点云数据发送设备、点云数据发送方法、点云数据接收设备、以及点云数据接收方法技术

根据实施例的一种点云数据发送方法包括下述步骤：对点云数据进行编码，该点云数据包括几何数据和属性数据；以及发送包括点云数据的比特流。根据实施例的点云数据接收方法包括下述步骤：接收包括点云数据的比特流，该点云数据包括几何数据和属性数据；以及对点云数据进行解码。进行解码。进行解码。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云数据发送设备、点云数据发送方法、点云数据接收设备、以及点云数据接收方法


[0001]实施例涉及一种用于处理点云内容的方法和装置。

技术介绍

[0002]点云内容是由点云表示的内容，其是属于表示三维空间的坐标系的点的集合。点云内容可表达以三个维度配置的媒体，并且用于提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)和自驾驶服务的各种服务。然而，需要数万至数十万的点数据来表示点云内容。因此，需要一种用于有效地处理大量点数据的方法。

技术实现思路

[0003]技术问题
[0004]实施例提供一种用于有效地处理点云数据的设备和方法。实施例提供一种用于解决时延和编码/解码复杂度的点云数据处理方法和设备。
[0005]实施例的技术范围不限于前述技术目的，并且可以扩展至本领域的技术人员基于本文所公开的整个内容可推断出的其它技术目的。
[0006]技术方案
[0007]为了实现这些目的和其它优点并且根据本公开的目的，在一些实施例中，一种用于发送点云数据的方法可以包括：对包括几何信息和属性信息的点云数据进行编码，以及发送包括编码的点云数据的比特流。
[0008]在一些实施例中，一种用于接收点云数据的方法可以包括：接收包括点云数据的比特流，以及对包括几何信息和属性信息的点云数据进行解码。
[0009]有益效果
[0010]根据实施例的设备和方法可以高效地处理点云数据。
[0011]根据实施例的设备和方法可以提供高质量点云服务。
[0012]根据实施例的设备和方法可以提供点云内容以提供诸如VR服务和自驾驶服务的通用服务。
附图说明
[0013]附图被包括以提供本公开的进一步理解，并且被并入本申请中且构成本申请的一部分，附图图示本公开的实施例并与描述一起用于说明本公开的原理。为了更好地理解下面描述的各种实施例，应该结合附图参考以下实施例的描述。在附图中：
[0014]图1示出根据实施例的示例性点云内容提供系统。
[0015]图2是图示根据实施例的点云内容提供操作的框图。
[0016]图3图示根据实施例的捕获点云视频的示例性处理。
[0017]图4图示根据实施例的示例性点云编码器。
[0018]图5示出根据实施例的体素的示例。
[0019]图6示出根据实施例的八叉树和占用码的示例。
[0020]图7示出根据实施例的邻居节点图案的示例。
[0021]图8图示根据实施例的每个LOD中的点配置的示例。
[0022]图9图示根据实施例的每个LOD中的点配置的示例。
[0023]图10图示根据实施例的示例性点云解码器。
[0024]图11图示根据实施例的示例性点云解码器。
[0025]图12图示根据实施例的示例性发送设备。
[0026]图13图示根据实施例的示例性接收设备。
[0027]图14示出根据实施例的可操作地连接到用于发送和接收点云数据的方法/设备的示例性结构。
[0028]图15是图示根据实施例的点云数据编码器和点云数据解码器的流程图。
[0029]图16示出根据实施例的比特流的片段16020至16050的配置。
[0030]图17图示根据实施例的基于PCC层结构的比特流片段匹配。
[0031]图18图示根据实施例的比特流片段的解码和PCC结构的层匹配。
[0032]图19示出根据实施例的PCC NAL(网络抽象层)单元。
[0033]图20示出根据实施例的NAL单元的报头。
[0034]图21示出根据实施例的NAL单元的类型。
[0035]图22示出根据实施例的序列参数集。
[0036]图23示出根据实施例的集合参数集(geometry_parameter_set)。
[0037]图24示出根据实施例的属性参数集(attribute_parameter_set())。
[0038]图25图示根据实施例的点云数据发送设备的编码器。
[0039]图26图示根据实施例的点云数据接收设备的解码器。
[0040]图27图示根据实施例的点云数据的发送和接收的流程。
[0041]图28图示根据实施例的点云数据的发送和接收的流程。
[0042]图29图示根据实施例的发送点云数据的方法；以及
[0043]图30图示根据实施例的接收点云数据的方法。
具体实施方式
