地图数据生成装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及地图数据生成装置。地图数据生成装置(2)具备：探测地图数据生成部(17)，基于由探测数据收集部(16)从多个车辆(A)收集到的探测数据来生成每个数据管理单位的探测地图数据，该数据管理单位由道路区间或路线、或者划分地图得到的网格构成；以及地图数据更新部(20)，将由上述探测地图数据生成部生成的探测地图数据与基本地图数据相比较来求出差分数据，并基于每个上述数据管理单位的多个差分数据来更新上述基本地图数据，并且具备一时性数据判别处理部(19)，根据上述探测数据或者差分数据来判别一时性的数据，并从数据除去该一时性的数据。性的数据。性的数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图数据生成装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2019年7月3日申请的日本申请号2019－124462号，并在此引用其记载内容。


[0003]本公开涉及基于从多个车辆收集探测数据来生成、更新地图数据的地图数据生成装置。

技术介绍

[0004]作为生成利用于例如车辆导航装置、自动驾驶控制等的数字道路地图的技术，考虑基于收集来自多个探测车的探测数据进行地图数据的生成、更新的系统(例如参照专利文献1)。在该系统中，以能够通信的方式连接作为探测车的多台车辆和中心，中心收集伴随各车辆的行驶的车载相机的拍摄图像数据以及此时的车辆的行驶位置数据作为探测数据。而且，中心根据这些探测数据再现道路单位的行驶轨迹，并基于检测与数据库中的地图数据的差分来进行地图数据的更新。
[0005]专利文献1：美国专利申请公开2017/0031359号公报
[0006]在上述的系统中，若在从探测车采集的探测数据中例如在车载相机的拍摄图像数据存在失真、部分缺损等，则基于不正确的数据更新了地图数据。这样，有可能因探测数据的质量的偏差等，所更新的地图数据的精度降低。

