一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法技术

本发明专利技术涉及一种对机器人离线编程技术的改进，具体为一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，步骤如下：a、在车灯壳体(1)前期3D模型设计上增加校正点(3)用于后续校准工作；b、建立相关3D模型数据库；c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；d、根据现场环境中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)的安装情况与现场环境安装位置保持一致；通过前期车灯壳体设计过程中，在壳体胶槽低部中心线上增加均匀分布、高度不一的半球形凸点作为离线编程校正点，无需考虑壳体涂胶工装、注塑件变形导致的偏差影响。响。响。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法


[0001]本专利技术涉及一种对机器人离线编程技术的改进，具体为一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的发展，工业机器人离线编程技术的应用也得到了空前的发展，其中离线编程结果精度的高低，很大程度上取决于机器人及其工作环境的正确建模及精确的工作位置关系，但实际应用中总是有所偏差。
[0003]目前，离线程序校准方法通常需要借助外部设备进行辅助校准，比如：工业相机、移动式三坐标、红外跟踪装置、手持非接触式激光扫描测量系统等，成本高昂。因此需要一种简单有效、成本低廉的离线编程校准方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，通过前期车灯壳体设计过程中，在壳体胶槽低部中心线上增加均匀分布、高度不一的半球形凸点作为离线编程校正点，无需考虑壳体涂胶工装、注塑件变形导致的偏差影响，只需要考虑现场中真实壳体件与离线编程软件中的3D模型间的相对位置的偏差，且在无需其它校准设备的情况下，通过离线编程软件(Process Simulate Standalone)中的校准功能(Calibration)校准涂胶路径的偏差，从而实现离线编程程序在车灯壳体胶槽涂胶上的应用，提高生产效率。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，步骤如下：
[0006]a、在车灯壳体前期3D模型设计上增加校正点用于后续校准工作；
[0007]b、建立相关3D模型数据库；
[0008]c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；
[0009]d、根据现场环境中的涂胶壳体工装、机器人及车灯壳体位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装、机器人及车灯壳体的安装情况与现场环境安装位置保持一致；
[0010]e、在离线编程软件中以车灯壳体上的校正点创建一个基准路径程序；
[0011]f、将e步骤中的基准路径下载到现场机器人示教器中，在机器人上运行此路径并校正路径中的点；
[0012]g、将f步骤中校正好的机器人的程序上传到离线编程软件中，使用校正功能生成校正路径和校正后的用户坐标系；
[0013]h、将g步骤中校正后的用户坐标系输入到现场的机器人并运行校正路径，验证离线程序是否在偏差范围内；
[0014]i、若离线程序在偏差范围内，则结束校正，否则重复e、f、g、h、i步骤。
[0015]作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，所述校正点
在车灯壳体上均匀分布、高度不一。
[0016]作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，所述校正点的个数根据车灯壳体的外形大小而决定，至少设置6个校正点。
[0017]作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，此校正点为直径大小0.5-1mm的半球形，且为设置在车灯壳体胶槽的低部中心线上的半球形凸点。
[0018]作为优选，步骤a中所述在车灯壳体的前期3D模型设计上增加校正点，此校正点在车灯壳体的注塑过程可直接注塑成型。
[0019]作为优选，步骤h中所述的偏差范围在0.5-1mm之间。
