一种机器人返回判断方法、系统、清洁设备和存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种机器人返回判断方法、系统、清洁设备和存储介质。洗地机器人系统包括母机设备和至少一个子机设备，至少一个子机设备能够存储于母机设备中；机器人返回判断方法包括如下步骤：获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域；当母机运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作；获取每个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。本发明专利技术能够有效确保每个子机设备的清洁质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人返回判断方法、系统、清洁设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及洗地机器人
，尤其涉及一种机器人返回判断方法、系统、清洁设备和存储介质。

技术介绍

[0002]洗地机器人对地面的清洁效果优异，已经成为越来越多用户的选择。但是在清洁一些比较大的区域(例如商场、运动场馆等)使用单一的洗地机器人不仅清洁效率低下，对洗地机器人的清洁能力要求、续航能力要求都很高，使得清洁成本过高。
[0003]可以通过在清洁区域设置多个洗地机器人进行清洁，每个洗地机器人在清洁中途需要及时处理污水和补充清水，如果无法及时处理污水和补充清水，将会导致洗地机器人的清洁效果不佳，清洁不到位。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种机器人返回判断方法、系统、清洁设备和存储介质，用于解决现有技术中的机器人无法及时处理污水和补充清水导致的清洁不到位的情况。
[0005]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本专利技术提供一种机器人返回判断方法，应用于洗地机器人系统，所述洗地机器人系统包括母机设备和至少一个子机设备，所述至少一个子机设备能够存储于所述母机设备中；所述机器人返回判断方法包括如下步骤：获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述中心清洁区域；当所述母机运动至所述中心清洁区域时，驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述多个子区域进行区域清洁操作；获取每个所述子机设备的当前清洁信息，根据所述当前清洁信息驱动所述子机设备运动至所述母机设备中进行设备清洁操作。
[0006]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本专利技术提供一种机器人返回判断系统，所述机器人返回判断方法包括如下模块：获取模块，用于获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述中心清洁区域；清洁模块，用于当所述母机运动至所述中心清洁区域时，驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述多个子区域进行区域清洁操作；设备模块，用于获取每个所述子机设备的当前清洁信息，根据所述当前清洁信息驱动所述子机设备运动至所述母机设备中进行设备清洁操作。
[0007]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
[0008]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本专利技术提供一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
[0009]实施本专利技术实施例，将具有如下有益效果：
[0010]驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作之后，获取每个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作，能够有效确保每个子机设备的清洁质量，避免出现子机设备由于污水过多或者清水过少，而导致的清洁不到位的情况。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]其中：
[0013]图1是本专利技术提供的洗地系统的一实施例的结构示意图；
[0014]图2是本专利技术提供的洗地机器人的清洁方法的第一实施例的流程示意图；
[0015]图3是本专利技术提供的洗地机器人的清洁方法的第二实施例的流程示意图；
[0016]图4a是本专利技术提供的待清洁区域的一实施例的示意图；
[0017]图4b是本专利技术提供的待清洁区域的另一实施例的示意图；
[0018]图5是本专利技术提供的机器人返回判断方法的第一实施例的流程示意图；
[0019]图6是本专利技术提供的机器人返回判断方法的第二实施例的流程示意图；
[0020]图7是本专利技术提供的机器人返回判断方法的第二实施例的流程示意图；
[0021]图8是本专利技术提供的机器人返回判断方法的第四实施例的流程示意图；
[0022]图9是本专利技术提供的洗地机器人的清洁方法的第三实施例的流程示意图；
[0023]图10是本专利技术提供的洗地机器人的清洁方法的第四实施例的流程示意图；
[0024]图11是本专利技术提供的洗地机器人的清洁系统的第一实施例的结构示意图；
[0025]图12是本专利技术提供的机器人返回判断系统的一实施例的结构示意图；
[0026]图13是本专利技术提供的洗地机器人的清洁系统的第一实施例的结构示意图；
[0027]图14是本专利技术提供的清洁设备的一实施例的结构示意图；
[0028]图15是本专利技术提供的存储介质的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]请参阅图1，图1是本专利技术提供的洗地系统的一实施例的结构示意图。洗地系统10包括母机设备11和至少一个子机设备12。母机设备11设置有存储仓111，至少一个子机设备12能够存储于母机设备11的存储仓111中。母机设备11上还设置有第二运动装置112，第二运动装置112用于带动母机设备11运动。母机设备11能够携带至少一个子机设备12运动。每个子机设备12上设置有第一运动装置121和地面清洁装置122，第一运动装置121用于带动
子机设备12运动，地面清洁装置122用于清洁地面。母机设备11携带至少一个子机设备12通过第二运动装置112运动至中心清洁区域时，至少一个子机设备12通过第一运动装置121运动至子区域，并通过清洁装置122执行区域清洁操作。
[0031]通过上述描述可知，在本实施例中，母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域，子机设备离开母机设备运动至各自匹配的子区域进行区域清洁操作，子机设备无需花费过多能源用于运动至子区域，子机设备能够将更多的能源用于清洁子区域，有效提升能源的利用率，同时子机设备具有更多的能源进行清洁，能有效提升清洁效率和清洁效果。
[0032]图1所示的洗地系统可用于实现如下所示的方法：
[0033]请参阅图2，图2是本专利技术提供的洗地机器人的清洁方法的第一实施例的流程示意图。本专利技术提供的洗地机器人的清洁方法包括如下步骤：
[0034]S101：获取待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息，根据区域信息和清洁信息设置待清洁区域的中心清洁区域，并以中心清洁区域为中心将待清洁区域划分为至少一个子区域。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人返回判断方法，其特征在于，应用于洗地机器人系统，所述洗地机器人系统包括母机设备和至少一个子机设备，所述至少一个子机设备能够存储于所述母机设备中；所述机器人返回判断方法包括如下步骤：获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述中心清洁区域；当所述母机运动至所述中心清洁区域时，驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述多个子区域进行区域清洁操作；获取每个所述子机设备的当前清洁信息，根据所述当前清洁信息驱动所述子机设备运动至所述母机设备中进行设备清洁操作。2.根据权利要求1所述的机器人返回判断方法，其特征在于，所述当前清洁信息包括已清洁面积、已清洁时长、待清洁面积、剩余清洁时长中的至少一项。3.根据权利要求1所述的机器人返回判断方法，其特征在于，所述驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述多个子区域进行区域清洁操作的步骤之后，包括：驱动所述母机设备在所述中心清洁区域处于停止运动状态。4.根据权利要求3所述的机器人返回判断方法，其特征在于，所述根据所述当前清洁信息驱动所述子机设备运动至所述母机设备中进行设备清洁操作的步骤，包括：获取预设返回要求，判断每个所述子机设备的所述清洁信息是否满足所述预设返回要求；获取所述清洁信息满足所述预设返回要求的至少一个所述子机设备的当前位置信息；根据所述当前位置信息和所述中心清洁区域规划返回路径，以使得所述至少一个子机设备根据所述返回路径运动至所述母机设备中进行设备清洁操作。5.根据权利要求4所述的机器人返回判断方法，其特征在于，所述机器人返回判断方法还包括如下步骤：获取每个所述子区域的预设等待地点；所述获取所述清洁信息满足所述预设返...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓晖，
申请(专利权)人：深圳市探博智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：