一种基于V2V的盲区变道预警方法技术

本发明专利技术公开了一种基于V2V的盲区变道预警方法，属于智能网联汽车驾驶主动预警技术领域。包括有步骤S1：获取临车道的车辆信息、S2：计算车辆间的距离、S3：盲区范围预警的判断、S4：换道预警的判断、S5：盲区预警的判断、S6：预警结束。相比于现有技术，本发明专利技术通过V2V方式获取得到他车信息，保证了车辆信息的正确度，提升了车辆盲区预警/变道预警的准确率，进而提升系统宜人性和舒适性，保证了车辆盲区预警/变道预警系统的实用性；其次，本发明专利技术考虑到变道预警系统中驾驶人换道意图，提升仅用转向灯转态来判断是否存在换道意图的变道预警系统的安全性；另外，本发明专利技术考虑车辆驾驶人的反应时间和距离，具备不提前预警、不过迟预警的适当预警时机。当预警时机。当预警时机。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2V的盲区变道预警方法

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[0001]本专利技术属于智能网联汽车驾驶主动预警
，具体涉及一种基于V2V的盲区变道预警方法。

技术介绍
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[0002]盲区预警/变道预警系统是一种主动安全预警措施，对于临车道内车辆进入自车盲区范围内起到预警作用。
[0003]现有的单车智能车辆的盲区预警/变道预警系统主要通过诸如摄像头、雷达系统等传统车载感知传感器来感知车辆状态。但摄像头感知需要将像素需求以及芯片计算能力在产品成本之间做出平衡；受逆光和图像动态范围影响大；夜间感知能力有限；受恶劣天气影响大。毫米波雷达感知信息为点云的速度信息，对于目标物的种类感知能力较差；探测覆盖区域存在盲点范围；目标物的高度信息无法获取，例如地面的金属井盖也会被误认为是阻碍车辆行驶的目标物。摄像头与毫米波雷达融合感知效果较好，提升测速、测距、目标物类型识别性能，但成本较高。
[0004]随着C
‑
V2X通信技术的发展，车辆可以直接通过V2V的形式进行消息传递，保证了车辆信息获取的准确性。将V2V通信技术运用于盲区变道预警，能够有效地保证预警的准确性，进而提升预警系统宜人性和舒适性，保证了车辆盲区预警/变道预警系统的实用性。
[0005]但目前并未存在将V2V技术应用于盲区预警/变道预警中的技术，基于此，本专利技术主要用于解决这一技术问题。

