一种可移动基座制造技术

本说明书实施例提供一种可移动基座，包括底座和安装在底座下端的前驱组件和后轮。前驱组件有两组；每组前驱组件包括电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构和前驱底板；电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构通过前驱底板固定连接在底座上；手动离合机构包括离挡位和合挡位；当手动离合机构处于合挡位时，电机通过传动机构与前驱轮传动连接，每组前驱组件的前驱轮能够在其对应的电机的带动下运动；当手动离合机构处于离挡位时，电机与前驱轮脱离传动连接，前驱轮能够被外力推动。该可移动基座，前驱轮反应灵敏，电机助力，可快速推行，制动迅速，配有手动离合，电机断电状态也可以将电机驱动与前驱轮分离，可实现人工外力推动，使用方便。使用方便。使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动基座


[0001]本说明书涉及机器人移动设备领域，特别涉及一种可移动基座。

技术介绍

[0002]近年来，手术机器人越来越多的应用到手术室中，为医生做腹腔镜手术、膀胱手术等手术提供辅助。手术机器人主要包括可移动基座、安装在可移动基座上的机器人设备、位于机器人设备远端的手术工具。实际使用中，经常会遇到紧急手术，需要医护人员快速将手术机器人推送到位，又要能快速刹停且基座足够稳定，才能保证机器人设备远端的手术工具精准的操控，确保手术的正常进行。因此，手术机器人需要一种可快速移动且刹停稳定的基座。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例之一提供一种可移动基座，包括底座和安装在底座下端的前驱组件、后轮；所述前驱组件有两组；每组所述前驱组件包括电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构和前驱底板；所述电机、前驱轮、传动机构、手动离合机构通过前驱底板固定连接在底座上；所述手动离合机构包括离挡位和合挡位；当所述手动离合机构处于合挡位时，所述电机通过传动机构与所述前驱轮传动连接，每组所述前驱组件的前驱轮能够在其对应的电机的带动下运动；当所述手动离合机构处于离挡位时，所述电机与所述前驱轮脱离传动连接，所述前驱轮能够被外力推动。
[0004]在一些实施例中，所述手动离合机构包括离合手柄、连接柱、离合弯头、离合挡销和凹槽；所述离合手柄通过所述连接柱与所述离合弯头固定连接；所述离合挡销固连在所述离合弯头上；所述凹槽开设在所述前驱底板上；所述离合挡销嵌入所述凹槽内。
[0005]在一些实施例中，所述凹槽包括与离挡位和合挡位分别对应的离凹槽和合凹槽；当所述离合挡销嵌入所述合凹槽中时，所述手动离合机构处于合挡位；当所述离合挡销嵌入所述离凹槽时，所述手动离合机构处于离挡位；所述离凹槽和合凹槽的夹角呈90
°
；相应的，通过所述离合手柄换挡位时，所述离合手柄转动90
°
带动所述离合弯头转动90
°
。
[0006]在一些实施例中，所述离合手柄位于所述底座的上端面；转动所述离合手柄能够控制所述离合挡销嵌入所述离凹槽或所述合凹槽中。
[0007]在一些实施例中，所述手动离合机构还包括手柄弹簧；所述手柄弹簧套设在所述离合弯头上，所述手柄弹簧的一端固定连接在所述连接柱上，所述手柄弹簧的另一端与所述前驱底板抵接；所述手柄弹簧的回弹力能够使所述离合挡销紧贴在所述凹槽内。
[0008]在一些实施例中，所述传动机构包括主动齿轮、被动齿轮、主动链轮和被动链轮；所述主动齿轮与所述电机的输出端传动连接；所述主动齿轮与所述被动齿轮齿轮啮合传动；所述主动链轮与所述被动齿轮传动连接；所述主动链轮与被动链轮通过传动链传动连接；所述被动链轮同轴固连在所述前驱轮的轴向侧方。
[0009]在一些实施例中，所述电机通过减速器与所述主动齿轮传动连接；所述减速器固
定连接在所述前驱底板上。所述主动齿轮与所述减速器的传动轴固定连接，通过螺栓压紧轴向定位，通过紧定螺丝径向定位。
[0010]在一些实施例中，所述传动机构还包括复位弹簧；所述复位弹簧套设在所述转轴的外侧，位于所述被动齿轮的轴向侧方，且远离所述电机的一侧；当所述手动离合机构处于合挡位时，所述被动齿轮在所述复位弹簧的弹力作用下与所述主动齿轮齿轮啮合传动；当所述手动离合机构处于离挡位时，所述被动齿轮在所述手动离合机构的控制下与所述主动齿轮分离。
[0011]在一些实施例中，所述离合弯头位于所述被动齿轮的轴向侧方，且靠近所述被动齿轮的外圆周处；当所述离合挡销嵌入所述合凹槽中时，所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述传动机构实现传动；当所述离合挡销在所述离合手柄的带动下转动并嵌入所述离凹槽中时，所述离合弯头带动所述被动齿轮沿其轴向平移至与所述主动齿轮脱离啮合，进而所述传动机构无法传动。
[0012]在一些实施例中，所述前驱轮通过前轮轴座安装在所述前驱底板上；所述前轮轴座上安装前轮轴，所述前驱轮套在前轮轴上。所述前轮轴座上还安装有两个定位轴承，所述两个定位轴承安装在所述前驱轮的轴向两侧。
