本实用新型专利技术公开了一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，包括底座、履带、平移机构、升降机构和夹持机构。本实用新型专利技术的有益效果是：通过在底座的上表面远离夹持机构的一侧设置有配重块，便于该抓取机器人在抓取沉箱时，不易翻转，通过设置履带，便于在淤泥环境下进行行走，避免移动困难，导致打捞效率下降，通过设置升降机构和平移机构，可以根据实际沉箱的位置对夹持机构进行水平和竖直方向位置的调节，夹持机构采用电机带动螺纹杆转动进而使得两个夹爪相互靠近的方式对沉箱进行夹持，便于针对不同尺寸的沉箱，夹持范围较为广泛，而且通过设置有雷达接收装置，可以使得工作人员能够远程控制该抓取机器人进行工作，操作方便。便。便。
【技术实现步骤摘要】
一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构
[0001]本技术涉及一种抓取机器人，具体为一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，属于水下机器人
技术介绍
[0002]海洋面积占了全球面积的70％以上，其中富含各种能源资源、矿物资源，生物资源以及药物资源等等，海底地质信息也有助于人类更好地了解地球的起源。人类对陆地资源的开发正在不断地推进，然而介于科学技术的限制，对海洋的利用微乎其微。对于深海这种寒冷、黑暗、高压的环境，我们必须借助机器设备代替人类进行水下作业。由于海洋环境变化莫测，常常会有很多船只被海浪打沉，此时需要对沉在水底的沉箱进行打捞，常常用到抓取机器人设备
[0003]现有的抓取机器人在使用过程中存在一些问题，其一、现有的机器人大多数利用浮力在水下进行行走，受阻力较大，部分机器可以在水下行走，但是常常会由于淤泥的缘故导致行走不变，其二、现有的抓取机构无法对不同尺寸大小的沉箱进行抓取，降低了打捞效率。
技术实现思路
[0004]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构。
[0005]本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，包括底座、履带、平移机构、升降机构和夹持机构，所述底座的下侧固定设置有履带，所述履带的内部两侧设置有滚轮，两个所述滚轮之间设置有驱动轮，两个所述驱动轮的上侧通过传动链条与驱动电机转动连接，且两个驱动轮的下侧与履带之间转动连接，所述底座的上侧设置有平移机构，且平移机构的上侧设置有升降机构，所述升降机构安装在支撑横梁上，所述支撑横梁远离升降机构的一端下侧连接有固定柱，所述固定柱的下表面固接有夹持机构，所述底座远离夹持机构的一侧侧壁固接有电缆接头，靠近夹持机构的一侧内部安装有照明灯具，且照明灯具的下侧设置有摄像机构，且摄像机构的摄像头四周均匀分布有红外线摄像头。
[0006]作为本技术再进一步的方案：所述底座的上表面远离夹持机构的一侧设置有配重块。
[0007]作为本技术再进一步的方案：所述平移机构由电机一、螺纹杆一和螺套一构成，所述底座的上侧内部设置有安装槽，且安装槽的一侧内壁固接有电机一，所述电机一的输出端固接有螺纹杆一，所述螺纹杆一上螺纹套接有螺套一，所述螺套一的上端固接有升降机构。
[0008]作为本技术再进一步的方案：所述升降机构由升降外筒、升降槽、升降内筒、螺套二、螺纹杆二、限位块和电机二构成，所述螺套一的上侧固接有电机二，所述电机二的
上侧固定安装有升降外筒，所述升降外筒的内部设置有升降槽，所述电机二的输出端延伸至升降槽的内部，并固接有螺纹杆二，所述螺纹杆二上螺纹设置有螺套二，所述螺套二的外侧侧壁与升降内筒的内壁固接，且升降内筒的两侧外壁上设置有限位块，所述升降内筒的上端固接有支撑横梁。
[0009]作为本技术再进一步的方案：所述夹持机构由U型框、电机三、螺纹杆三、夹爪、滑槽和滑块构成，所述U型框安装在固定柱的下侧，且U型框的一侧外壁固接有电机三，所述电机三的输出端延伸至U型框的内侧，并固接有螺纹杆三，所述螺纹杆三通过轴承与U型框之间转动连接，所述螺纹杆三的两侧设置有走向相反的外螺纹，且两侧杆身上分别螺纹连接有夹爪，所述夹爪的上端固接有滑块，且U型框的内顶面内部设置有与滑块相配合的滑槽。
[0010]作为本技术再进一步的方案：所述底座的上表面位于升降机构与夹持机构之间的位置固定安装有雷达接收装置，且雷达接受装置内部设置有 GPS定位模块、信息处理模块和控制模块。
[0011]作为本技术再进一步的方案：所述电机一、电机二和电机三均与电缆接头电连接。
[0012]本技术的有益效果是：该种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构设计合理，通过在底座的上表面远离夹持机构的一侧设置有配重块，便于该抓取机器人在抓取沉箱时，不易翻转，通过设置履带，便于在淤泥环境下进行行走，避免移动困难，导致打捞效率下降，通过设置升降机构和平移机构，可以根据实际沉箱的位置对夹持机构进行水平和竖直方向位置的调节，便于快速的对沉箱进行夹取，夹持机构采用电机带动螺纹杆转动进而使得两个夹爪相互靠近的方式对沉箱进行夹持，便于针对不同尺寸的沉箱，夹持范围较为广泛，而且通过设置有雷达接收装置，可以使得工作人员能够远程控制该抓取机器人进行工作，操作方便。
