机器人充电连接方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人充电连接方法、装置、机器人及存储介质，包括：指示所述机器人从预充电位置出发，按照预设的充电路线向充电装置移动；若机器人按照所述充电路线移动无法与所述充电装置连接，则指示所述机器人按照预设的排障路线移动，以清理所述充电路线；指示所述机器人返回目标位置；所述目标位置包括所述预充电位置或者检测到所述机器人无法与所述充电装置连接时所在的位置；指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线移动，直至检测到所述机器人与所述充电装置连接。本申请实施例能够准确有效地实现机器人充电连接。地实现机器人充电连接。地实现机器人充电连接。

【技术实现步骤摘要】
机器人充电连接方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人充电连接方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人力成本的提高，机器人作为人力的一种替代，被广泛应用于各个应用场景中。在众多不同种类的机器人中，存在着只设有简易传感器，路径规划能力和纠错能力较差的机器人。当该机器人需要充电时，若在向充电装置移动的过程中出现障碍物，则通常会导致该机器人无法正常接触充电装置，进而导致机器人无法正常进行充电。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了机器人充电连接方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中如何在准确有效地实现机器人充电连接的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人充电连接方法，应用于机器人，包括：
[0005]指示所述机器人从预充电位置出发，按照预设的充电路线向充电装置移动；
[0006]若机器人按照所述充电路线移动无法与所述充电装置连接，则指示所述机器人按照预设的排障路线移动，以清理所述充电路线；
[0007]指示所述机器人返回目标位置；所述目标位置包括所述预充电位置或者检测到所述机器人无法与所述充电装置连接时所在的位置；
[0008]指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线移动，直至检测到所述机器人与所述充电装置连接。
[0009]可选地，所述排障路线包括第一水平路线、垂直路线和第二水平路线，所述指示所述机器人按照预设的排障路线移动，以清理所述充电路线，包括指示所述机器人执行以下步骤：
[0010]按照所述第一水平路线移动，到达目标水平位置；所述第一水平路线为沿预设的第一水平方向移动预设的第一距离的路线；
[0011]在所述目标水平位置上，按照所述垂直路线移动，到达目标预设垂直位置；所述垂直路线为沿预设垂直方向移动预设垂直距离的路线；所述预设垂直方向为与充电平面垂直，并指向所述充电平面的方向；所述充电平面为实现所述机器人充电时与所述充电装置接触的平面；
[0012]在所述目标预设垂直位置上，按照所述第二水平路线移动，以清理所述充电路线；其中，所述第二水平路线为沿第二水平方向移动预设的第二距离的路线；所述第一水平方向和所述第二水平方向均与所述充电平面平行；所述第二距离大于所述第一距离。
[0013]可选地，所述指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线移动，包括：
[0014]指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线向所述充电装置移动；
[0015]若按照所述充电路线移动仍无法与所述充电装置连接，则将所述第一水平路线更新为沿所述第二水平方向移动所述第一距离的路线，将所述第二水平路线更新为沿所述第一水平方向移动所述第二距离的路线，并返回执行所述按照所述第一水平路线移动，到达目标水平位置的步骤及后续的步骤。
[0016]可选地，在所述指示所述机器人按照预设的排障路线移动之前，还包括：
[0017]确定当前所述机器人与所述充电装置之间的目标垂直距离；
[0018]对应地，所述预设垂直距离为根据所述目标垂直距离确定的距离。
[0019]可选地，所述指示所述机器人返回目标位置，包括：
[0020]获取当前的运动参数值；
[0021]确定所述当前的运动参数值与预设运动参数值之间的运动参数偏差值；
[0022]若所述运动参数偏差值大于预设阈值，则根据所述运动参数偏差值调整所述当前的运动参数值；
[0023]根据调整后的运动参数值和所述排障路线，指示所述机器人向目标位置前进，直至到达所述目标位置。
[0024]可选地，在所述确定所述当前的运动参数值与预设运动参数值之间的运动参数偏差值之后，还包括：
[0025]若所述运动参数偏差值小于或者等于预设阈值，则直接指示所述机器人根据所述当前的运动参数值和所述排障路线进行移动，到达理论目标位置；
[0026]在所述理论目标位置上根据所述机器人的传感器数据进行位置校正，以指示所述机器人到达所述目标位置。
[0027]可选地，在所述指示所述机器人从预充电位置出发，按照预设的充电路线向充电装置移动之前，还包括：
