本实用新型专利技术涉及机械加工技术领域，具体是一种夹取装置及具有其的夹取机械手，包括安装部以及多个夹持组件，每个所述夹持组件分别沿一直线方向同步往复运动共同形成夹持状态和非夹持状态，每个所述夹持组件的运动轨迹的延长线相交于一P点，该P点位于所述安装部的中心轴线上，所述夹持状态时下，每个所述夹持组件均同时与该P点达到最大距离；所述非夹持状态下，所述夹持组件与该P点的距离小于所述最大距离,从而能防止物料在夹取过程中出现弯曲变形的问题。形的问题。形的问题。
【技术实现步骤摘要】
夹取装置及具有其的夹取机械手
[0001]本技术涉及机械加工
，具体地说，是一种夹取装置及具有其的夹取机械手。
技术介绍
[0002]在机械加工领域，对物料进行搬运时，往往需要夹取装置对物料进行夹取，而当采用夹取装置对物料进行夹取时，为了提高夹取的稳定性，需要对物料施加外力，往往会对物料造成弯曲形变，影响物料的品质，尤其是物料(具有外(口)径与内(口)径等特殊形状的被加工物料)的抗弯曲能力越小时，越容易发生形变，(物料的壁厚与物料外/内(口)径之比的比值越小，物料的抗弯曲能力越小)，因此需要设计一种不会使物料发生形变且操作便捷的夹取装置。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种夹取装置及具有其的夹取机械手，在夹取抗弯曲能力小的物料时，采用从物料的内壁向物料外壁的方向施加预紧力，从而对物料进行夹取的方式，从而解决在夹取物料时，物料容易发生弯曲变形的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本技术的第一方面，提供一种夹取装置，包括安装部以及多个夹持组件，每个所述夹持组件分别沿一直线方向同步往复运动共同形成夹持状态和非夹持状态，每个所述夹持组件的运动轨迹的延长线相交于一P点，该P点位于所述安装部的中心轴线上，所述夹持状态时下，每个所述夹持组件均同时与该P点达到最大距离；所述非夹持状态下，所述夹持组件与该P点的距离小于所述最大距离。
[0005]作为优选方案，多个所述夹持组件间隔设置在所述安装部上。
[0006]作为优选方案，所述夹持组件包括支撑部以及贴合部，所述支撑部与所述贴合部一体成型，所述夹持状态时下，所述贴合部的侧壁与被夹取物相接触。
[0007]作为优选方案，所述安装部与所述夹持组件之间设置有用于限制所述夹持组件往复运动范围的限位部。
[0008]作为优选方案，所述安装部上还设置有一连接部，所述连接部用于连接外部的转移机构。
[0009]作为优选方案，还包括至少一个与所述夹持组件电连接的感应件，通过所述感应件获取所述夹持组件的运动信号，该运动信号包括：所述夹持组件形成的所述夹持状态和所述夹持组件形成的所述非夹出状态。
[0010]作为优选方案，其中任意一所述夹持组件的贴合部上开设有安装孔，所述感应件与所述安装孔孔轴配合。
[0011]作为优选方案，夹取装置还包括至少一个驱动件，每个所述驱动件至少包括一个用于驱动其中一个所述夹持组件运动的输出端。
[0012]此外本技术的第二方面，提供一种夹取机械手，包括上述第一方面所述的夹
取装置。
[0013]作为优选方案，夹取机械手还包括一机械手本体以及一用于控制所述机械手本体运动的电控部以及用于感知物料夹紧状态的感应件，所述夹取装置可拆卸连接于所述机械手本体的操作端，所述感应件与所述电控部电性连接。
[0014]本技术优点在于：
[0015]1.当夹持组件处在夹持状态时，所有夹持组件同步运动至与P点所达到的最大距离处，这样就使得每个夹持组件均能与物料的内侧壁完全地贴合，由此，每个夹持组件在夹持状态时，对于物料所施加的预紧力的大小一致，从而能防止物料在夹取过程中出现弯曲变形的问题。
[0016]2.当夹取组件在初始状态下(非夹持状态)，每个夹持组件与物料内侧壁相接触的侧壁相距P点的直线距离相等，此时夹取组件与物料的内侧壁间隙配合且最小间隙大于零，从而能方便对物料的拿取。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中涉及的技术方案对应附图加以简单说明，显而易见的，本说明书中所描述的附图仅仅是本技术的一些可能的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出任何创造性劳动的基础上，可以依据以下附图获得与本技术技术方案相同或相似的其他附图。
[0018]图1是本技术一实施例的等轴测结构示意图；
[0019]图2是本技术一实施例的俯视图；
[0020]图3是本技术一实施例的仰视图；
[0021]图4是本技术一实施例的第一等轴测局部剖视图；
[0022]图5是本技术一实施例的第二等轴测局部剖视图。
