本发明专利技术公开了一种重力补偿方法和装置、伺服驱动器和伺服驱动系统，所述方法包括：在伺服驱动器使能时，确定重力补偿值；将重力补偿值施加到伺服驱动器中的电流调节器，以便电流调节器根据重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。本发明专利技术的重力补偿方法，能够实时进行重力补偿，不依赖调节器参数，补偿速度快，且补偿效果稳定，通用性较强。通用性较强。通用性较强。
【技术实现步骤摘要】
重力补偿方法和装置、伺服驱动器和伺服驱动系统
[0001]本专利技术涉及机电控制
，尤其涉及一种重力补偿方法、一种计算机可读存储介质、一种伺服驱动器、一种重力补偿装置和一种伺服驱动系统。
技术介绍
[0002]目前的重力补偿方案是通过调节器输出补偿值，在电机使能后，如果负载出现跌落，电机编码器反馈位置变化，位置调节器根据位置偏差输出速度指令，速度指令通过速度调节器输出转矩指令，实现重力补偿。这种补偿方式对参数依赖性强，当参数增益较低时，重力补偿速度会出现严重滞后，导致负载出现跌落现象。另外，由于设备性能要求不同，当每个轴调节器参数存在差异时，重力补偿效果也会出现差异，一致性较差。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种重力补偿方法，能够实时进行重力补偿，不依赖调节器参数，补偿速度快，且补偿效果稳定，通用性较强。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种伺服驱动器。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种重力补偿装置。
[0007]本专利技术的第五个目的在于提出一种伺服驱动系统。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种重力补偿方法，应用于伺服驱动器，方法包括：在伺服驱动器使能时，确定重力补偿值；将重力补偿值施加到伺服驱动器中的电流调节器，以便电流调节器根据重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。
[0009]根据本专利技术实施例的重力补偿方法，应用于伺服驱动器，在伺服驱动器使能时，确定重力补偿值，并将重力补偿值施加到伺服驱动器中的电流调节器，以便电流调节器根据重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。由此，该方法能够实时进行重力补偿，不依赖调节器参数，补偿速度快，且补偿效果稳定，通用性较强。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例的重力补偿方法，还可以具有如下的附加技术特征：
[0011]根据本专利技术的一个实施例，重力补偿值根据伺服电机对应的负载进行预先设定。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，确定重力补偿值，包括：在伺服电机抱闸开始释放时，确定伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差，并根据位置差确定补偿系数；根据补偿系数和预设重力补偿值确定重力补偿值。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，在伺服电机抱闸完全释放后，重力补偿值保持恒定。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，在伺服电机抱闸完全释放后，方法还包括：根据预设的消退斜率对重力补偿值进行消退处理。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，在电流调节器根据重力补偿值、电流反馈值和电流指
令对伺服电机进行控制之前，方法还包括：通过位置调节器对伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差进行处理，获得速度指令；通过速度调节器对伺服电机的速度反馈值与速度指令之间的速度差进行处理，获得电流指令。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，伺服电机的速度反馈值根据伺服电机的转子位置反馈值确定。
[0017]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有重力补偿程序，该重力补偿程序被处理器执行时实现上述的重力补偿方法。
[0018]本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的重力补偿方法，能够实时进行重力补偿，不依赖调节器参数，补偿速度快，且补偿效果稳定，通用性较强。
[0019]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的一种伺服驱动器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的重力补偿程序，处理器通过运行重力补偿程序，以使上述的重力补偿方法被执行。
[0020]本专利技术实施例的伺服驱动器，通过处理器运行上述的重力补偿程序，实现上述的重力补偿方法，能够实时进行重力补偿，不依赖调节器参数，补偿速度快，且补偿效果稳定，通用性较强。
[0021]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的一种重力补偿装置，应用于伺服驱动器，装置包括：确定模块，用于在伺服驱动器使能时，确定重力补偿值；补偿模块，用于将重力补偿值施加到伺服驱动器中的电流调节器，以便电流调节器根据重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。
