自主作业系统、充电控制方法、自主作业设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种自主作业系统、充电控制方法、自主作业设备及存储介质，能够有效地防止电池过充。本发明专利技术的一种自主作业系统，包括待充电设备和供电设备；所述待充电设备包括电池和充电对接单元，所述供电设备包括供电对接单元；当所述充电对接单元与所述供电对接单元对接时，所述供电设备能够向所述电池充电；所述自主作业系统被配置为检测所述电池的状态；充电时，若所述电池的状态满足第一预设条件，则执行第一动作；若在执行所述第一动作之后，所述电池的状态满足第二预设条件，则执行第二动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
自主作业系统、充电控制方法、自主作业设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电子技术及自动控制领域，尤其涉及一种自主作业系统、充电控制方法、自主作业设备及存储介质。

技术介绍

[0002]这种自主作业系统是已知的，其通常包括自主作业设备和停靠站，自主作业设备被配置为可自动地在预设工作区域内执行特定的工作任务，并能够在到达预设的非工作时间或由于电池剩余电量不足而返回停靠站，必要时进行充电。典型的如智能割草机系统、智能扫地机系统等。这些自主作业系统由于通常适用锂离子电池作为动力源，因而对充电安全性能的要求就相对较高。为了满足安全性，防止电池过充导致燃烧、爆炸等危险，通常需要在充电过程中实时监测电池电压是否到达截止电压，以便及时停止充电。然而，能够实现上述功能的现有技术方案存在系统可靠性高和成本低廉二者之间不可调和的矛盾。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种系统可靠性高、且成本低廉的自主作业设备，能有有效地防止电池过充。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的一种自主作业系统，包括待充电设备和供电设备；所述待充电设备包括电池和充电对接单元，所述供电设备包括供电对接单元；当所述充电对接单元与所述供电对接单元对接时，所述供电设备能够向所述电池充电；所述自主作业系统被配置为检测所述电池的状态；充电时，若所述电池的状态满足第一预设条件，则执行第一动作；若在执行所述第一动作之后，所述电池的状态满足第二预设条件，则执行第二动作。
[0005]作为本专利技术一具体实施方式，所述待充电设备包括第一控制模块和第一电子开关；其中，所述第一控制模块被配置为控制所述第一电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第一电子开关被配置为与所述电池串联连接；所述第一动作为所述第一控制模块向所述第一电子开关发送第一信号，所述第一电子开关可根据所述第一信号变为所述第二开关状态。
[0006]作为本专利技术一具体实施方式，所述待充电设备还包括位移驱动机构，所述位移驱动机构被配置为可改变所述充电对接单元与所述供电对接单元的相对位置关系；所述第一控制模块被配置为控制所述位移驱动机构开始运行和停止运行，以使所述充电对接单元与所述供电对接单元在第一位置关系和第二位置关系之间转换；所述第一位置关系时，所述充电对接单元与所述供电对接单元之间对接；所述第二位置关系时，所述充电对接单元与所述供电对接单元之间不对接；所述第二动作为所述第一控制模块向所述位移驱动机构发送第二信号，所述位移驱动机构可根据所述第二信号开始运行、以使所述充电对接单元与所述供电对接单元变为第二位置关系。
[0007]作为本专利技术一具体实施方式，所述位移驱动机构被构造为行走原动机；所述第二
动作为所述第一控制模块向所述移动机构发送第二信号，所述行走原动机可根据所述第二信号开始运行、以使所述待充电设备向离开所述供电设备的方向移动、进而使所述充电对接单元与所述供电对接单元变为第二位置关系。
[0008]作为本专利技术一具体实施方式，所述充电对接单元构造为与所述待充电设备可活动地连接；所述位移驱动机构被构造为充电对接单元驱动原动机，所述充电对接单元驱动原动机构造为可使所述充电对接单元在充电对接单元第一状态和充电对接单元第二状态之间转换；所述充电对接单元第一状态时，所述充电对接单元被配置为适于与所述供电对接单元对接；所述充电对接单元第二状态时，所述充电对接单元被配置为不适于与所述供电对接单元对接；所述第二动作为所述第一控制模块向所述充电对接单元驱动原动机发送第二信号，所述充电对接单元驱动原动机可根据所述第二信号开始运行、以使所述充电对接单元变为充电对接单元第二状态。进一步地，所述充电对接单元构造为与所述待充电设备可转动地连接，或所述充电对接单元构造为与所述待充电设备可伸缩地连接。
