机器人制造技术

提供具备对于水等液体的防水功能的机器人。一种机器人，在以与铅垂方向平行的转动轴为中心、且在水平方向上转动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴(6)，通过安装于旋转轴(6)的下端的末端执行器(7)进行作业，其中，旋转轴(6)具有：螺旋槽(6a)，能够以旋转轴(6)的轴为中心转动；纵槽(6b)，能够进行铅垂方向上的上下移动，在旋转轴(6)嵌合了具有与纵槽(6b)卡合的凸部(40a)的环状的垫片(40)，在旋转轴(6)的延伸方向上，垫片(40)由止动部(41)和套管部(42)夹持而被固定。和套管部(42)夹持而被固定。和套管部(42)夹持而被固定。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本专利技术涉及机器人。

技术介绍

[0002]在以往的制造现场，应对自动化需求，而在各种环境中导入产业用机器人。例如，在专利文献1中公开了一种SCARA机器人，在水等液体飞溅的环境下使用。
[0003]在该文献中，在与滚珠丝杠花键轴(BNS旋转轴)的上端连接的延长旋转轴的上部连接有波纹状罩部件的一端部，波纹状罩部件的另一端部以包围延长旋转轴和滚珠丝杠花键轴在内的状态安装于第二臂，由此SCARA机器人防止来自上方的液体的侵入。该波纹状罩部件的一端部所连接的延长旋转轴上部的筒状部成为如下防水构造：在其外周涂布液体衬垫，进而经由低硬度的弹性片材以夹紧带紧固。
[0004]专利文献1：日本特开2010
‑
280019号公报

