一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，底板、枪管、用于支撑固定枪管的支撑组件以及发射组件，所述支撑组件设置在所述底板上，所述枪管设置在所述支撑组件上，所述发射组件与所述枪管连接，所述枪管的一端连接有测速模块；所述发射组件包括摩擦轮组件，所述枪管的管壁上开设有穿孔，所述摩擦轮组件包括设置在所述穿孔处的摩擦轮和用于控制摩擦轮位置的位移组件。本实用新型专利技术能够很好地模拟实际机器人大赛中的弹丸发射，从而可根据测试结果以获取各种摩擦轮的间距设置导致的弹丸发射速度的优劣，进而对机器人的弹道测试调教提供方便有效的模拟数据。试调教提供方便有效的模拟数据。试调教提供方便有效的模拟数据。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构


[0001]本技术涉及机器人发射装置领域，具体涉及一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构。

技术介绍

[0002]全国大学生机器人大赛RoboMaster是由共青团中央、全国学联、深圳市人民政府联合主办的赛事，是中国最具影响力的机器人项目，是全球独创的机器人竞技平台，包含机器人赛事、机器人生态、以及工程文化等多项内容，正在全球范围内掀起一场机器人科技狂潮。在参赛过程中弹道测试调教对比赛胜负有决定性的影响，而现有的弹道测试调教装备价格高昂，且结构复杂，因此亟需一种简单容易控制调节的调试机构。
[0003]我们专利技术设计的机构能够大幅节约各参赛队参赛成本，提高各参赛队比赛成绩，帮助他们在测试弹道，确定设计整体方案过程更加科学，更加精准。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案为：
[0006]一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，包括底板、枪管、用于支撑固定枪管的支撑组件以及发射组件，所述支撑组件设置在所述底板上，所述枪管设置在所述支撑组件上，所述发射组件与所述枪管连接，所述枪管的一端连接有测速模块；所述发射组件包括摩擦轮组件，所述枪管的管壁上开设有穿孔，所述摩擦轮组件包括设置在所述穿孔处的摩擦轮和用于控制摩擦轮位置的位移组件。
[0007]进一步地，所述摩擦轮组件以所述枪管为中心对称设置有两组。
[0008]进一步地，所述位移组件包括摩擦轮电机固定板，所述摩擦轮的转轴与所述摩擦轮电机固定板连接，所述底板上设有滑轨，所述摩擦轮电机固定板上设有滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接。
[0009]进一步地，所述底板上设有刻度线，所述刻度线的设置方向与所述摩擦轮电机固定板的运动方向相同，所述摩擦轮电机固定板上凸设有用于确定当前两个所述摩擦轮的中心间距的凸边。
[0010]进一步地，所述凸边的一个与所述底板平行的侧边与所述摩擦轮电机固定板的运动方向垂直，且与所述摩擦轮的中心轴处于同一平面。
[0011]进一步地，所述摩擦轮电机固定板上设有用于控制其滑动的驱动组件。
[0012]进一步地，所述驱动组件包括双头丝杆，两组所述位移组件分别与所述双头丝杆的两端螺纹连接。
[0013]进一步地，所述底板上设有丝杆固定支座，所述双头丝杆与所述丝杆固定支座转动连接，所述双头丝杆的一端设有手轮。
[0014]进一步地，所述底板的下方设置有放置底座，所述底板与所述放置底座之间垫设
有垫高柱。
[0015]进一步地，所述底板的下方设置有固定肋板和手柄。
[0016]本技术与现有技术相比，具有如下优点：
[0017]本技术能够很好地模拟实际机器人大赛中的弹丸发射，从而可根据测试结果以获取各种摩擦轮的间距设置导致的弹丸发射速度的优劣，进而对机器人的弹道测试调教提供方便有效的模拟数据。
附图说明
[0018]图1为本基于PID控制算法的摩擦轮测速机构的整体结构示意图；
[0019]图2为本基于PID控制算法的摩擦轮测速机构的丝杆固定支座部分结构示意图；
[0020]图3为本基于PID控制算法的摩擦轮测速机构的摩擦轮电机固定板刻度部分结构示意图；
[0021]图4为本基于PID控制算法的摩擦轮测速机构的摩擦轮电机固定板部分结构示意图；
[0022]图5为本基于PID控制算法的摩擦轮测速机构的底板部分结构示意图；