技术实现思路

[0007]因此，本公开的目的在于提供在基于从多个车辆收集探测数据来生成、更新地图数据时，能够提高地图数据的更新的精度的地图数据生成装置。
[0008]在本公开的第一方式中，地图数据生成装置具备：探测数据收集部，从多个车辆收集探测数据；探测地图数据生成部，基于由上述探测数据收集部收集到的多个探测数据来生成每个数据管理单位的探测地图数据，上述数据管理单位由道路区间或路线、或者划分地图得到的网格构成；地图数据更新部，将由上述探测地图数据生成部生成的探测地图数据与基本地图数据相比较来求出差分数据，并基于每个上述数据管理单位的多个差分数据来更新上述基本地图数据，并且具备一时性数据判别处理部，根据上述探测数据或者差分数据来判别一时性的数据，并从数据除去该一时性的数据。
[0009]由此，通过探测数据收集部从多个车辆收集探测数据，通过探测地图数据生成部基于多个探测数据来生成每个数据管理单位的探测地图数据，该探测地图数据由道路区间或路线、或者划分地图得到的网格构成。而且，地图数据更新部将生成的探测地图数据与基本地图数据相比较来求出差分数据，并基于每个数据管理单位的多个差分数据来更新基本地图数据。因此，在存在实际道路中的车道的追加、道路附近的地标的新设立这样的变更的情况下，通过地图数据更新部迅速地更新基本地图数据，能够始终得到最新的地图数据。
[0010]此时，通过一时性数据判别处理部根据这些探测数据或者差分数据来判别一时性的数据，并从数据除去该一时性的数据。由此，在探测数据中，例如在车载相机的拍摄图像数据中存在失真、部分缺损等的情况下，能够将该探测数据本身或者基于其求出的差分数据判别为包含较大的误差的一时性的差分数据。由此，在地图数据更新部中更新基本地图数据时，能够预先排除包含误差的一时性的数据，并能够仅使用可靠的数据进行更新的处理，不会基于不正确的数据更新地图数据。其结果，在基于从多个车辆收集探测数据来生成、更新地图数据时，能够提高地图数据的更新的精度。
附图说明
[0011]关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：
[0012]图1示出第一实施方式，是概略性地示出地图生成系统的电结构的框图，
[0013]图2是概略性地示出数据中心的CPU执行的基本地图数据更新的处理顺序的流程图，
[0014]图3是示意性地示出数据中心的CPU执行的处理功能的功能框图，
[0015]图4是用于对统合探测地图数据与基本地图数据的偏差的修正进行说明的图，
[0016]图5是示出在统合探测地图数据与基本地图数据之间存在地标的差分的样子的图，
[0017]图6是示出在统合探测地图数据与基本地图数据之间存在道路划分线的差分的样子的图，
[0018]图7是用于对基于差分数据的基本地图数据的更新的样子进行说明的图，
[0019]图8示出第二实施方式，是概略性地示出基本地图数据更新的处理顺序的流程图，
[0020]图9示出第三实施方式，是概略性地示出基本地图数据更新的处理顺序的流程图，
[0021]图10示出其它实施方式，是示出作为数据管理单位的将地图划分而成的网格的一个例子的图。
具体实施方式
[0022](1)第一实施方式
[0023]以下，参照图1至图7，对第一实施方式进行说明。图1概略性地示出地图生成系统1的整体结构。此处，地图生成系统1由数据中心2、和分别设置于在道路上行驶的多台车辆A群(在图3中仅图示一台)的车载装置3构成。具体而言，车辆A群包含乘用车、卡车等所有一般的汽车。上述数据中心2作为从多个车辆A收集探测数据，并生成、更新道路地图数据的本实施方式所涉及的地图数据生成装置发挥功能。
[0024]搭载于上述各车辆A的车载装置3构成为包含计算机以及其周边装置、无线通信装置等。具体而言，如图1所示，车载装置3具备CPU4，并且具备与该CPU4连接的、车载相机5、GPS接收机6、本车位置获取部7、位置数据库8、地图数据库9、网络接口(NW I/F)10。上述车载相机5是搭载于车辆A并拍摄周边的相机，例如设置于车辆A的前后以及左右。在车辆A行驶时，通过该车载相机5拍摄周边图像，并将其拍摄图像数据输入至CPU4。另外，车载相机5至少拍摄车辆A的前方即可。
[0025]如公知的那样，上述GPS接收机6是接收来自GPS卫星的电波的装置，能够基于其接收数据来进行本车位置的定位。上述本车位置获取部7从距离传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等各种车载传感器检测本车位置。来自该GPS接收机6以及本车位置获取部7的信号输入至CPU4，高精度地检测本车位置。CPU4将车辆A行驶时的车载相机5的拍摄图像数据与车辆A的行驶信息以及车辆A的位置信息建立关联并作为探测数据，存储于位置数据库8。
[0026]另外，作为探测数据，也可以包含图像数据本身，但也可以取而代之而包含对图像数据进行解析所确定的地上物的位置坐标。此处的地上物包含道路划分线、道路标志、电线杆、包含商业标志的招牌等地标、临时停止线等路面标识等。道路划分线不限于喷涂为实线或者虚线状，也包含博斯点、猫眼道钉这样的道钉，换言之也包含点列状道路划分线。根据将地上物的观测位置坐标作为探测数据上传的结构，与上传图像数据本身的情况相比，能够抑制通信量。也能够减少数据中心2的处理负荷。
[0027]另外，也能够设为使探测数据包含表示该探测数据的可靠性的信息的结构。所谓表示探测数据的可靠性的信息，例如能够设为与车辆位置的推断精度、更具体而言基于GUSS的定位精度、车载相机5的精度、质量的优劣、图像识别芯片的性能、型号等对应的信息。在上传地上物的观测位置坐标的情况下，表示车辆A中的物标的位置检测的可靠性的信息相当于表示探测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种地图数据生成装置，具备：探测数据收集部(16)，从多个车辆(A)收集探测数据；探测地图数据生成部(17)，基于由上述探测数据收集部收集到的多个探测数据来生成每个数据管理单位的探测地图数据，上述数据管理单位由道路区间或路线、或者划分地图得到的网格构成；以及地图数据更新部(20)，将由上述探测地图数据生成部生成的探测地图数据与基本地图数据相比较来求出差分数据，并基于每个上述数据管理单位的多个差分数据来更新上述基本地图数据，并且上述地图数据生成装置具备一时性数据判别处理部(19)，根据上述探测数据或者差分数据来判别一时性的数据，并从数据除去该一时性的数据。2.一种地图数据生成装置，具备：探测数据收集部(16)，从多个车辆(A)收集探测数据；探测地图数据生成部(17)，基于由上述探测数据收集部收集到的多个探测数据来生成每个数据管理单位的探测地图数据，上述数据管理单位由道路区间或路线、或者划分地图得到的网格构成；比较处理部(18)，将由上述探测地图数据生成部生成的探测地图数据与基本地图数据相比较来求出差分数据；一时性差分数据判别处理部(19)，在按照每个上述数据管理单位获取规定个数N的由上述比较处理部求出的差分数据时，或者获取由上述比较处理部求出的差分数据达到规定期间时，根据这些差分数据并通过统计学处理判别一时性的差分数据；以及地图数据更新部(20)，从每个上述数据管理单位的多个差分数据除去由上述一时性差分数据判别处理部判别出的一时性差分数据，并基于剩余的差分数据来更新上述基本地图数据。3.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：野村俊男，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：