[0044]现在将详细参考本公开的优选实施例，其示例在附图中被图示。下面将参考附图给出的详细描述旨在解释本公开的示例性实施例，而非示出可以根据本公开实现的仅有实施例。以下详细描述包括具体细节以便于提供本公开的彻底理解。然而，对于本领域的技术人员而言将显而易见的是，本公开可以在没有这些具体细节的情况下实践。
[0045]尽管本公开中使用的大多数术语已经选自本领域中广泛使用的通用术语，但是一些术语已经由申请人任意选择并且在以下描述中根据需要详细说明其含义。因此，本公开应该基于术语的预期含义而非其简单名称或含义来理解。
[0046]图1示出根据实施例的示例性点云内容提供系统。
[0047]图1中所图示的点云内容提供系统可以包括发送设备10000和接收设备10004。发送设备10000和接收设备10004能够有线或无线通信以发送和接收点云数据。
[0048]根据实施例的点云数据发送设备10000可以取得(secure)和处理点云视频(或点云内容)并将其发送。根据实施例，发送设备10000可以包括固定站、基站收发器系统(BTS)、网络、人工智能(AI)设备和/或系统、机器人、AR/VR/XR设备和/或服务器。根据实施例，发送设备10000可以包括被配置成使用无线电接入技术(例如，5G新RAT(NR)、长期演进(LTE))与基站和/或其它无线设备执行通信的设备、机器人、车辆、AR/VR/XR设备、便携式设备、家用电器、物联网(IoT)设备和AI设备/服务器。
[0049]根据实施例的发送设备10000包括点云视频获取器10001、点云视频编码器10002和/或发射器(或通信模块)10003。
[0050]根据实施例的点云视频获取器10001通过诸如捕获、合成或生成的处理过程来获取点云视频。点云视频是由点云表示的点云内容，其是被定位在3D空间中的点的集合，并且可以被称为点云视频数据。根据实施例的点云视频可以包括一个或更多个帧。一个帧表示静止图像/图片。因此，点云视频可以包括点云图像/帧/图片，并且可以被称为点云图像、帧或图片。
[0051]根据实施例的点云视频编码器10002对所获取的点云视频数据进行编码。点云视频编码器10002可以基于点云压缩编译对点云视频数据进行编码。根据实施例的点云压缩编译可以包括基于几何的点云压缩(G
‑
PCC)编译和/或基于视频的点云压缩(V
‑
PCC)编译或下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种发送点云数据的方法，所述方法包括：编码点云数据，所述点云数据包括几何数据和属性数据；以及发送包括所述点云数据的比特流。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述编码包括：生成包括所述几何数据的几何比特流和包括所述属性数据的属性比特流；以及基于层，对所述几何比特流和所述属性比特流进行分段。3.根据权利要求2所述的方法，其中：基于八叉树结构生成用于所述几何比特流的层；并且基于细节级别(LOD)生成用于所述属性比特流的层。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述编码包括：将所述几何数据的八叉树层打包到所述几何比特流的单元中；将所述属性数据的所述LOD打包到所述属性比特流的单元中。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述单元包含关于所述比特流的分段的信息。6.一种用于发送点云数据的装置，所述装置包括：编码器，所述编码器被配置成编码包括几何数据和属性数据的点云数据；和发射器，所述发射器被配置成发送包括所述点云数据的比特流。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述编码器被配置成：生成包括所述几何数据的几何比特流和包括所述属性数据的属性比特流；以及基于层，对所述几何比特流和所述属性比特流进行分段。8.根据权利要求7所述的装置，其中：基于八叉树结构生成用于所述几何比特流的层；并且基于细节级别(LOD)生成用于所述属性比特流的所述层。9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述编码器被配置成：将所述几何数据的八叉树层打包到所述几何比特流的单元中；将所述属性数据的所述LOD打包到所述属性比特流的单元中。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述单元包含关于所述比特流的分段的信息。11.一种接收点云数据的方法，所述方法包括：接收包括点...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴炫默，吴世珍，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：