[0009]作为本专利技术一具体实施方式，所述待充电设备还包括阻隔件和阻隔件驱动机构；所述阻隔件被配置为可在阻隔使能位置和阻隔不能位置之间转换；所述第二动作为所述第一控制模块被配置为向所述阻隔件驱动机构发送第二信号，所述阻隔件驱动机构可根据所述第二信号开始运行、以使所述阻隔件转换为所述阻隔使能位置、进而使所述充电对接单元与所述供电对接单元之间被阻隔。
[0010]作为本专利技术一具体实施方式，所述待充电设备还包括第二电子开关；所述第一控制模块被配置为控制所述第二电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第二电子开关被配置为与所述第一电子开关和所述电池包串联连接；所述第二动作为所述第一控制模块向所述第二电子开关发送第二信号，所述第二电子开关可根据所述第二信号变为所述第二开关状态。
[0011]作为本专利技术一具体实施方式，所述待充电设备包括第一控制模块和第一电子开关；其中，所述第一控制模块被配置为控制所述第一电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第一电子开关被配置为与所述电池串联连接；所述供电设备包括第二控制模块和第三电子开关；其中，所述第二控制模块被配置为控制所述第三电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述供电对接单元被配置为通过所述第三电子开关与外接电源串联连接；所述第一动作为所述第一控制模块向所述第一电子开关发送第一信号、所述第一电子开关可根据所述第一信号变为所述第二开关状态，所述第二动作为所述第二控制模块向所述第三电子开关发送第二信号、所述第三电子开关可根据所述第二信号变为所述第二开关状态；或所述第一动作为所述第二控制模块向所述第三电子开关发送第一信号、所述第三电子开关可根据所述第一信号变为所述第二开关状态，所述第二动作为所述第一控制模块向所述第一电子开关发送第二信号、所述第一电子开关可根据所述第二信号变为所述第二开关状态。
[0012]作为本专利技术一具体实施方式，所述供电设备包括第二控制模块、第三电子开关和第四电子开关，所述第三电子开关与所述第四电子开关串联连接，所述供电对接单元通过所述第三电子开关和所述第四电子开关与外接电源连接；所述第二控制模块被配置为分别控制所述第三电子开关和所述第四电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第一动作为所述第二控制模块向所述第三电子开关发送第一信号，所述第三电子开关可根据所述
第一信号变为所述第二开关状态；所述第二动作为所述第二控制模块向所述第四电子开关发送第二信号，所述第二电子开关可根据所述第二信号变为所述第二开关状态。
[0013]作为本专利技术一具体实施方式，所述待充电设备包括第一控制模块和位移驱动机构，所述位移驱动机构被配置为可改变所述充电对接单元与所述供电对接单元的相对位置关系；所述第一控制模块被配置为控制所述位移驱动机构开始运行和停止运行，以使所述充电对接单元与所述供电对接单元在第一位置关系和第二位置关系之间转换；所述第一位置关系时，所述充电对接单元与所述供电对接单元之间对接；所述第二位置关系时，所述充电对接单元与所述供电对接单元之间不对接；或所述待充电设备包括第一控制模块、阻隔件和阻隔件驱动机构，所述阻隔件被配置为可在阻隔使能位置和阻隔不能位置之间转换；所述供电设备包括第二控制模块和第三电子开关，所述供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主作业系统，包括待充电设备和供电设备；所述待充电设备包括电池和充电对接单元，所述供电设备包括供电对接单元；当所述充电对接单元与所述供电对接单元对接时，所述供电设备能够向所述电池充电；其特征是，所述自主作业系统被配置为检测所述电池的状态；充电时，若所述电池的状态满足第一预设条件，则执行第一动作；若在执行所述第一动作之后，所述电池的状态满足第二预设条件，则执行第二动作。2.根据权利要求1所述的自主作业系统，其特征是，所述待充电设备包括第一控制模块和第一电子开关；其中，所述第一控制模块被配置为控制所述第一电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第一电子开关被配置为与所述电池串联连接；所述第一动作为所述第一控制模块向所述第一电子开关发送第一信号，所述第一电子开关可根据所述第一信号变为所述第二开关状态。