水翼装置和无人艇制造方法及图纸

本申请适用于无人航行装置技术领域，提供一种水翼装置和无人艇，该水翼装置包括水翼板、驱动组件和控制组件，惯性导航模块用于感知无人艇的姿态信息，解算模块用于接收姿态信息并比较姿态信息和基准信息，根据比较结果控制驱动组件，驱动组件根据解算模块的控制信息驱动水翼板转动，使得无人艇的纵摇角度降低；具有该水翼装置的无人艇，其航行过程中纵摇角度能够有效降低，航行稳定，电能消耗低，对舱内空间占据少。空间占据少。空间占据少。

【技术实现步骤摘要】
水翼装置和无人艇


[0001]本申请涉及无人航行装置
，特别涉及一种水翼装置和无人艇。

技术介绍

[0002]近年来，随着无人艇自主控制技术的快速发展，国内外无人艇的研发和应用逐渐呈现爆发式增长。无人艇主要应用于海洋勘测、侦察巡逻等任务，这对无人艇平台的稳定性和快速性有严苛的要求。目前，国内外主流的措施是通过主动减摇陀螺减少横摇角，但主动减摇陀螺对纵向减摇的效果不明显；并且，减摇陀螺占用舱内宝贵的布置空间并需要持续消耗能源；此外，减摇陀螺增加了艇体排水量，对无人艇的航行速度也不利。因此，有必要提供一种能够在低能源消耗的基础上有效减少无人艇纵摇角度的解决方案。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种水翼装置，旨在提供一种能够有效解决无人艇纵摇角度、降低能源消耗的解决方案。
[0004]本申请实施例是这样实现的，一种水翼装置，包括水翼板、驱动组件和控制组件，其中，所述控制组件包括通过有线或无线方式连接的解算模块和惯性导航模块，所述惯性导航模块用于感知无人艇的姿态信息，所述解算模块用于接收所述姿态信息，比较所述姿态信息和基准信息，并根据比较结果控制所述驱动组件，所述驱动组件用于根据所述解算模块的控制信息驱动所述水翼板转动。
[0005]在一个实施中，所述水翼板自两端向中部逐渐倾斜而呈V形，所述水翼板的两端均与所述驱动组件连接。
[0006]在一个实施中，所述驱动组件包括相连接的动力件和传动件，所述动力件与所述解算模块连接，所述传动件与所述水翼板连接。
[0007]在一个实施中，所述动力件包括依次连接的液压泵站、电磁阀和液压缸，所述电磁阀和所述液压缸均与所述解算模块连接，所述液压缸与所述传动件连接。
[0008]在一个实施中，所述传动件包括相连接第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴与所述水翼板连接，所述第二传动轴与所述第一传动轴、所述动力件连接。
[0009]在一个实施中，所述水翼装置还包括角度传感器，设于所述水翼板上，并与所述解算模块连接。
[0010]本申请的另一目的在于提供一种无人艇，包括艇体以及设于所述艇体上、如上述各实施例所说的水翼装置。
[0011]在一个实施中，所述无人艇为槽道船，所述槽道船的底部设有槽道，所述水翼板和所述驱动组件的至少一部分设于所述槽道内。
[0012]在一个实施中，所述无人艇包括至少两组所述水翼装置，且所述水翼装置沿所述无人艇的船艏至船艉方向间隔排列。
[0013]在一个实施中，所述无人艇包括设于所述艇体内的中控器，所述控制组件与所述
中控器通过有线或无线方式连接。
[0014]本申请实施例提供的水翼装置和无人艇，其有益效果在于：
[0015]本申请实施例提供的水翼装置，惯性导航模块用于感知无人艇的姿态信息，解算模块用于接收姿态信息，并用于比较姿态信息和基准信息，解算模块进一步根据比较结果控制驱动组件，驱动组件根据解算模块的控制信息驱动水翼板转动，以使得无人艇的纵摇角度降低；具有该水翼装置的无人艇，其航行过程中的纵摇角度能够有效降低，航行稳定；电能消耗低；由于水翼板等一部分结构设置在艇体外，对舱内空间的占据也少。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请实施例提供的水翼装置的结构示意图；
[0018]图2是本申请实施例提供的无人艇的结构示意图；
[0019]图3是图2所示无人艇的控制路径示意图；
[0020]图4是本申请实施例提供的无人艇的控制方法的步骤示意图；
[0021]图5是本申请实施例提供的无人艇的控制方法中针对无人艇航行第一阶段的控制示意图；
[0022]图6是本申请实施例提供的无人艇的控制方法针对无人艇航行第二阶段的控制示意图；
[0023]图7是本申请实施例提供的无人艇的控制方法针对无人艇航行第三阶段的控制示意图。
[0024]图中标记的含义为：
[0025]200
‑
无人艇，9
‑
艇体，90
‑
槽道，91
‑
舟体，92
‑
中控器；
[0026]100
‑
水翼装置；
[0027]1‑
水翼板；
[0028]2‑
传动件，21
‑
第一传动轴，22
‑
第二传动轴，23
‑
第三传动轴；
[0029]3‑
动力件，31
‑
液压泵站，32
‑
电磁阀，33
‑
液压缸；
[0030]4‑
驱动组件；
[0031]5‑
控制组件，51
‑
解算模块，52
‑
惯性导航模块；
[0032]6‑
角度传感器。
具体实施方式
[0033]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0034]需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接固定或设置在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直
接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0035]请参阅图1和图2，本申请实施例首先提供一种水翼装置100，其用于无人航行装置中，如无人艇200等，用于辅助该无人艇200进行艇体9的纵摇角度的调整。具体地，请结合参阅图1和图3，该水翼装置100包括水翼板1、驱动组件4和控制组件5，其中，控制组件5包括通过有线或无线方式实现通信连接的解算模块51和惯性导航模块52，惯性导航模块52用于感知无人艇200的姿态信息(图3中惯性导航模块52和艇体9之间的虚线箭头表示惯性导航模块52获取艇体9的姿态信息，其他实线箭头表示信息的传递方向)，解算模块51用于接收来自惯性导航模块52的姿态信息，解算模块51内预存储有该无人艇200的姿态基准信息，解算模块51比较所接收的姿态信息和姿态基准信息，并根据比较结果控制驱动组件4，驱动组件4用于根据解算模块51的控制信息驱动水翼本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水翼装置，其特征在于，包括：水翼板；驱动组件；以及控制组件，包括通过有线或无线方式连接的解算模块和惯性导航模块，所述惯性导航模块用于感知无人艇的姿态信息，所述解算模块用于接收所述姿态信息，比较所述姿态信息和基准信息，并根据比较结果控制所述驱动组件，所述驱动组件用于根据所述解算模块的控制信息驱动所述水翼板转动。2.如权利要求1所述的水翼装置，其特征在于，所述水翼板的用于迎向来流的一侧呈渐缩状。3.如权利要求1所述的水翼装置，其特征在于，所述驱动组件包括动力件和传动件，所述动力件和传动件相连接，所述动力件还与所述解算模块连接，所述传动件还与所述水翼板连接。4.如权利要求3所述的水翼装置，其特征在于，所述动力件包括依次连接的液压泵站、电磁阀和液压缸，所述电磁阀和所述液压缸均与所述解算模块连接，所述液压缸与所述传动件连接。5.如权利要求3所述的水翼装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋士会，杨毅，张云飞，岳剑峰，谢志文，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：