用于控制车辆的行驶的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于控制车辆的行驶的装置和方法。所述装置包括：传感器和控制器，所述传感器配置为获取行驶环境信息和车辆行驶信息；所述控制器配置为当需要在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换时，基于行驶环境信息计算与后方车辆的碰撞时间，当进行车道变换时，基于所述碰撞时间和车辆行驶信息来控制紧急信号灯或转向指示灯的闪烁。灯或转向指示灯的闪烁。灯或转向指示灯的闪烁。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的行驶的装置和方法
[0001]本申请要求于2020年8月4日提交的韩国专利申请No.10
‑
2020
‑
0097468的优先权和权益，其全部内容通过引用纳入本文。


[0002]本专利技术涉及用于控制车辆的行驶的装置和方法。

技术介绍

[0003]在自动驾驶车辆的自动驾驶模式中，存在需要在使紧急信号灯(emergency light)闪烁的同时进行车道变换的情况。例如，在3级自动驾驶中的最小风险策略(minimum risk maneuver，MRM)阶段的情况下，紧急信号灯必须闪烁，并且可以建立在行驶车道上减速并停车或变换车道至路肩并停车的策略。因此，当需要在使紧急信号灯闪烁的同时变换车道时，必须对应于情况而执行使紧急信号灯闪烁和使转向指示灯闪烁的控制。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一方面提供了一种用于控制车辆的行驶的装置和方法，该装置和方法能够在自动驾驶期间根据情况适当控制紧急信号灯和转向指示灯。
[0005]由本专利技术构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本专利技术所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，一种用于控制车辆的行驶的装置包括传感器和控制器，所述传感器获取车辆的行驶环境信息和车辆行驶信息，当需要在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换时，所述控制器基于行驶环境信息计算与后侧车辆的碰撞时间，当进行车道变换时，所述控制器基于与所述碰撞时间和车辆行驶信息来控制紧急信号灯或转向指示灯的闪烁。
[0007]需要在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换的状态可以包括最小风险策略(Minimal Risk Management，MRM)状态。
[0008]当控制器确定出碰撞时间小于第一时间时，所述控制器可以控制在行驶车道中使紧急信号灯闪烁的同时降低行驶速度或提高行驶速度。
[0009]当控制器确定出碰撞时间超过第二时间时，所述控制器可以控制在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换，所述第二时间大于第一时间。
[0010]当碰撞时间大于或等于第一时间并且小于或等于第二时间时，所述控制器可以控制使紧急信号灯停止闪烁并在使转向指示灯闪烁的同时进行车道变换。
[0011]所述控制器可以确定车道变换的进展状态是否超过阈值，当车道变换的进展状态超过阈值时，可以控制使转向指示灯停止闪烁并在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换。
[0012]当控制器确定出车道变换的进展状态不超过阈值时，所述控制器可以确定碰撞时间是否超过第三时间，所述第三时间大于第二时间。
[0013]当控制器确定出碰撞时间超过第三时间时，所述控制器可以控制使转向指示灯停止闪烁并在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换。
[0014]当控制器确定出碰撞时间不超过第三时间时，所述控制器可以控制在使转向指示灯闪烁的同时进行车道变换。
[0015]根据本专利技术的另一方面，一种控制车辆的行驶的方法包括：获取车辆的行驶环境信息和车辆行驶信息；当需要在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换时，基于行驶环境信息计算与后侧车辆的碰撞时间；当进行车道变换时，基于所述碰撞时间和车辆行驶信息来控制紧急信号灯或转向指示灯的闪烁。
[0016]需要在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换的状态可以包括最小风险策略(MRM)状态。
[0017]所述方法可以进一步包括当确定出碰撞时间小于第一时间时，控制在行驶车道中使紧急信号灯闪烁的同时降低行驶速度或提高行驶速度。
[0018]所述方法可以进一步包括当确定出碰撞时间超过第二时间时，控制在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换，所述第二时间大于第一时间。
[0019]所述方法可以进一步包括当碰撞时间大于或等于第一时间并且小于或等于第二时间时，控制使紧急信号灯停止闪烁并在使转向指示灯闪烁的同时进行车道变换。
[0020]所述方法可以进一步包括确定车道变换的进展状态是否超过阈值，当车道变换的进展状态超过阈值时，控制使转向指示灯停止闪烁并在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换。
[0021]所述方法可以进一步包括当确定出车道变换的进展状态不超过阈值时，确定碰撞时间是否超过第三时间，所述第三时间大于第二时间。