[0022]根据本专利技术实施例的重力补偿装置，应用于伺服驱动器，在伺服驱动器使能时，通过确定模块确定重力补偿值，补偿模块将重力补偿值施加到伺服驱动器中的电流调节器，以便电流调节器根据重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。由此，该装置能够实时进行重力补偿，不依赖调节器参数，补偿速度快，且补偿效果稳定，通用性较强。
[0023]另外，根据本专利技术上述实施例的重力补偿装置，还可以具有如下的附加技术特征：
[0024]根据本专利技术的一个实施例，重力补偿值根据伺服电机对应的负载进行预先设定。
[0025]根据本专利技术的一个实施例，确定模块确定重力补偿值，具体用于：在伺服电机抱闸开始释放时，确定伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差，并根据位置差确定补偿系数；根据补偿系数和预设重力补偿值确定重力补偿值。
[0026]根据本专利技术的一个实施例，在伺服电机抱闸完全释放后，重力补偿值保持恒定。
[0027]根据本专利技术的一个实施例，在伺服电机抱闸完全释放后，上述装置还包括：重力消退模块，用于根据预设的消退斜率对重力补偿值进行消退处理。
[0028]根据本专利技术的一个实施例，在电流调节器根据重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制之前，补偿模块还用于：通过位置调节器对伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差进行处理，获得速度指令；通过速度调节器对伺服电机的速度反馈值与速度指令之间的速度差进行处理，获得电流指令。
[0029]根据本专利技术的一个实施例，伺服电机的速度反馈值根据伺服电机的转子位置反馈值确定。
[0030]为达到上述目的，本专利技术第五方面实施例提出了一种伺服驱动系统，包括：伺服电机；伺服驱动器，伺服驱动器包括位置调节器、速度调节器和电流调节器，其中，位置调节
器，用于对伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差进行处理，获得速度指令；速度调节器，用于对伺服电机的速度反馈值与速度指令之间的速度差进行处理，获得电流指令；电流调节器，用于根据伺服驱动器使能时确定的重力补偿值以及电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。
[0031]根据本专利技术实施例的伺服驱动系统，通过位置调节器对伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差进行处理，获得速度指令，并通过速度调节器对伺服电机的速度反馈值与速度指令之间的速度差进行处理，获得电流指令，电流调节器根据伺服驱动器使能时确定的重力补偿值以及电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。由此，该系统能够实时进行重力补偿，不依赖调节器参数，补偿速度快，且补偿效果稳定，通用性较强。
[003本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种重力补偿方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述方法包括：在所述伺服驱动器使能时，确定重力补偿值；将所述重力补偿值施加到所述伺服驱动器中的电流调节器，以便所述电流调节器根据所述重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重力补偿值根据所述伺服电机对应的负载进行预先设定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定重力补偿值，包括：在所述伺服电机抱闸开始释放时，确定所述伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差，并根据所述位置差确定补偿系数；根据所述补偿系数和预设重力补偿值确定所述重力补偿值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述伺服电机抱闸完全释放后，所述重力补偿值保持恒定。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述伺服电机抱闸完全释放后，所述方法还包括：根据预设的消退斜率对所述重力补偿值进行消退处理。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述电流调节器根据所述重力补偿值、电流反馈值和电流指令对伺服电机进行控制之前，所述方法还包括：通过位置调节器对所述伺服电机的转子位置反馈值与位置指令之间的位置差进行处理，获得速度指令；通过速度调节器对所述伺服电机的速度反馈值与所述速度指令之间的速度差进行处理，获得所述电流指令。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述伺服电机的速度反馈值根据所述伺服电机的转子位置反馈值确定。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有重力补偿程序，该重力补偿程序被处理器执行时实现根据权利要求1
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7中任一项所述的重力补偿方法。9.一种伺服驱动器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的重力补偿程序，所述处理器通过运...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，刘灼，王坤，
申请(专利权)人：高创传动科技开发深圳有限公司东菱技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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