴的前轴升扭量；或，在所述实际横摆角速度小于预设角速度阈值，且所述实际横摆角加速度小于预设加速度阈值的情况下，采用所述角速度偏差值、所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄美鹏，陈永龙，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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