3.根据权利要求2所述的自主作业系统，其特征是，所述待充电设备还包括位移驱动机构，所述位移驱动机构被配置为可改变所述充电对接单元与所述供电对接单元的相对位置关系；所述第一控制模块被配置为控制所述位移驱动机构开始运行和停止运行，以使所述充电对接单元与所述供电对接单元在第一位置关系和第二位置关系之间转换；所述第一位置关系时，所述充电对接单元与所述供电对接单元之间对接；所述第二位置关系时，所述充电对接单元与所述供电对接单元之间不对接；所述第二动作为所述第一控制模块向所述位移驱动机构发送第二信号，所述位移驱动机构可根据所述第二信号开始运行、以使所述充电对接单元与所述供电对接单元变为第二位置关系。4.根据权利要求3所述的自主作业系统，其特征是，所述位移驱动机构被构造为行走原动机；所述第二动作为所述第一控制模块向所述移动机构发送第二信号，所述行走原动机可根据所述第二信号开始运行、以使所述带充电设备向离开所述供电设备的方向移动、进而使所述充电对接单元与所述供电对接单元变为第二位置关系。5.根据权利要求3所述的自主作业系统，其特征是，所述充电对接单元构造为与所述待充电设备可活动地连接；所述位移驱动机构被构造为充电对接单元驱动原动机，所述充电对接单元驱动原动机构造为可使所述充电对接单元在充电对接单元第一状态和充电对接单元第二状态之间转换；所述充电对接单元第一状态时，所述充电对接单元被配置为适于与所述供电对接单元对接；所述充电对接单元第二状态时，所述充电对接单元被配置为不适于与所述供电对接单元对接；所述第二动作为所述第一控制模块向所述充电对接单元驱动原动机发送第二信号，所述充电对接单元驱动原动机可根据所述第二信号开始运行、以使所述充电对接单元变为充电对接单元第二状态；进一步地，所述充电对接单元构造为与所述待充电设备可转动地连接，或所述充电对接单元构造为与所述待充电设备可伸缩地连接。6.根据权利要求2所述的自主作业系统，其特征是，所述待充电设备还包括阻隔件和阻隔件驱动机构；所述阻隔件被配置为可在阻隔使能位置和阻隔不能位置之间转换；所述第二动作为所述第一控制模块被配置为向所述阻隔件驱动机构发送第二信号，所述阻隔件驱动机构可根据所述第二信号开始运行、以使所述阻隔件转换为所述阻隔使能位置、进而使所述充电对接单元与所述供电对接单元之间被阻隔。7.根据权利要求2所述的自主作业系统，其特征是，所述待充电设备还包括第二电子开
关；所述第一控制模块被配置为控制所述第二电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第二电子开关被配置为与所述第一电子开关和所述电池包串联连接；所述第二动作为所述第一控制模块向所述第二电子开关发送第二信号，所述第二电子开关可根据所述第二信号变为所述第二开关状态。8.根据权利要求1所述的自主作业系统，其特征是，所述待充电设备包括第一控制模块和第一电子开关；其中，所述第一控制模块被配置为控制所述第一电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第一电子开关被配置为与所述电池串联连接；所述供电设备包括第二控制模块和第三电子开关；其中，所述第二控制模块被配置为控制所述第三电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述供电对接单元被配置为通过所述第三电子开关与外接电源串联连接；所述第一动作为所述第一控制模块向所述第一电子开关发送第一信号、所述第一电子开关可根据所述第一信号变为所述第二开关状态，所述第二动作为所述第二控制模块向所述第三电子开关发送第二信号、所述第三电子开关可根据所述第二信号变为所述第二开关状态；或所述第一动作为所述第二控制模块向所述第三电子开关发送第一信号、所述第三电子开关可根据所述第一信号变为所述第二开关状态，所述第二动作为所述第一控制模块向所述第一电子开关发送第二信号、所述第一电子开关可根据所述第二信号变为所述第二开关状态。9.根据如权利要求1所述的自主作业系统，其特征是，所述供电设备包括第二控制模块、第三电子开关和第四电子开关，所述第三电子开关与所述第四电子开关串联连接，所述供电对接单元通过所述第三电子开关和所述第四电子开关与外接电源连接；所述第二控制模块被配置为分别控制所述第三电子开关和所述第四电子开关的第一开关状态和第二开关状态；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳世，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：