附图说明
[0013]图1为本技术抓取机器人结构示意图；
[0014]图2为本技术试验摄像头平面结构示意图；
[0015]图3为图1中A处放大结构示意图。
[0016]图中：1、底座，2、履带，3、滚轮，4、电缆接头，5、摄像机构，6、照明灯具，7、电机一，8、螺纹杆一，9、螺套一，10、升降外筒，11、升降槽，12、升降内筒，13、螺套二，14、螺套二，15、限位块，16、电机二，17、支撑横梁，18、固定柱，19、U型框，20、电机三，21、螺纹杆三，22、夹爪，23、滑槽，24、滑块，25、配重块，26、红外线摄像头和 27、雷达接收装置。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]实施例一
[0019]请参阅图1～3，一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，包括底座1、履带2、平移机构、升降机构和夹持机构，所述底座1的下侧固定设置有履带2，所述履带2的内部两侧设置有滚轮3，两个所述滚轮3之间设置有驱动轮29，两个所述驱动轮29的上侧通过传动链条与驱动电机28转动连接，且两个驱动轮29的下侧与履带2之间转动连接，所述底座1的上侧设置有平移机构，且平移机构的上侧设置有升降机构，所述升降机构安装在支撑横梁17上，所述支撑横梁17远离升降机构的一端下侧连接有固定柱 18，所述固定柱18的下表面固接有夹持机构，所述底座1远离夹持机构的一侧侧壁固接有电缆接头4，靠近夹持机构的一侧内部安装有照明灯具6，且照明灯具6的下侧设置有摄像机构5，且摄像机构5的摄像头四周均匀分布有红外线摄像头26。
[0020]在本技术实施例中，所述底座1的上表面远离夹持机构的一侧设置有配重块25，便于该抓取机器人在抓取沉箱时，不易翻转。
[0021]在本技术实施例中，所述平移机构由电机一7、螺纹杆一8和螺套一9构成，所述底座1的上侧内部设置有安装槽，且安装槽的一侧内壁固接有电机一7，所述电机一7的输出端固接有螺纹杆一8，所述螺纹杆一8上螺纹套接有螺套一9，所述螺套一9的上端固接有升降机构，其中电机一7 型号为Y80M1
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2，便于对夹持机构的水平位置进行调节，方便抓取沉箱。
[0022]在本技术实施例中，所述升降机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的下侧固定设置有履带(2)；履带(2)，所述履带(2)的内部两侧设置有滚轮(3)，两个所述滚轮(3)之间设置有驱动轮(29)，两个所述驱动轮(29)的上侧通过传动链条与驱动电机(28)转动连接，且两个驱动轮(29)的下侧与履带(2)之间转动连接；平移机构，设置于所述底座(1)上侧；升降机构，设置于所述平移机构的上侧，所述升降机构安装在支撑横梁(17)上，所述支撑横梁(17)远离升降机构的一端下侧连接有固定柱(18)；夹持机构，固定于所述固定柱(18)的下表面，所述底座(1)远离夹持机构的一侧侧壁固接有电缆接头(4)，靠近夹持机构的一侧内部安装有照明灯具(6)，且照明灯具(6)的下侧设置有摄像机构(5)，且摄像机构(5)的摄像头四周均匀分布有红外线摄像头(26)。2.根据权利要求1所述的一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，其特征在于：所述底座(1)的上表面远离夹持机构的一侧设置有配重块(25)。3.根据权利要求1所述的一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，其特征在于：所述平移机构由电机一(7)、螺纹杆一(8)和螺套一(9)构成，所述底座(1)的上侧内部设置有安装槽，且安装槽的一侧内壁固接有电机一(7)，所述电机一(7)的输出端固接有螺纹杆一(8)，所述螺纹杆一(8)上螺纹套接有螺套一(9)，所述螺套一(9)的上端固接有升降机构。4.根据权利要求3所述的一种基于水下打捞清理的沉箱抓取机器人结构，其特征在于：所述升降机构由升降外筒(10)、升降槽(11)、升降内筒(12)、螺套二(13)、螺纹杆二(14)、限位块(15)和电机二(16) ...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘世龙，王洪杰，窦娜，邵世瑞，
申请(专利权)人：天津开发区鑫昌达船舶工程有限公司，
类型：新型
国别省市：
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