驱动系统及马达致动器技术方案

本申请公开一种驱动系统及马达致动器。驱动系统具有一马达致动器及一驱动臂。马达致动器具有一壳体、一马达机构、一谐波减速机构、一连接机构、一引线轴及一制动机构。马达机构及谐波减速机构分别设置于壳体的一第一腔室。谐波减速机构连接马达机构的一转轴。连接机构连接谐波减速机构。引线轴设置于转轴的一轴配置空间，引线轴连接谐波减速机构以同步转动。引线轴具有用以配置一电线的一线配置空间。制动机构设置于壳体的一第二腔室。驱动臂连接连接机构。据此，驱动系统能大幅提升使用寿命。驱动系统能大幅提升使用寿命。驱动系统能大幅提升使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
驱动系统及马达致动器


[0001]本申请涉及一种驱动系统及马达致动器，特别是涉及一种延长使用寿命的驱动系统及马达致动器。

技术介绍

[0002]现有驱动系统包含有一机器手臂及一马达致动器。其中，马达致动器包含一壳体、设置于壳体内的一谐波减速器、一马达、一传感器以及一驱动器。马达的一转轴连接谐波减速器，传感器通过一导线电性连接驱动器，传感器能感测转轴的转速及位置，并通过命令驱动器及马达以进一步地控制机器手臂运作。
[0003]然而，现有驱动系统为了确保其谐波减速器于运作过程中的顺畅度及避免摩擦损失，会于其谐波减速器内加入润滑油脂以降低其内部构件之间的非预期摩擦，但实际上谐波减速器内的润滑油脂经常渗入马达内部，而导致现有驱动系统的使用寿命大幅下降。
[0004]于是，本专利技术人认为上述缺陷可改善，乃特潜心研究并配合科学原理的运用，终于提出一种设计合理且有效改善上述缺陷的驱动系统及马达致动器。

