本发明专利技术提供了一种地砖铺设装置及地砖铺设机器人。地砖铺设装置包括位置调整机构和设置在位置调整机构上的地砖抓取机构，位置调整机构包括：立柱组件；机械臂部件，与立柱组件连接，机械臂部件相对于立柱组件在第一方向上可移动地设置，以带动地砖抓取机构沿第一方向移动；以及回转部件，相对于机械臂部件在水平面内可转动地设置，地砖抓取机构与回转部件连接；其中，立柱组件在水平面内可转动地设置，以带动机械臂部件、回转部件和地砖抓取机构在水平面内转动；在回转部件的带动下，地砖抓取机构能够绕机械臂部件在水平面内转动。本发明专利技术的技术方案能够解决现有技术中地砖抓取机构的控制精度较低的问题。控制精度较低的问题。控制精度较低的问题。
【技术实现步骤摘要】
地砖铺设装置及地砖铺设机器人
[0001]本专利技术涉及地砖铺设
，具体而言，涉及一种地砖铺设装置及地砖铺设机器人。
技术介绍
[0002]传统的建筑业通过人工去贴瓷砖，基本是手工操作，需要建筑工人有较高的经验。建筑工人的经验不同，施工中贴出的地板砖的质量也是不同的。随着生活水平的提高，施工人员日益短缺。地砖铺贴作为装修过程中的重要环节，市场容量大，因此出现了一些地砖铺设机器人。
[0003]但是，在专利技术人所知道的地砖铺设机器人中，地砖铺设装置包括竖向立柱、与竖向立柱连接的横向机械臂以及与横向机械臂连接的地砖抓取机构，横向机械臂只能相对于竖向立柱在竖直方向可移动地设置，地砖抓取机构的作业范围较窄，无法较为准确地控制地砖抓取机构相对于竖向立柱的转动角度，地砖抓取机构的控制精度较低。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种地砖铺设装置及地砖铺设机器人，以解决现有技术中地砖抓取机构的控制精度较低的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种地砖铺设装置，地砖铺设装置包括位置调整机构和设置在位置调整机构上的地砖抓取机构，位置调整机构包括：立柱组件；机械臂部件，与立柱组件连接，机械臂部件相对于立柱组件在第一方向上可移动地设置，以带动地砖抓取机构沿第一方向移动；以及回转部件，相对于机械臂部件在水平面内可转动地设置，地砖抓取机构与回转部件连接；其中，立柱组件在水平面内可转动地设置，以带动机械臂部件、回转部件和地砖抓取机构在水平面内转动；在回转部件的带动下，地砖抓取机构能够绕机械臂部件在水平面内转动。
[0006]位置调整机构用于调整地砖抓取机构的位置，回转部件与地砖抓取机构连接，地砖抓取机构随回转部件一起运动，回转部件能够相对于机械臂部件在水平面内转动，因此地砖抓取机构能够随回转部件相对于机械臂部件在水平面内转动；机械臂部件能够相对于立柱组件在第一方向上移动，地砖抓取机构和回转部件能够随机械臂部件一起在第一方向上移动。这样，相对于控制整个地砖铺设装置转动而言，由于回转部件和与回转部件连接的地砖抓取机构的整体重量较小，所以惯性小，可以比较准确控制地砖抓取机构的旋转精度，使得该地砖铺设装置的精度高。
[0007]进一步地，地砖抓取机构相对于回转部件在水平面内可转动地设置，回转部件包括第一臂体和设置在第一臂体上的移动座板，地砖铺设装置还包括驱动组件，驱动组件包括第一驱动结构，第一驱动结构的输出轴与移动座板连接，第一驱动结构的本体部与地砖抓取机构连接，以带动地砖抓取机构相对于移动座板可转动地设置。
[0008]第一驱动结构的输出轴与移动座板连接，第一驱动结构的本体部与地砖抓取机构
连接，以带动地砖抓取机构相对于移动座板可转动地设置。这样，即可使地砖抓取机构相对于移动座板转动，方便抓取和铺设地砖。
[0009]进一步地，驱动组件还包括：连接法兰，第一驱动结构的本体部设置在连接法兰上；连接框架，第一驱动结构的本体部位于连接框架内，连接法兰通过连接框架与地砖抓取机构连接。
[0010]第一驱动结构通过连接法兰带动连接框架相对于移动座板转动，从而带动地砖抓取机构相对于移动座板转动。
[0011]进一步地，地砖铺设装置还包括：调平机构，用于调整地砖抓取机构的水平度或者在竖直方向上的高度；倾角传感器，用于检测地砖抓取机构的倾角α；控制器，调平机构和倾角传感器均与控制器连接，控制器根据倾角传感器检测的倾角α控制调平机构的伸缩动作。
[0012]倾角传感器检测地砖抓取机构的倾角α，控制器根据检测的倾角α控制调平机构伸出或者缩回，从而对地砖抓取机构进行调平，使地砖抓取机构保持在水平状态，进而铺平地砖。