[0023]附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
[0024]安装部1,夹持组件2，支撑部21,贴合部22，限位部11,连接部12，安装孔23，驱动件3，输出端31。
具体实施方式
[0025]在本技术中，所需夹取的物料具有外(口)径及内(口)径，也就是物料具有壁厚(外(口)径减去内(口)径的值)，更具体的而言，物料的形状为方环或者圆环。
[0026]当物料为方环时，其具有外口径及内口径，当物料为圆环时，其具有外径及内径。
[0027]下面将结合图1
‑
5，对本技术所描述的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，本说明书中所描述的实施例仅是本技术的一部分可行技术方案，本领域普通技术人员基于本技术的实施例，在没有作出任何创造性劳动的基础上得到的其他实施例，应当视为属于本技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本技术实施例中所使用的“第一”“第二”等描述近用于描述目的，不应当理解为其指示或隐含指示所限定的技术特征的数量，由此，本说明书个实施例中限定有“第一”“第二”的特征可以表明包括至少一个该被限定的技术特征。
[0029]本说明书中所记载的本技术的各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但
是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为该技术方案的结合不存在。
[0030]如图1
‑
2所示，在本技术的一个实施例中，一种夹取装置，包括安装部1以及多个夹持组件2，每个所述夹持组件2分别沿一直线方向同步往复运动共同形成夹持状态和非夹持状态，每个所述夹持组件2的运动轨迹的延长线相交于一P点，该P点位于所述安装部1的中心轴线上，所述夹持状态下时，每个所述夹持组件2均同时与该P点达到最大距离；当所述夹持组件2处于非夹持状态时，所述夹持组件2与该P点的距离小于所述最大距离。需要说明的是，夹持组件2与P点之间的最大距离指代的是，每个夹持组件2与其相对应的物料侧壁紧密贴合时，夹持组件2与P点之间所达到的距离。更详细的而言，当物料的内侧壁截面为环形或正方形等(物料各个侧壁与物料中心的距离相等)时，每个夹持组件2与P点所达到的最大距离相等，当物料的内侧壁截面为长方形或三角形等多边形(物料至少一个侧壁到物料中心的距离与其他侧壁到物料中心的距离不相等)，此时至少一个夹持组件2与P点所达到的最大距离和其他夹持组件2与P点所达到的最大距离不相等，但每个夹持组件2均达到其自身与P点之间的最大距离。
[0031]本实施例的一个优选方案，安装部1与夹持组件2相贴合，用于承接夹持组件2，使得夹持组件2相对安装部1沿直线方向进行往复滑移运动，并且每个夹持组件2运动轨本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.夹取装置，其特征在于：包括安装部以及多个夹持组件，每个所述夹持组件分别沿一直线方向同步往复运动共同形成夹持状态和非夹持状态，每个所述夹持组件的运动轨迹的延长线相交于一P点，该P点位于所述安装部的中心轴线上，所述夹持状态时下，每个所述夹持组件均同时与该P点达到最大距离；所述非夹持状态下，所述夹持组件与该P点的距离小于所述最大距离。2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：多个所述夹持组件间隔设置在所述安装部上。3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于：所述夹持组件包括支撑部以及贴合部，所述支撑部与所述贴合部一体成型，所述夹持状态时下，所述贴合部的侧壁与被夹取物相接触。4.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述安装部与所述夹持组件之间设置有用于限制所述夹持组件往复运动范围的限位部。5.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于：所述安装部上还设置有一连接部，所述连接部用于连接外部的转移机构。...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞中景，
申请(专利权)人：永康市中景金属制品有限公司，
类型：新型
国别省市：
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