车辆安全装置制造方法及图纸

本公开涉及车辆安全装置。安装在车辆上的车辆安全装置包括检测与乘员在车辆上的乘车状态相关的乘员状态信息的一个或多个相机，存储由所述一个或多个相机检测的乘员状态信息的存储器，和基于存储在所述存储器中的乘员状态信息，执行车辆的运动控制的处理器。所述处理器被配置成执行基于乘员状态信息，判定乘员是否以稳定的姿态乘车的姿态判定处理，和当在所述姿态判定处理中，乘员没有以稳定的姿态乘车时，通过执行运动控制来确保乘员安全的安全确保处理。确保处理。确保处理。

【技术实现步骤摘要】
车辆安全装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年8月24日提交的日本专利申请No.2020
‑
141174的按照35 U.S.C.
§
119的优先权，该申请的内容通过引用整体包含在本文中。


[0003]本公开涉及车辆安全装置，特别涉及用于其中乘员站立乘车的车辆的车辆安全装置。

技术介绍

[0004]日本专利申请公开No.2016
‑
107817公开与用于防止车内事故的车内事故防止系统相关的技术。该技术的系统基于安装在车内的全方位相机的拍摄内容判定观察区域中的危险，并按照判定结果发出警报。

技术实现思路

[0005]按照日本专利申请公开No.2016
‑
107817的系统，可以按照危险的判定结果，向乘员发出警报。然而，取决于危险的程度，仍然存在仅仅通过警报的通知不足够的可能性，期望从车辆运动的角度确保安全。
[0006]本公开是鉴于上述问题产生的，本公开的目的是提供能够从车辆运动的角度确保乘员的安全的车辆安全装置。
[0007]为了解决上述问题，第一公开适用于安装在车辆上的车辆安全装置。车辆安全装置包括检测与乘员在车辆上的乘车状态相关的乘员状态信息的一个或多个相机，存储由所述一个或多个相机检测的乘员状态信息的存储器，和基于存储在所述存储器中的乘员状态信息，执行车辆的运动控制的处理器。所述处理器被配置成执行基于乘员状态信息，判定乘员是否以稳定的姿态乘车的姿态判定处理，和当在姿态判定处理中，乘员没有以稳定的姿态乘车时，通过执行运动控制来确保乘员安全的安全确保处理。
[0008]在第一公开中，第二公开还包括以下特征。
[0009]所述姿态判定处理包括基于乘员状态信息，计算乘员的零力矩点的处理，和基于零力矩点，判定乘员是否以稳定的姿态乘车的处理。
[0010]在第一公开中，第三公开还包括以下特征。
[0011]所述姿态判定处理包括基于乘员状态信息，判定乘员是否由车辆的固定物支撑的处理，和当判定乘员由固定物支撑时，判定乘员以稳定的姿态乘车的处理。
[0012]在第一公开中，第四公开还包括以下特征。
[0013]所述安全确保处理包括在车辆行驶时停止或减速，或在车辆停止时暂缓启动。
[0014]在第一公开中，第五公开还包括以下特征。
[0015]所述乘员状态信息包括与乘员的面部表情相关的面部信息。所述姿态判定处理包括基于面部信息，判定乘员是否以稳定的姿态乘车的处理。
[0016]在第一公开中，第六公开还包括以下特征。
[0017]所述乘员状态信息包括与乘员的姿态相关的姿态信息。所述姿态判定处理包括基于姿态信息，判定乘员是否以稳定的姿态乘车的处理。
[0018]按照第一公开，当判定乘员没有以稳定的姿态乘车时，通过执行车辆的运动控制，确保乘员的安全。这使得能够从车辆运动的角度确保乘员的安全。
[0019]按照第二公开，基于乘员的零力矩点(ZMP)，可以高精度地判定乘员是否以稳定的姿态乘车。
[0020]按照第三公开，当乘员由固定物支撑时，判定乘员以稳定的姿态乘车。这使得在乘员由车辆的固定物(比如扶手或靠背)支撑时，能够判定乘员以稳定的姿态乘车。
[0021]按照第四公开，当判定乘员没有以稳定的姿态乘车时，可以通过使行驶中的车辆减速或停止，或者暂缓停止中的车辆的启动来确保乘员的安全。
[0022]按照第五公开，可以基于乘员的面部表情来判定乘员是否以稳定的姿态乘车。
[0023]按照第六公开，可以基于乘员的姿态来判定乘员是否以稳定的姿态乘车。
附图说明
[0024]图1是表示应用了第一实施例的车辆安全装置的车辆的示意结构的示图；