[0028]当所述机器人检测到自身电量小于预设电量阈值时，根据预存的预充电位置的信息，指示所述机器人移动到达所述预充电位置。
[0029]本申请实施例的第二方面提供了一种机器人充电连接装置，应用于机器人，包括：
[0030]第一移动单元，用于指示所述机器人从预充电位置出发，按照预设的充电路线向充电装置移动；
[0031]排障单元，用于若在移动过程中，检测到所述机器人与所述充电装置之间存在障碍物，则指示所述机器人按照预设的排障路线移动，以移开所述障碍物；
[0032]返回单元，用于指示所述机器人返回目标位置；所述目标位置包括所述预充电位置或者检测到所述障碍物时所述机器人所在的位置；
[0033]第二移动单元，用于指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线移动，直至检测到所述机器人与所述充电装置连接后，开始进行充电。
[0034]本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得机器人实现如所述机器人充电连接方法的步骤。
[0035]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得机器人实现如所述机器人充电连接方法的步骤。
[0036]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的机器人充电连接方法。
[0037]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，指示机器人从预充电位置出发，按照预设的充电路线向充电装置移动；若该机器人按照该充电路线移动无法与充电装置连接，则指示机器人根据预先设置好的排障路线移动，以清理该充电路线；在清理充电路线后，指示机器人返回目标位置，直接按照预设的充电路线移动，直至与充电装置连接后，进行充电。由于在确定机器人按照充电路移动无法实现与充电装置的连接时，无需机器人自身进行纠错运算重新规划路径，而只需直接根据预先设置好的排障路线移动，即能够自动高效地清理充电路线；在清理充电路线后，也只需返回目标位置根据预先设置好的充电路线继续移动即可简单高效地实现与充电装置的连接，实现机器人充电；即，在机器人的充电过程中，可以根据预设的充电路线和排障路线清除障碍最终准确地与充电装置连接，从而在即使存在障碍的情况下，也能够准确高效地实现机器人充电。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0039]图1是本申请实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电连接方法，应用于机器人，其特征在于，包括：指示所述机器人从预充电位置出发，按照预设的充电路线向充电装置移动；若机器人按照所述充电路线移动无法与所述充电装置连接，则指示所述机器人按照预设的排障路线移动，以清理所述充电路线；指示所述机器人返回目标位置；所述目标位置包括所述预充电位置或者所述机器人按照所述排障路线移动时的起始位置；指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线移动，直至检测到所述机器人与所述充电装置连接。2.如权利要求1所述的机器人充电连接方法，其特征在于，所述排障路线包括第一水平路线、垂直路线和第二水平路线，所述指示所述机器人按照预设的排障路线移动，以清理所述充电路线，包括指示所述机器人执行以下步骤：按照所述第一水平路线移动，到达目标水平位置；所述第一水平路线为沿预设的第一水平方向移动预设的第一距离的路线；在所述目标水平位置上，按照所述垂直路线移动，到达目标预设垂直位置；所述垂直路线为沿预设垂直方向移动预设垂直距离的路线；所述预设垂直方向为与充电平面垂直，并指向所述充电平面的方向；所述充电平面为实现所述机器人充电时与所述充电装置接触的平面；在所述目标预设垂直位置上，按照所述第二水平路线移动，以清理所述充电路线；其中，所述第二水平路线为沿第二水平方向移动预设的第二距离的路线；所述第一水平方向和所述第二水平方向均与所述充电平面平行；所述第二距离大于所述第一距离。3.如权利要求2所述的机器人充电连接方法，其特征在于，所述指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线移动，包括：指示所述机器人从所述目标位置出发，按照所述充电路线向所述充电装置移动；若按照所述充电路线移动仍无法与所述充电装置连接，则将所述第一水平路线更新为沿所述第二水平方向移动所述第一距离的路线，将所述第二水平路线更新为沿所述第一水平方向移动所述第二距离的路线，并返回执行所述按照所述第一水平路线移动，到达目标水平位置的步骤及后续的步骤。4.如权利要求2所述的机器人充电连接方法，其特征在于，在所述指示所述机器人按照预设的排障路线移动之前，还包括：确定当前所述机器人与所述充电装置之间的目标垂直距离；对应地，所述预设垂直距离为根据所述目标垂直距离确...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，邓有志，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：