[0020]本专利技术有益效果：本专利技术的用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法通过前期车灯壳体设计过程中，在壳体胶槽低部中心线上增加均匀分布、高度不一的半球形凸点作为离线编程校正点，无需考虑壳体涂胶工装、注塑件变形导致的偏差影响，只需要考虑现场中真实壳体件与离线编程软件中3D模型间的相对位置的偏差，且在无需其它校准设备的情况下，通过离线编程软件(Process Simulate Standalone)中的校准功能(Calibration)校准涂胶路径的偏差，此方法简单有效，成本低廉，提高车灯壳体胶槽涂胶的工作效率。
附图说明
[0021]图1是本专利技术方法的工作流程图；
[0022]图2是本专利技术方法中车灯壳体胶槽上校正点示意图；
[0023]图3是本专利技术方法的机器人及其车灯壳体3D虚拟环境示意图。
[0024]附图说明：1、车灯壳体；2、车灯壳体胶槽；3、校正点；4、机器人；5、涂胶壳体工装；6、涂胶壳体工装工作台机；7、机器人底座。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0026]在具体实施时，本专利技术提供一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，步骤如下：
[0027]a、在车灯壳体1的前期3D模型设计上增加校正点3用于后续校准工作；
[0028]b、建立相关3D模型数据库；
[0029]c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；
[0030]d、根据现场环境中的涂胶壳体工装5、机器人4以及车灯壳体1的位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装5、机器人4以及车灯壳体1的安装情况与现场环境安装位置基本一致；
[0031]同时涂胶壳体工装5安装在涂胶壳体工装工作台机6上；机器人4安装在机器人底座7上；
[0032]e、在离线编程软件中以车灯壳体1上的校正点3创建一个基准路径程序；
[0033]f、将e步骤中的基准路径下载到现场机器人示教器(即现场的机器人4)中，在现场的机器人4上运行此路径并校正路径中的点；
[0034]g、将f步骤中校正好的机器人4的程序上传到离线编程软件中，使用校正功能生成
校正路径和校正后的用户坐标系；
[0035]h、将g步骤中校正后的用户坐标系(BaseFrame)输入到现场的机器人4并运行校正路径，验证离线程序是否在偏差范围内；
[0036]i、若离线程序在偏差范围内，则结束校正，否则重复e、f、g、h、i步骤。
[0037]其中，步骤a中所述在车灯壳体1的前期3D模型设计上增加校正点3，所述校正点3在车灯壳体1上均匀分布、高度不一；所述校正点3的个数根据车灯壳体1的外形大小而决定，但至少设置6个校正点3；所述校正点3为直径大小0.5-1mm的半球形，且为设置在车灯壳体胶槽2的低部中心线上的半球形凸点；所述校正点3在车灯壳体1的注塑过程可直接注塑成型，并且校正点3的设置不会影响车灯外观及各项性能。
[0038]进一步的，步骤d中所述将离线编程软件中的涂胶壳体工装5、机器人4以及车灯壳体1的安装情况与现场环境安装位置基本一致的方法：对现场环境中各工具、工装及机器人4之间的相对位置进行测量，离线编程软件中的各工具、工装及机器人4之间的相对位置按照实际测量数据进行安装及位置调整。
[0039]进一步的，步骤h中所述的偏差范围在0.5-1mm之间。
[0040]本专利技术方法通过在车灯壳体胶槽2的低部中心线上增加校正点3，达到简化离线程序校本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于，步骤如下：a、在车灯壳体(1)前期3D模型设计上增加校正点(3)用于后续校准工作；b、建立相关3D模型数据库；c、在离线编程软件中导入数据库中的3D模型；d、根据现场环境中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)位置，将离线编程软件中的涂胶壳体工装(5)、机器人(4)及车灯壳体(1)的安装情况与现场环境安装位置保持一致；e、在离线编程软件中以车灯壳体(1)上的校正点(3)创建一个基准路径程序；f、将e步骤中的基准路径下载到现场机器人示教器中，在机器人(4)上运行此路径并校正路径中的点；g、将f步骤中校正好的机器人(4)的程序上传到离线编程软件中，使用校正功能生成校正路径和校正后的用户坐标系；h、将g步骤中校正后的用户坐标系输入到现场的机器人(4)并运行校正路径，验证离线程序是否在偏差范围内；i、若离线程序在偏差范围内，则结束校正，否则重复e、f、g、h、i步骤。2.根据权利要求1所述的用于车灯壳体涂胶机器人离线程序的校准方法，其特征在于：步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天鹏，周雷，张少斌，
申请(专利权)人：常州星宇车灯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：