一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备技术方案

本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统、抓空检测装置；中控系统分别与机械臂、抓取装置、视觉系统以及抓空检测装置电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；通过中控系统控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，并通过抓空检测装置检测研磨体是否抓空，在抓空时能够及时的补充，能够避免因卡球或脱球导致的研磨体添加失败，导致无法及时添加研磨体的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备


[0001]本申请属于矿山
，尤其涉及一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备。

技术介绍

[0002]球磨机是一种利用研磨体(例如钢球、钢棒等)作为研磨介质对球磨机内的物体进行粉碎的设备，广泛应用于选矿、建材及化工行业。目前球磨机的研磨介质的添加都是采用人工每天集中添加，这需要耗费大量的人力，而且会降低球磨机的磨削效率。
[0003]为提高球磨机的磨削效率，采用连续添加研磨体的方式进行添加是必然的选择。但是，目前市场上出现的加球机，经常由于卡球和脱球的情况，导致无法及时添加研磨体的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，可以解决目前市场上出现的加球机，经常由于卡球和脱球的情况，导致无法及时添加研磨体的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加系统，包括：中中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统、抓空检测装置；
[0006]所述中控系统分别与所述机械臂、所述抓取装置、所述视觉系统以及所述抓空检测装置电气连接，所述机械臂支撑装置用于固定所述机械臂和所述视觉系统，所述抓取装置位于所述机械臂的末端；
[0007]所述中控系统用于根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息、控制所述机械臂运动至指定位置、控制所述抓取装置抓取或释放研磨体、控制所述视觉系统获取研磨体的3D视觉图像、根据抓空检测装置的检测信息确定是否抓空。
[0008]可选的，所述抓空装置包括检测组件；所述检测组件在检测到研磨体下落时，发送触发信号至中控系统。
[0009]可选的，所述指定位置包括指定抓取位置和指定释放位置；所述中控系统用于控制所述抓取装置抓取或释放研磨体，包括：
[0010]在所述机械臂运动至所述指定抓取位置时，中控系统发送抓取信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体；
[0011]在所述机械臂运动至所述指定释放位置时，中控系统发送释放信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。
[0012]可选的，所述视觉系统包括固定在机械臂上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心；
[0013]所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；
[0014]所述图像数据处理中心用于根据所述2D图像和机械臂的移动距离生成3D视觉图
像。
[0015]可选的，所述视觉系统包括固定在机械支撑装置上的线性模组、固定在所述线性模组上的2D激光扫描相机以及图像数据处理中心；
[0016]所述线性模组用于获取位移信号；
[0017]所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；
[0018]所述图像处理中心用于根据所述位移信息和所述2D图像生成3D视觉图像。
[0019]第二方面，本申请实施例提供了一种研磨体的自动添加方法，包括：
[0020]获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像；
[0021]基于所述3D视觉图像确定目标研磨体的位置坐标；
[0022]根据所述目标研磨体的位置坐标确定指定抓取位置，并控制机械臂移动至所述指定抓取位置；
[0023]控制抓取装置抓取所述目标研磨体；
[0024]在到达指定释放位置时，控制抓取装置释放所述目标研磨体；
[0025]在检测到抓空时，控制抓取装置再次抓取所述目标研磨体。
[0026]可选地，在获取研磨仓中研磨体的3D视觉图像之前，还包括：
[0027]根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息。
[0028]可选地，在检测到抓空时，控制抓取装置再次抓取所述目标研磨体之前，还包括：
[0029]根据抓空检测装置的检测信息确定是否抓空。
[0030]第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面中任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。
[0031]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面中任一项所述的研磨体的自动添加方法的步骤。
[0032]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器可执行上述第二方面中任一项所述的研磨体的自动添加方法。
[0033]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0034]本申请实施例提供的一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备，通过中控系统自动根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息，在到达研磨体添加时间时，控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，并通过抓空检测装置检测研磨体是否抓空，在抓空时能够及时的补充，能够避免因卡球或脱球导致的研磨体添加失败，导致无法及时添加研磨体的问题。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附
图获得其他的附图。
[0036]图1是本申请一实施例提供的研磨体的自动添加系统的结构示意图；
[0037]图2是本申请一实施例提供的研磨体的自动添加系统的视觉系统的结构示意图；
[0038]图3是本申请另一实施例提供的研磨体的自动添加系统的视觉系统的结构示意图；
[0039]图4是本申请一实施例提供的抓空检测装置的结构示意图；
[0040]图5是本申请一实施例提供的研磨体的自动添加方法的实现流程图；
[0041]图6是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0043]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0044]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种研磨体的自动添加系统，其特征在于，包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统、抓空检测装置；所述中控系统分别与所述机械臂、所述抓取装置、所述视觉系统以及所述抓空检测装置电气连接，所述机械臂支撑装置用于固定所述机械臂和所述视觉系统，所述抓取装置位于所述机械臂的末端；所述中控系统用于根据研磨体的添加要求，计算当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息、控制所述机械臂运动至指定位置、控制所述抓取装置抓取或释放研磨体、控制所述视觉系统获取研磨体的3D视觉图像、根据抓空检测装置的检测信息确定是否抓空。2.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述抓空装置包括检测组件；所述检测组件在检测到研磨体下落时，发送触发信号至中控系统。3.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述指定位置包括指定抓取位置和指定释放位置；所述中控系统用于控制所述抓取装置抓取或释放研磨体，包括：在所述机械臂运动至所述指定抓取位置时，中控系统发送抓取信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置抓取目标研磨体；在所述机械臂运动至所述指定释放位置时，中控系统发送释放信号至所述抓取装置，以使所述抓取装置释放所述目标研磨体。4.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在于，所述视觉系统包括固定在机械臂上的2D激光扫描相机和图像数据处理中心；所述2D激光扫描相机用于拍摄2D图像；所述图像数据处理中心用于根据所述2D图像和机械臂的移动距离生成3D视觉图像。5.如权利要求1所述的研磨体的自动添加系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑伦，杨成，王建安，卢智峰，沈发明，陈忠玉，姚宇，黄健，汤德益，叶捷，王凯悦，朱珈奇，陈远鑫，江皇义，
申请(专利权)人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿，
类型：发明
国别省市：