技术实现思路

[0005]但是，对于专利文献1的SCARA机器人的波纹状罩部件的防水构造而言，存在改善的余地。另外，没有考虑位于滚珠丝杠花键轴的多个纵槽中的防水构造，因此水等液体有侵入SCARA机器人的内部的担忧。
[0006]本申请所涉及的机器人在以与铅垂方向平行的转动轴为中心而在水平方向上转动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴，通过安装于所述旋转轴的下端的末端执行器而进行作业，所述旋转轴具有能够进行铅垂方向上的上下移动以及以所述旋转轴的轴为中心转动的螺旋槽和纵槽，在所述旋转轴嵌合了具有与所述纵槽卡合的凸部的环状的垫片，在所述旋转轴的延伸方向上，所述垫片由止动部和套管部夹持而被固定。
[0007]本申请所涉及的机器人在以与铅垂方向平行的转动轴为中心而在水平方向上转动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴，通过安装于所述旋转轴的下端的末端执行器而进行作业，所述旋转轴具有能够进行铅垂方向上的上下移动以及以所述旋转轴的轴为中心转动的螺旋槽和纵槽，在夹着所述臂的所述旋转轴的上部以及下部分别具有波纹构造的防水罩，在轴承螺母与轴承座之间具有向铅垂上方延伸的迷宫构造，所述轴承螺母将与所述旋转轴接触的轴承固定且与所述旋转轴一体地旋转，所述轴承座将所述防水罩的端部固定在铅垂方向上。
[0008]本申请所涉及的机器人在以与铅垂方向平行的转动轴为中心而在水平方向上转动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴，通过安装于所述旋转轴的下端的末端执行器而进行作业，所述旋转轴具有能够进行铅垂方向上的上下移动以及以所述旋转轴的轴为中心转动的螺旋槽和纵槽，在夹着所述臂的所述旋转轴的上部以及下部分别具有波纹构造的防水罩，所述防水罩的端部成为向与所述旋转轴的轴的轴方向交叉的方向延伸的凸缘形状，所述端部在铅垂方向上由基座部和螺母部夹持而被固定。
[0009]本申请所涉及的机器人在以与铅垂方向平行的转动轴为中心而在水平方向上转
动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴，通过安装于所述旋转轴的下端的末端执行器而进行作业，所述旋转轴具有能够进行铅垂方向上的上下移动以及以所述旋转轴的轴为中心转动的螺旋槽和纵槽，在夹着所述臂的所述旋转轴的上部以及下部分别具有波纹构造的防水罩。
附图说明
[0010]图1是实施方式所涉及的SCARA机器人的概略构成图。
[0011]图2是示出旋转轴的立体图。
[0012]图3是示出旋转轴的上部的剖视图。
[0013]图4是示出图3的上端A的部分剖视图。
[0014]图5是示出图3的上端A的部分分解图。
[0015]图6是示出图3的下端B的部分剖视图。
[0016]图7是示出图3的下端B的部分分解图。
[0017]图8是示出旋转轴的下部的剖视图。
[0018]图9是示出图8的下端的部分剖视图。
[0019]图10是示出图8的下端的立体剖视图。
[0020]图11是示出图10的密封部C的立体剖视图。
[0021]图12是示出旋转轴和旋转轴垫片的立体图。
[0022]附图标记说明：
[0023]1…
基台，2
…
臂支撑轴，3
…
第一臂，4
…
臂连结轴，5
…
第二臂，6
…
旋转轴，6a
…
螺旋槽，6b
…
纵槽，7
…
末端执行器，8
…
第一驱动用电机，9
…
第二驱动用电机，10
…
第三驱动用电机，11
…
第四驱动用电机，12
…
滚珠花键螺母，13
…
滚珠丝杠螺母，14
…
垫片，15
…
凸缘，16
…
凸缘，17
…
延长旋转轴，17a
…
环状突起部，18
…
罩部件，18a
…
端部，18b
…
端部，19
…
罩部件，19a
…
端部，19b
…
端部，20
…
轴承，21
…
轴承螺母，21a
…
突起部，22
…
轴承按压部，23a
…
弹性片材，23b
…
弹性片材，24
…
轴承座，25
…
螺栓，26
…
凹部，27
…
按压部基座，27a
…
支撑部，28
…
螺母，29
…
螺栓，30
…
轴承，31
…
轴承螺母，32
…
轴承座，34
…
轴承按压部，35
…
螺栓，37
…
按压部基座，38
…
螺母，39
…
螺栓，40
…
旋转轴垫片，41
…
止动部，42
…
套管部，100
…
SCARA机器人。
具体实施方式
[0024]1.SCARA机器人
[0025]图1是实施方式1所涉及的SCARA机器人的概略构成图。
[0026]对作为实施方式所涉及的机器人的SCARA机器人100进行说明书。此外，以下的说明中，“上方”“下方”是指，沿铅垂方向的上方、下方。
[0027]图1所示的本实施方式所涉及的SCARA机器人100是水平多关节机器人，具备基台1、臂支撑轴2、第一臂3、臂连结轴4、第二臂5、旋转轴6、末端执行器7、第一驱动用电机8、第二驱动用电机9、第三驱动用电机10、第四驱动用电机11以及罩部件18、19。
[0028]基台1固定于地板面、天花板面等水平面上，在本实施方式中，基台1固定于地板面。以从地板面的基台1向上方突出的方式设置有臂支撑轴2，在臂支撑轴2的上端部连接有
第一臂3的一端侧，第一臂3被水平支撑。
[0029]臂连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，在以与铅垂方向平行的转动轴为中心而在水平方向上转动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴，通过安装于所述旋转轴的下端的末端执行器而进行作业，所述旋转轴具有能够进行铅垂方向上的上下移动以及以所述旋转轴的轴为中心转动的螺旋槽和纵槽，在所述旋转轴嵌合了具有与所述纵槽卡合的凸部的环状的垫片，在所述旋转轴的延伸方向上，所述垫片由止动部和套管部夹持而被固定。2.一种机器人，其特征在于，在以与铅垂方向平行的转动轴为中心而在水平方向上转动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴，通过安装于所述旋转轴的下端的末端执行器而进行作业，所述旋转轴具有能够进行铅垂方向上的上下移动以及以所述旋转轴的轴为中心转动的螺旋槽和纵槽，在夹着所述臂的所述旋转轴的上部以及下部分别具有波纹构造的防水罩，在轴承螺母与轴承座之间具有向铅垂上方延伸的迷宫构造，所述轴承螺母将与所述旋转轴接触的轴承固定且与所述旋转轴一体地旋转，所述轴承座将所述防水罩的端部固定在铅垂方向上。3.一种机器人，其特征在于，在以与铅垂方向平行的转动轴为中心而在水平方向上转动的臂的前端具有沿铅垂方向延伸的旋转轴，通过安装于所述旋转轴的下端的末端执行器而进行作业，所述旋转轴具有能够进行铅垂方向上的上下移动以及以所述旋转轴的轴为中心转动的螺旋槽和纵槽，在夹着所述臂的所述旋转轴的上部以及下部分别具有波纹...

【专利技术属性】
技术研发人员：池间健仁，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：