[0023]附图标记说明：1、测速模块；2、第一垫高片；3、底板；4、第二垫高片；5、滑轨；6、滑块；7、轴承；8、丝杆固定支座；9、放置底座；10、垫高柱；11、手轮；12、双头丝杆；13、连接件；14、第一固定螺栓；15、摩擦轮；16、摩擦轮电机固定板；17、枪管；18、支撑组件；19、固定肋板；20、手柄；21、丝杆螺母；22、第二固定螺栓。
具体实施方式
[0024]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0025]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本技术的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0026]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0027]实施例
[0028]如图1所示，一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，包括底板3、枪管17、用于支撑固定枪管17的支撑组件18以及发射组件，支撑组件18设置在底板3上，枪管17设置在支撑组件18上，发射组件与枪管17连接，枪管17的一端连接有测速模块1；发射组件包括摩擦轮
组件，枪管17的管壁上开设有穿孔，摩擦轮组件包括设置在穿孔处的摩擦轮15和用于控制摩擦轮15位置的位移组件。
[0029]具体地，枪管17设置在底板3的中心线上，枪管17的两端通过设置在底板3上的支撑组件18进行支撑固定，测速模块1连接设置在枪管17的一端，由于枪管17与底板3之间具有一定的间隔，因此可根据实际情况需要在测速模块1的底部增设有第一垫高片2，以对测速模块1进行垫高，保持测速模块1与枪管17的共线。枪管17的管壁上开设有穿孔，摩擦轮15通过穿孔与放置在枪管17内部的弹丸接触，从而通过摩擦轮15的转动带给弹丸初速度使弹丸从枪管17设有测速模块1的一端射出，对弹丸的速度进行检测。摩擦轮15通过位移组件控制与弹丸的接触程度，通过调节与测速，即可完成对弹道的测试调试。
[0030]在某一实施例中，摩擦轮组件以枪管17为中心对称设置有两组。
[0031]具体地，摩擦轮组件通过以枪管17为中心对称设置，能够更好地模拟实际机器人大赛中的设置方式，同时通过两侧的摩擦轮15对弹丸进行加速，与一侧的设置方式相比，稳定性更高，速度损耗更小。
[0032]如图2至图4所示，在某一实施例中，位移组件包括摩擦轮电机固定板16，摩擦轮15的转轴与摩擦轮电机固定板16连接，底板3上设有滑轨5，摩擦轮电机固定板16上设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，其特征在于：包括底板(3)、枪管(17)、用于支撑固定枪管(17)的支撑组件(18)以及发射组件，所述支撑组件(18)设置在所述底板(3)上，所述枪管(17)设置在所述支撑组件(18)上，所述发射组件与所述枪管(17)连接，所述枪管(17)的一端连接有测速模块(1)；所述发射组件包括摩擦轮组件，所述枪管(17)的管壁上开设有穿孔，所述摩擦轮组件包括设置在所述穿孔处的摩擦轮(15)和用于控制摩擦轮(15)位置的位移组件。2.根据权利要求1所述的基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，其特征在于：所述摩擦轮组件以所述枪管(17)为中心对称设置有两组。3.根据权利要求2所述的基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，其特征在于：所述位移组件包括摩擦轮电机固定板(16)，所述摩擦轮(15)的转轴与所述摩擦轮电机固定板(16)连接，所述底板(3)上设有滑轨(5)，所述摩擦轮电机固定板(16)上设有滑块(6)，所述滑块(6)与所述滑轨(5)滑动连接。4.根据权利要求3所述的基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，其特征在于：所述底板(3)上设有刻度线，所述刻度线的设置方向与所述摩擦轮电机固定板(16)的运动方向相同，所述摩擦轮电机固定板(16)上凸...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺怡，和杰，许世杰，
申请(专利权)人：贺怡，
类型：新型
国别省市：