[0025]图2是用于说明按照第一实施例的车辆的控制系统的示意构成的方框图；
[0026]图3是用于说明由第一实施例的控制器实现的功能的方框图；
[0027]图4是表示用于ZMP的计算的乘员的全身图像的例子的示图；
[0028]图5是表示ZMP的稳定区域Rth的例子的示图；
[0029]图6是控制器执行ZMP计算处理和姿态判定处理的例程的流程图；
[0030]图7是控制器执行安全确保处理的例程的流程图；
[0031]图8是按照第二实施例的控制器执行姿态判定处理的例程的流程图；
[0032]图9是按照第三实施例的控制器执行姿态判定处理的例程的流程图；
[0033]图10是按照第四实施例的控制器执行姿态判定处理的例程的流程图。
具体实施方式
[0034]下面参考附图，描述本公开的实施例。然而，应理解的是即使在实施例的以下描述中，提及各个要素的个数、数量、量、范围或其他数值属性时，除非另有明确描述，或者除非本公开在理论上由数值属性明确规定，否则本公开不限于所提及的数值属性。此外，除非另有明确描述，或者除非本公开在理论上由所述结构等明确规定，否则结合以下实施例描述的结构或步骤等不一定是本公开必不可少的。
[0035]1.第一实施例
[0036]1‑
1.第一实施例的概况
[0037]首先参考图1，描述第一实施例的概况。应用了按照本实施例的车辆安全装置的车辆10是能够使用地图信息和传感器信息进行自主驾驶的车辆。图1是表示应用了本实施例的车辆安全装置的车辆的示意结构的示图。车辆10可以在无驾驶员的驾驶操作的情况下自主行驶。车辆10例如是为乘员站立乘车而设计的托盘式小型机动车辆。此类车辆10向车上的乘员2提供无驾驶员运输服务。
[0038]具体地，车辆10在乘员2指定的地点或预定地点接载乘员2。随后，车辆10自主驶向乘员2指定的目的地或预定目的地。当到达目的地时，车辆10落载乘员2。
[0039]这里，站在车辆10上的乘员2可能并不总是能保持稳定的姿态。因此，车辆10装备有确保车辆10的乘员2的安全的车辆安全装置。车辆安全装置执行用于判定乘坐在车辆10上的乘员2是否处于稳定姿态的姿态判定处理。在姿态判定处理中，利用乘员2的零力矩点(ZMP)。ZMP是使乘员2的身体的惯性力和作用于脚底的地板反作用力平衡的点。ZMP的计算使用由用于对乘员2的乘车姿态成像的一个或多个内部相机20检测的信息。该信息称为“乘员状态信息”，因为它是与乘员2的乘车状态相关的信息。车辆安全装置按照计算的ZMP是否属于规定的移动区域，判定乘员2的乘车姿态是否稳定。所述稳定区域被设定为例如包括在从左右脚底的区域限定的支撑多边形内部的预定区域。
[0040]当判定在车辆10行驶的时候，乘员2处于不稳定的姿态时，车辆安全装置使车辆10停止或减速。或者，当在车辆10停止的时候，判定乘员2处于不稳定的姿态时，车辆安全装置维持车辆10的停止。即，在乘员2处于不稳定的姿态的时候，车辆安全装置暂缓车辆10的出发。从而，通过按照乘员2的乘车姿态进行车辆10的运动控制，可以提高乘员2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安装在车辆上的车辆安全装置，包括：至少检测与乘坐在车辆上的乘员的乘车状态相关的乘员状态信息的一个或多个相机；存储由所述一个或多个相机检测的乘员状态信息的存储器；和基于存储在所述存储器中的乘员状态信息，执行车辆的运动控制的处理器，其中，所述处理器被配置成执行：基于乘员状态信息，判定乘员是否以稳定的姿态乘车的姿态判定处理，和当在所述姿态判定处理中被判定为乘员没有以稳定的姿态乘车时，通过执行运动控制来确保乘员安全的安全确保处理。2.按照权利要求1所述的车辆安全装置，其中所述姿态判定处理包括：基于乘员状态信息，计算乘员的零力矩点的处理，和基于零力矩点，判定乘员是否以稳定的姿态乘车的处理。3.按照权利要求1或2所述的车辆安全装置，其中所...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤大典，石井大辅，伊豆裕树，森田泰毅，佐藤圭，七原正辉，芹泽和实，田中大敦，茂木俊介，林贵志，楠本光优，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：