[0013]在一些实施例中，该可移动基座，还包括脚踩刹车装置；所述脚踩刹车装置的底端面上设有摩擦层；所述摩擦层能够与地面贴合以实现所述脚踩刹车装置的刹车。优选地，所述摩擦层为橡胶层。
附图说明
[0014]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0015]图1是根据本说明书一些实施例所示的可移动基座的结构示意图；
[0016]图2是根据本说明书一些实施例所示的可移动基座的手动离合机构处于离挡位时的主视图；
[0017]图3是图2中A处的放大示意图；
[0018]图4是根据本说明书一些实施例所示的可移动基座的手动离合机构处于离挡位时的仰视图；
[0019]图5是图4中B处的放大示意图；
[0020]图6是图5中C处的放大示意图；
[0021]图7是根据本说明书一些实施例所示的可移动基座的手动离合机构处于合挡位时的主视图；
[0022]图8是图7中D处的放大示意图；
[0023]图9是根据本说明书一些实施例所示的可移动基座的手动离合机构处于合挡位时的仰视图；
[0024]图10是图9中E处的放大示意图；
[0025]图11是图10中F处的放大示意图。
具体实施方式
[0026]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0027]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0028]随着医疗技术和现代科技的不断发展，采用手术机器人为病人做手术越来越广泛，而手术机器人做手术时需要更加稳定的底座以保证手术末端的精确性，以及更灵活的运动方式使得手术机器人处于更利于手术进行的位置，并方便医护人员推动，刹停。因此，本说明是提出了一种移动灵活并刹停稳定的可移动基座。
[0029]图1是根据本说明书一些实施例所示的可移动基座的结构示意图。以下将对本说明书实施例所涉及的可移动基座进行详细说明。需要注意的是，以下实施例仅用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
[0030]一种可移动基座，如附图1所示，包括底座100和安装在底座100下端的前驱组件200、后轮300；所述后轮300为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动基座，其特征在于：包括底座(100)和安装在底座(100)下端的前驱组件(200)、后轮(300)；所述前驱组件(200)有两组；每组所述前驱组件(200)包括电机(201)、前驱轮(202)、传动机构(203)、手动离合机构(204)和前驱底板(205)；所述电机(201)、前驱轮(202)、传动机构(203)、手动离合机构(204)通过前驱底板(205)固定连接在底座(100)上；所述手动离合机构(204)包括离挡位和合挡位；当所述手动离合机构(204)处于合挡位时，所述电机(201)通过传动机构(203)与所述前驱轮(202)传动连接，每组所述前驱组件(200)的前驱轮(202)能够在其对应的电机(201)的带动下运动；当所述手动离合机构(204)处于离挡位时，所述电机(201)与所述前驱轮(202)脱离传动连接，所述前驱轮(202)能够被外力推动。2.如权利要求1所述的可移动基座，其特征在于：所述手动离合机构(204)包括离合手柄(2041)、连接柱(2042)、离合弯头(2043)、离合挡销(2044)和凹槽；所述离合手柄(2041)通过所述连接柱(2042)与所述离合弯头(2043)固定连接；所述离合挡销(2044)固连在所述离合弯头(2043)上；所述凹槽开设在所述前驱底板(205)上；所述离合挡销(2044)嵌入所述凹槽内。3.如权利要求2所述的可移动基座，其特征在于：所述凹槽包括与离挡位和合挡位分别对应的离凹槽(2051)和合凹槽(2052)；当所述离合挡销(2044)嵌入所述合凹槽(2052)中时，所述手动离合机构(204)处于合挡位；当所述离合挡销(2044)嵌入所述离凹槽(2051)时，所述手动离合机构(204)处于离挡位。4.如权利要求3所述的可移动基座，其特征在于：所述离合手柄(2041)位于所述底座(100)的上端面；转动所述离合手柄(2041)能够控制所述离合挡销(2044)嵌入所述离凹槽(2051)或所述合凹槽(2052)中。5.如权利要求2所述的可移动基座，其特征在于：所述手动离合机构(204)还包括手柄弹簧(2045)；所述手柄弹簧(2045)套设在所述离合弯头(2043)上，所述手柄弹簧(2045)的一端固定连接在所述连接柱(2042)上，所述手柄弹簧(2045)的另一端与所述前驱底板(205)抵接；所述手柄弹簧(2045)的回弹力能够使...

【专利技术属性】
技术研发人员：代楚汉，王挺，王元军，黄浩东，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：