本申请涉及一种延伸装置，包括延伸支架及斜支撑架；延伸支架的一端与执行工具可拆卸连接，另一端与机械臂末端力控结构的末端连接，能够将执行工具竖直方向的力传递到机械臂；斜支撑架的一端与延伸支架的中部转动连接，另一端与机械臂末端力控结构从侧部固定连接，将执行工具水平方向的力传递到机械臂。延伸支架及斜支撑架的设置将执行工具所受扭矩等比例传递到机械臂末端的力控结构，并通过铰接处以及转动连接处能够将执行工具多向力进行拆分，纵向铰接将竖直方向力传递至传感器，斜支撑架横向固定在机械臂末端的力控结构，将水平方向力传递至传感器，利于传感器有效的识别，在整体机械臂的末端合理的操控机械臂，利用执行工具对人体进行按摩。对人体进行按摩。对人体进行按摩。
【技术实现步骤摘要】
带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂
[0001]本申请涉及经络按摩领域，尤其涉及一种带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂。
技术介绍
[0002]理疗设备在使用中最常见到的是按摩推拿经络调理床，在理疗按摩时，需要顾客的配合，才能方便按摩人员对顾客各部位进行按摩。
[0003]随着科技的发展与时代的进步，已经可以通过机械手臂的方式驱动经络按摩头、筋膜枪等工具，取代人工操作进行按摩，但是仅仅在现有的机械臂末端加装按摩头，虽然能够进行按摩操作，但是机械臂末端的传感器无法准确识别各个方向的力，即现有机械臂与按摩头直接组装，传感器无法工作，整体机械臂不能完成按摩调理工作。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提出了一种带末端力控机械臂的延伸装置，适用于连接带末端力控机械臂的末端与延伸的执行工具，包括延伸支架及斜支撑架；延伸支架的一端与执行工具可拆卸连接，另一端与机械臂末端力控结构的末端连接，能够将执行工具的竖直方向的力传递到机械臂；斜支撑架的一端与延伸支架的中部转动连接，另一端与机械臂末端力控结构从侧部固定连接，能够将执行工具的水平方向的力传递到机械臂。
[0005]在一种可能的实现方式中，还包括转接板，所述转接板与所述机械臂末端固定连接，所述延伸支架与所述转接板铰接，所述延伸支架与所述转接板相连接能够将所述执行工具的竖直方向力传递至所述机械臂末端的力控结构。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述斜支撑架的第一端与所述延伸支架中部球轴承连接，所述斜支撑架能够将所述执行工具的水平方向力传递至所述机械臂末端的力控结构。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述斜支撑架位于所述延伸支架的正上方，所述斜支撑架包括固定环和连接柱；所述斜支撑架的第二端为固定环，套设在所述机械臂上；所述连接柱与所述固定环的侧面投影成预设角度。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述球轴承到所述机械臂一端的距离与所述球轴承到所述执行工具一端的距离具有预设比例，所述预设比例为1∶1。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述延伸支架上靠近所述斜支撑架一侧开设有让位凹槽，所述延伸支架中部开设有沟槽，用以安装所述球轴承，且部分所述沟槽开设在所述让位凹槽内。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述预设角度在120
°‑
150
°
区间内。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述延伸支架的一端为安装环，所述安装环套设固定所述执行工具。
[0012]在一种可能的实现方式中，包括上述任意一项所述的延伸装置及机械臂主体；所述机械臂主体的末端设置有传感器；所述延伸支架设有所述铰接结构的一端与所述传感器
下部相铰接，且铰接处能够在纵向传递力至所述传感器；所述斜支撑架横向固定至所述传感器的侧壁上，能够在横向传递力至所述传感器。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述传感器下安装有转接部，所述转接部的上部为圆形片状结构，与所述传感器相固定，所述转接部的下部为方体块，所述延伸支架的铰接结构铰接至所述转接部下部的两侧端面。
[0014]本申请的有益效果：通过将延伸装置的一端固定至执行工具，另一端与机械臂末端的力控结构铰接，且斜支撑架的倾斜一端与延伸支架转动连接，另一端固定至机械臂末端的力控结构，延伸支架及斜支撑架的设置将执行工具所受扭矩等比例传递到机械臂末端的力控结构，并且铰接处以及转动连接处能够将执行工具多方向的力进行拆分，纵向的铰接仅将竖直方向力传递至传感器，斜支撑架横向固定在机械臂末端的力控结构，将水平方向力传递至传感器，利于传感器有效的识别，从而在整体机械臂的末端合理的操控机械臂，利用执行工具对人体进行按摩。
[0015]根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
[0016]包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。
[0017]图1示出本申请实施例的延伸装置的测试图；
[0018]图2示出本申请实施例的末端力控机械臂的立体结构图；
[0019]图3示出本申请实施例另一角度末端力控机械臂的立体结构图。
具体实施方式
[0020]以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0021]其中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0022]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0023]在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0024]另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于
本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
[0025]图1示出本申请实施例的延伸装置的测试图；图2示出本申请实施例的末端力控机械臂的立体结构图；图3示出本申请实施例另一角度末端力控机械臂的立体结构图。
[0026]如图1
‑
图3所示，该延伸装置，适用于连接带末端力控机械臂的末端与延伸的执行工具40，包括：延伸支架10及斜支撑架20；延伸支架10的一端与执行工具可拆卸连接，另一端与机械臂末端力控结构30的末端连接，能够将执行工具40的竖直方向的力传递到机械臂；斜支撑架20的一端与延伸支架10的中部转动连接，另一端与机械臂末端力控结构30从侧部固定连接，能够将执行工具40的水平方向的力传递到机械臂。
[0027]需要特别强调的是，本申请中所指的竖直方向力为沿机械臂末端轴方向力，水平方向力是基于机械臂垂直于其轴方向的力，即机械臂在预设范围内运动，本申请中所描述的水平方向、竖直方向力均不受影响。
[0028]在此实施例中，通过将延伸装置的一端固定至执行工具40，另一端与机械臂末端力控结构30铰接，且斜支撑架20的倾斜一端与延本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带末端力控机械臂的延伸装置，适用于连接带末端力控机械臂的末端与延伸的执行工具，其特征在于，包括延伸支架及斜支撑架；所述延伸支架的一端与所述执行工具可拆卸连接，另一端与所述机械臂末端力控结构的末端连接，能够将所述执行工具的竖直方向的力传递到所述机械臂；所述斜支撑架的一端与所述延伸支架的中部转动连接，另一端与所述机械臂末端力控结构从侧部固定连接，能够将所述执行工具的水平方向的力传递到所述机械臂。2.根据权利要求1所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，还包括转接板，所述转接板与所述机械臂末端固定连接，所述延伸支架与所述转接板铰接。3.根据权利要求1或2任一项所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述斜支撑架的一端与所述延伸支架中部球轴承连接。4.根据权利要求3所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述斜支撑架位于所述延伸支架的上方，所述斜支撑架包括固定环和连接柱；所述斜支撑架的第二端为固定环，套设在所述机械臂的侧壁上；所述连接柱与所述固定环的侧面投影成预设角度。5.根据权利要求3所述的带末端力控机械臂的延伸装置，其特征在于，所述球轴承到所述机械臂一端的距离与所述球轴承到所述执行工具一端的距离具有预设比例，所述预设比例为...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵臻，豆为飞，
申请(专利权)人：中科尚易健康科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。