技术实现思路

[0006]为解决上述问题，本专利技术的首要目的在于提供一种基于V2V的盲区变道预警方法，通过V2V通信方式，获取准确的车辆位置、车辆类型、车辆长宽高尺寸、车速、车头方向角、转向灯状态等信息，可以保证车辆盲区预警及变道预警方法的实用性与预警正确率。
[0007]本专利技术的另一个目的在于提供一种基于V2V的盲区变道预警方法，能够考虑到变道预警系统中驾驶人换道意图，提升仅用转向灯转态来判断是否存在换道意图的变道预警系统的安全性。
[0008]本专利技术的再一个目的在于提供一种基于V2V的盲区变道预警方法，能够考虑车辆驾驶人的反应时间和距离，具备不提前预警、不过迟预警的适当预警时机。
[0009]为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
[0010]一种基于V2V的宜人化的FCW系统，该系统包括有定位子系统、无线通信子系统、车载设备处理模块、车载电子控制模块，所述定位子系统、无线通信子系统均与车载设备处理模块连接，所述车载设备处理模块与车载电子控制模块连接。
[0011]进一步地，在本专利技术中，定位子系统用于对自车进行定位，并输出高精度实时定位信息到车载设备处理模块；无线通信子系统用于车与车间V2V通信，以V2V的方式接收和发送空中无线信号，传递车辆信息；车载设备处理模块将定位子系统传输过来的高精度实时
定位信息以及车内其他电子单元发送过来的信息进行处理，生成自车的空中无线信号，将空中无线信号发送给自车的无线通信子系统，并处理接收自车无线通信子系统发送过来的他车的空中无线信号；车载设备处理模块与车载电子控制模块相连，车载设备处理模块将接收到的他车空中信号处理好后发送给自车的车载电子控制模块，供自车的车载电子控制模块使用；自车的车载电子控制模块接收自车的车内总线及其他数据源等信息作为自车BSM信息发送给车载设备处理模块。
[0012]本专利技术还提供一种基于V2V的盲区变道预警方法，该预警方法包括以下步骤：
[0013]S1：获取临车道的车辆信息：自车的无线通信子系统通过V2V通信方式，接收临车道的车辆BSM信息，获取准确的临车道的他车车辆信息；
[0014]S2：计算车辆间的距离：自车的车载设备处理模块依据S1中获取到他车车辆的BSM信息，结合自车的车辆状态信息，计算自车与临车道的他车之间的相对纵向距离与相对横向距离；
[0015]S3：盲区范围预警的判断：自车的车载设备处理模块通过S2中计算得到的车辆间的距离，判断他车是否处于自车盲区预警范围，如果不处于自车盲区预警范围，则直接结束预警；如果处于自车盲区预警范围，则发出“盲区范围预警”的警告并进入S4与S5；
[0016]S4：换道预警的判断：自车的车载设备处理模块通过车辆状态信息判断自车是否存在换道到S3中他车所属车道的意图，如果不存在，则进入S5；如果存在，则发出“换道预警”的警告，然后进入S6；
[0017]S5：盲区预警的判断：通过自车的车载设备处理模块判断他车是否驶入自车盲区范围，如果没有驶入，则直接结束预警；如果驶入，则发出“盲区预警”的警告并进入S6；
[0018]S6：预警结束：判断他车是否驶离自车盲区范围，如果不是，则不作处理；如果是，则所述S4中的换道预警与S5中的盲区预警结束。
[0019]进一步地，所述S1中，车辆通过V2V通信方式，获取临车道的他车BSM信息，所述BSM信息包含车辆类型、车辆长宽高尺寸、车速、经纬度、车头方向角、转向灯状态等。
[0020]进一步地，所述S2中自车的车辆状态信息通过自车的车载电子控制模块来获取，所述车辆状态信息包括有车辆类型、车辆长宽高尺寸、车速、经纬度、车头方向角、转向灯状态、第九十五百分位眼椭圆的中心到车辆后缘的距离、意图识别信息等。
[0021]进一步地，所述S4中，若自车向他车所处车道的转向灯打开，或者车头方向角有变化，自车发出换道预警。
[0022]进一步地，自车的车载电子控制模块包括有意图识别模块，可以通过意图识别模块识别自车是否存在换道意图，并将换道意图传输给车载设备处理模块，避免单纯通过车辆转向灯判断车辆换道，提升仅用转向灯转态来判断是否存在换道意图的变道预警系统的安全性。
[0023]进一步地，在本专利技术中，自车的盲区采用现行国标所规定的盲区范围。
[0024]进一步地，所述“盲区范围预警”表示即将有车辆进入盲区范围。
[0025]进一步地，所述“盲区预警”表示已有车辆进入盲区范围。
[0026]进一步地，当车辆位置关系满足以下条件，他车车辆从自车车辆后方进入到自车车辆盲区，满足盲区预警的条件：
[0027][0028]其中：
[0029]为自车与他车的相对纵向距离，单位为米；
[0030]为自车与他车的相对横向距离，单位为米；
[0031]为他车车辆的长度的一半，单位为米；
[0032]的长度等于的长度等于为自车车辆的长度的一半，单位为米；
[0033]为自车车辆宽度的一半，单位为米；
[0034]的长度等于的长度等于为他车车辆的宽度的一半，单位为米。
[0035]进一步地，在他车车辆进入到自车车辆盲区范围之前，考虑自车车辆驾驶人的反应时间和距离，以不提前预警、不过迟预警的适当预警时机为目标，进行盲区范围预警，当他车与自车的车辆位置关系满足以下条件，进行盲区范围预警：
[0036][0037]其中：
[0038]t
r_HV
为自车车辆驾驶人的反应时间；
[0039]v
RV
‑1为他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2V的盲区变道预警方法，其特征在于，该预警方法包括以下步骤：S1：获取临车道的车辆信息：自车的无线通信子系统通过V2V通信方式，接收临车道的车辆BSM信息，获取准确的临车道的他车车辆信息；S2：计算车辆间的距离：自车的车载设备处理模块依据S1中获取到他车车辆的BSM信息，结合自车的车辆状态信息，计算自车与临车道的他车之间的相对纵向距离与相对横向距离；S3：盲区范围预警的判断：自车的车载设备处理模块通过S2中计算得到的车辆间的距离，判断他车是否处于自车盲区预警范围，如果不处于自车盲区预警范围，则直接结束预警；如果处于自车盲区预警范围，则发出“盲区范围预警”的警告并进入S4与S5；S4：换道预警的判断：自车的车载设备处理模块通过车辆状态信息判断自车是否存在换道到S3中他车所属车道的意图，如果不存在，则进入S5；如果存在，则发出“换道预警”的警告，然后进入S6；S5：盲区预警的判断：通过自车的车载设备处理模块判断他车是否驶入自车盲区范围，如果没有驶入，则直接结束预警；如果驶入，则发出“盲区预警”的警告并进入S6；S6：预警结束：判断他车是否驶离自车盲区范围，如果不是，则不作处理；如果是，则所述S4中的换道预警与S5中的盲区预警结束。2.如权利要求1所述的一种基于V2V的盲区变道预警方法，其特征在于，所述S1中，车辆通过V2V通信方式，获取临车道的他车BSM信息，所述BSM信息包含车辆类型、车辆长宽高尺寸、车速、经纬度、车头方向角、转向灯状态。3.如权利要求1所述的一种基于V2V的盲区变道预警方法，其特征在于，所述S2中自车的车辆状态信息通过自车的车载电子控制模块来获取，所述车辆状态信息包括有车辆类型、车辆长宽高尺寸、车速、经纬度、车头方向角、转向灯状...

【专利技术属性】
技术研发人员：左益芳，王龙翔，吴旭楠，
申请(专利权)人：信通院车联网创新中心成都有限公司，
类型：发明
国别省市：