技术实现思路

[0005]本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种驱动系统及马达致动器。
[0006]本申请实施例公开一种驱动系统，包括：一马达致动器，包含：一壳体，具有位于相反两侧的一第一腔室及一第二腔室；一马达机构，设置于所述第一腔室，所述马达机构包含一定子、一转子、及一转轴，所述转轴的其中一端延伸至所述第二腔室内并定义为一马达输入端，所述转轴的另一端定义为一马达输出端，所述转轴具有一轴配置空间；一谐波减速机构，设置于所述第一腔室，所述谐波减速机构包含一齿轮组件及一波产生单元，所述波产生单元连接所述马达输出端，所述波产生单元能与所述转轴同步转动，所述波产生单元配合所述齿轮组件使彼此产生转速差；一连接机构，连接所述齿轮组件，所述连接机构能与所述齿轮组件同步转动；一引线轴，设置于所述轴配置空间，所述引线轴连接所述齿轮组件以同步转动，所述引线轴具有一线配置空间，所述线配置空间连通所述第二腔室及所述壳体的外部，并能用以配置一电线；及一制动机构，设置于所述第二腔室并对应所述马达输入端的位置，所述制动机构能通过所述马达输入端选择性减少所述转轴的转动速度；以及一驱动臂，连接所述连接机构。
[0007]优选地，所述转轴定义一轴向方向，所述转子沿所述轴向方向的长度除以所述转轴沿所述轴向方向的长度的值介于0.13至0.24之间。
[0008]优选地，所述驱动系统更包含一第一感测模块、一第二感测模块及一驱动器，所述第一感测模块、所述第二感测模块及所述驱动器设置于所述第二腔室内，所述第一感测模块能感测所述转轴的转速及位置，所述第二感测模块能感测所述连接机构或所述引线轴的转速及位置，所述驱动器电性耦接所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述马达机构及
所述制动机构，所述驱动器能根据所述第一感测模块及所述第二感测模块控制所述马达机构及所述制动机构。
[0009]优选地，所述壳体更包含一主壳及一端盖，所述端盖设置于所述主壳的一端，使所述端盖与所述主壳的内缘共同形成所述第一腔室及所述第二腔室，所述端盖能于一开启位置及一关闭位置之间移动；当所述端盖于所述开启位置时，使位于所述第二腔室的所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器裸露；当所述端盖于所述关闭位置时，使所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器被遮挡。
[0010]优选地，所述转轴定义一轴向方向；所述第二腔室具有一第一子空间及一第二子空间，所述第一子空间与所述第一腔室沿着所述轴向方向配置并彼此连通，所述第二子空间配置于所述第一子空间及所述第一腔室共同的一侧，所述第二子空间连通所述第一子空间及所述壳体的外部，所述第二子空间能用以供另一个马达致动器连接。
[0011]优选地，所述转轴的内缘与所述引线轴的外缘不接触；所述驱动系统更包含至少一个油封件，至少一个所述油封件设置于所述转轴与所述引线轴之间。
[0012]优选地，所述谐波减速机构更包含配置于其内部的一第一润滑材料，所述引线轴更包含配置于所述线配置空间内的一第二润滑材料；所述连接机构与所述引线轴为一体连接。
[0013]优选地，所述转子包含有一铁芯，所述铁芯套设于所述转轴，所述转子通过所述铁芯配合所述定子从而带动所述转轴旋转。
[0014]优选地，所述转子包含有多个磁件，多个所述磁件环状设置于所述转轴上，所述转子通过多个所述磁件配合所述定子从而带动所述转轴旋转。
[0015]优选地，所述壳体包含一主壳、一端盖、及一固定件，所述端盖设置于所述主壳的一端、并且所述端盖与所述主壳共同形成一容置空间，所述固定件设置于所述容置空间内，使所述容置空间被区隔成所述第一腔室及所述第二腔室；其中，所述主壳具有一最大外径及一最小内径，所述最小内径不小于所述最大外径的75％。
[0016]优选地，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳包含一横段及垂直所述横段的一纵段，所述固定件沿所述轴向方向至所述纵段中心的一最短距离介于所述转轴沿所述轴向方向的长度的15％至25％之间。
[0017]优选地，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳面向所述端盖的一侧缘及所述端盖面向所述主壳的一侧缘大致沿着垂直所述轴向方向的一径向方向配置。
[0018]本申请实施例也公开一种马达致动器，包括：一壳体，具有位于相反两侧的一第一腔室及一第二腔室；一马达机构，设置于所述第一腔室，所述马达机构包含一定子、一转子、及一转轴，所述转轴的其中一端延伸至所述第二腔室内并定义为一马达输入端，所述转轴的另一端定义为一马达输出端，所述转轴具有一轴配置空间；一谐波减速机构，设置于所述第一腔室，所述谐波减速机构包含一齿轮组件及一波产生单元，所述波产生单元连接所述马达输出端，所述波产生单元能与所述转轴同步转动，所述波产生单元配合所述齿轮组件使彼此产生转速差；一连接机构，连接所述齿轮组件，所述连接机构能与所述齿轮组件同步转动；一引线轴，设置于所述轴配置空间，所述引线轴连接所述齿轮组件以同步转动，所述引线轴具有一线配置空间，所述线配置空间连通所述第二腔室及所述壳体的外部，并能用以配置一电线；以及一制动机构，设置于所述第二腔室并对应所述马达输入端的位置，所述
制动机构能通过所述马达输入端选择性减少所述转轴的转动速度。
[0019]优选地，所述转轴定义一轴向方向，所述转子沿所述轴向方向的长度除以所述转轴沿所述轴向方向的长度的值介于0.13至0.24之间。