[0022]所述方法可以进一步包括当确定出碰撞时间超过第三时间时，控制使转向指示灯停止闪烁并在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换。
[0023]所述方法可以进一步包括当确定出碰撞时间不超过第三时间时，控制在使转向指示灯闪烁的同时进行车道变换。
附图说明
[0024]通过结合附图进行的如下具体描述，将更清楚地理解本专利技术的以上和其它目的、特征以及优点：
[0025]图1是示出根据本专利技术的一个实施方案的用于控制车辆的行驶的装置的配置的示意图；
[0026]图2是示出根据本专利技术的一个实施方案的车道变换的进展状态的示意图；
[0027]图3是示出根据本专利技术的一个实施方案的车道变换的进展状态的示意图；
[0028]图4是示出根据本专利技术的一个实施方案的基于TTC的转向指示灯和紧急信号灯的闪烁状态的示意图；
[0029]图5是示出根据本专利技术的一个实施方案的控制车辆的行驶的方法的流程图；
[0030]图6是示出用于执行根据本专利技术的一个实施方案的方法的计算系统的示意图。
具体实施方式
[0031]下文将参考示例性附图对本专利技术的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应该注意到，即使在其它附图上显示相同或等同的组件时，也是由相同的附图标记指定的。另外，在描述本专利技术的实施方案时，为了不会不必要地模糊本专利技术的主旨，将排除对公知特征或功能的详细描述。
[0032]在描述根据本专利技术的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开来，并且这些术语并不限制构成组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，否则本文中所使用全部术语(包括技术术语或科学术语)具有与本专利技术所属
的技术人员所通常理解的含义相同的含义。通常使用的词典中所限定的术语应该理解为具有与相关
的语境含义等同的含义，而不应该理解为具有理想的或过于正式的含义，除非本申请中明确这样定义。
[0033]图1是示出根据本专利技术的一些实施方案的用于控制车辆的行驶的装置的配置的示意图。
[0034]如图1所示，用于控制车辆的行驶的装置100可以包括传感器110、摄像机120、导航设备130和控制器140。
[0035]传感器110可以获取车辆的行驶环境信息和车辆行驶信息。在这种情况下，行驶环境信息可以包括在车辆的行驶期间获取的周围环境信息。根据实施方案，传感器110可以包括距离传感器、图像传感器、红外传感器等，其能够获取车辆周围的障碍物信息、驾驶员状态信息、道路信息等。此外，车辆行驶信息可以包括在车辆行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆的行驶的装置，所述装置包括：传感器，其配置为获取行驶环境信息和车辆行驶信息；以及控制器，其配置为：当需要在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换时，基于行驶环境信息计算与后方车辆的碰撞时间；当进行车道变换时，基于所述碰撞时间和车辆行驶信息来控制紧急信号灯或转向指示灯的闪烁。2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，需要在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换的状态包括最小风险策略状态。3.根据权利要求1所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当计算出所述碰撞时间小于第一时间时，在行驶车道中使紧急信号灯闪烁的同时降低行驶速度或提高行驶速度。4.根据权利要求3所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当计算出所述碰撞时间超过第二时间时，在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换，所述第二时间大于第一时间。5.根据权利要求4所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当计算出所述碰撞时间大于或等于第一时间并且小于或等于第二时间时，使紧急信号灯停止闪烁并在使转向指示灯闪烁的同时进行车道变换。6.根据权利要求5所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：确定车道变换的进展状态是否超过阈值；当确定出车道变换的进展状态超过阈值时，使转向指示灯停止闪烁并在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换。7.根据权利要求6所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当确定出车道变换的进展状态不超过所述阈值时，确定所述碰撞时间是否大于或等于第三时间，所述第三时间大于第二时间。8.根据权利要求7所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当确定出所述碰撞时间大于或等于第三时间时，使转向指示灯停止闪烁并在使紧急信号灯闪烁的同时进行车道变换。9.根据权利要求8所述的用于控制车辆的行驶的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑灿喜，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：