[0020]优选地，所述马达致动器更包含一第一感测模块、一第二感测模块及一驱动器，所述第一感测模块、所述第二感测模块及所述驱动器设置于所述第二腔室内，所述第一感测模块能感测所述转轴的转速及位置，所述第二感测模块能感测所述连接机构或所述引线轴的转速及位置，所述驱动器电性耦接所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述马达机构及所述制动机构，所述驱动器能根据所述第一感测模块及所述第二感测模块控制所述马达机构及所述制动机构；所述壳体更包含一主壳及一端盖，所述端盖设置于所述主壳的一端，使所述端盖与所述主壳的内缘共同形成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括：一马达致动器，包含：一壳体，具有位于相反两侧的一第一腔室及一第二腔室；一马达机构，设置于所述第一腔室，所述马达机构包含一定子、一转子、及一转轴，所述转轴的其中一端延伸至所述第二腔室内并定义为一马达输入端，所述转轴的另一端定义为一马达输出端，所述转轴具有一轴配置空间；一谐波减速机构，设置于所述第一腔室，所述谐波减速机构包含一齿轮组件及一波产生单元，所述波产生单元连接所述马达输出端，所述波产生单元能与所述转轴同步转动，所述波产生单元配合所述齿轮组件使彼此产生转速差；一连接机构，连接所述齿轮组件，所述连接机构能与所述齿轮组件同步转动；一引线轴，设置于所述轴配置空间，所述引线轴连接所述齿轮组件以同步转动，所述引线轴具有一线配置空间，所述线配置空间连通所述第二腔室及所述壳体的外部，并能用以配置一电线；及一制动机构，设置于所述第二腔室并对应所述马达输入端的位置，所述制动机构能通过所述马达输入端选择性减少所述转轴的转动速度；以及一驱动臂，连接所述连接机构。2.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向，所述转子沿所述轴向方向的长度除以所述转轴沿所述轴向方向的长度的值介于0.13至0.24之间。3.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统更包含一第一感测模块、一第二感测模块及一驱动器，所述第一感测模块、所述第二感测模块及所述驱动器设置于所述第二腔室内，所述第一感测模块能感测所述转轴的转速及位置，所述第二感测模块能感测所述连接机构或所述引线轴的转速及位置，所述驱动器电性耦接所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述马达机构及所述制动机构，所述驱动器能根据所述第一感测模块及所述第二感测模块控制所述马达机构及所述制动机构。4.依据权利要求3所述的驱动系统，其特征在于，所述壳体更包含一主壳及一端盖，所述端盖设置于所述主壳的一端，使所述端盖与所述主壳的内缘共同形成所述第一腔室及所述第二腔室，所述端盖能于一开启位置及一关闭位置之间移动；当所述端盖于所述开启位置时，使位于所述第二腔室的所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器裸露；当所述端盖于所述关闭位置时，使所述第一感测模块、所述第二感测模块、所述制动机构、及所述驱动器被遮挡。5.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述第二腔室具有一第一子空间及一第二子空间，所述第一子空间与所述第一腔室沿着所述轴向方向配置并彼此连通，所述第二子空间配置于所述第一子空间及所述第一腔室共同的一侧，所述第二子空间连通所述第一子空间及所述壳体的外部，所述第二子空间能用以供另一个马达致动器连接。6.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴的内缘与所述引线轴的外缘不接触；所述驱动系统更包含至少一个油封件，至少一个所述油封件设置于所述转轴与所述引线轴之间。7.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述谐波减速机构更包含配置于其内
部的一第一润滑材料，所述引线轴更包含配置于所述线配置空间内的一第二润滑材料；所述连接机构与所述引线轴为一体连接。8.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转子包含有一铁芯，所述铁芯套设于所述转轴，所述转子通过所述铁芯配合所述定子从而带动所述转轴旋转。9.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述转子包含有多个磁件，多个所述磁件环状设置于所述转轴上，所述转子通过多个所述磁件配合所述定子从而带动所述转轴旋转。10.依据权利要求1所述的驱动系统，其特征在于，所述壳体包含一主壳、一端盖、及一固定件，所述端盖设置于所述主壳的一端、并且所述端盖与所述主壳共同形成一容置空间，所述固定件设置于所述容置空间内，使所述容置空间被区隔成所述第一腔室及所述第二腔室；其中，所述主壳具有一最大外径及一最小内径，所述最小内径不小于所述最大外径的75％。11.依据权利要求10所述的驱动系统，其特征在于，所述转轴定义一轴向方向；所述主壳包含一横段及垂直所述横段的一纵段，所述固定件沿所述轴向方向至所述纵段中心的一最短距离介于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昌霖，唐修晨，李东祐，谢昆儒，陈义仁，
申请(专利权)人：盟英科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：