[0013]进一步地，地砖抓取机构包括振捣支架，调平机构包括设置在回转部件上的调平电缸，调平电缸的一端与振捣支架枢转连接。
[0014]连接框架与振捣支架枢转连接，调平电缸的一端与振捣支架枢转连接，这样，在调平电缸的作用下，振捣支架能够以连接框架与振捣支架的枢转点为中心发生摆动，振捣支架带动地砖抓取机构摆动从而对地砖抓取机构的水平度或者在竖直方向上的高度进行调整。
[0015]进一步地，地砖铺设装置还包括相对于回转部件可转动设置的驱动组件，驱动组件包括连接框架和与回转部件的至少部分连接的第一驱动结构，连接框架通过十字轴万向节与振捣支架枢转连接，调平电缸的另一端与连接框架枢转连接，调平电缸与连接框架之间的枢转点、连接框架与振捣支架的枢转点以及调平电缸的另一端与振捣支架的枢转点构成三角形结构。
[0016]第一驱动结构使连接框架能够相对于回转部件转动；调平电缸的一端与振捣支架枢转连接，调平电缸的另一端与连接框架枢转连接，使调平电缸的调平过程更加灵活，连接框架与振捣支架枢转连接，在调平电缸的作用下，振捣支架和地砖抓取机构能够以连接框架与振捣支架的枢转点为中心发生摆动，从而对地砖抓取机构调平；调平电缸的输出端始终保持在竖直方向上运动，从而对地砖抓取机构的水平度或者在竖直方向上的高度进行调整。
[0017]进一步地，调平机构还包括倾角调整板，调平电缸的另一端通过万向球头与倾角调整板连接，倾角调整板与连接框架连接；或者，调平电缸的伸缩量与倾角α之间满足如下关系：T＝A*sinα，其中，A为十字轴万向节与振捣支架的枢转点以及调平电缸的推杆与振捣支架的枢转点之间的横向距离，α为地砖抓取机构的倾角。
[0018]通过控制器控制调平电缸的伸缩，即可对地砖抓取机构进行调平；根据检测的倾角α以及调平电缸的伸缩量与倾角α的关系式，可以得到在倾角为α时，调平电缸需要伸出或者缩回的长度，通过调平电缸伸出或者缩回，对地砖抓取机构调平，从而保证地砖铺平。
[0019]进一步地，机械臂部件包括第二臂体和设置在第二臂体上的第二驱动结构，第二驱动结构的输出轴与回转部件连接，以带动回转部件摆动；或者，位置调整机构包括丝杆传
动结构和设置在立柱组件上的驱动部，驱动部与丝杆传动结构驱动连接，丝杆传动结构包括：第一丝杆，相对于立柱组件可转动地设置；第一螺母，与第一丝杆螺纹配合，第一螺母与机械臂部件固定连接。
[0020]第二驱动结构驱动回转部件，使回转部件转动，从而实现了回转部件相对于机械臂部件可转动的功能。驱动部驱动第一丝杆，使第一丝杆转动，第一螺母与第一丝杆螺纹配合，将第一丝杆相对于立柱组件的转动运动转化为第一螺母相对于立柱组件的直线往复运动，第一螺母带动机械臂部件相对于立柱组件做直线往复运动，从而实现了机械臂部件相对于立柱组件在第一方向上可移动的功能。
[0021]进一步地，立柱组件包括底座部件和与底座部件连接的立柱结构，其中，立柱结构相对于底座部件可转动地设置，以带动机械臂部件、回转部件和地砖抓取机构相对于底座部件转动；或者，地砖抓取机构相对于回转部件在第二方向上可移动地设置；或者，地砖抓取机构包括振捣支架、设置在振捣支架上的吸盘以及设置在振捣支架上的振动机构，振动机构与吸盘连接。
[0022]立柱结构绕本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地砖铺设装置，其特征在于，所述地砖铺设装置包括位置调整机构(10)和设置在所述位置调整机构(10)上的地砖抓取机构(60)，所述位置调整机构(10)包括：立柱组件(11)；机械臂部件(12)，与所述立柱组件(11)连接，所述机械臂部件(12)相对于所述立柱组件(11)在第一方向上可移动地设置，以带动所述地砖抓取机构(60)沿所述第一方向移动；以及回转部件(13)，相对于所述机械臂部件(12)在水平面内可转动地设置，所述地砖抓取机构(60)与所述回转部件(13)连接；其中，所述立柱组件(11)在水平面内可转动地设置，以带动所述机械臂部件(12)、所述回转部件(13)和所述地砖抓取机构(60)在所述水平面内转动；在所述回转部件(13)的带动下，所述地砖抓取机构(60)能够绕所述机械臂部件(12)在所述水平面内转动。2.根据权利要求1所述的地砖铺设装置，其特征在于，所述地砖抓取机构(60)相对于所述回转部件(13)在水平面内可转动地设置，所述回转部件(13)包括第一臂体(406)和设置在所述第一臂体(406)上的移动座板(413)，所述地砖铺设装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动结构，所述第一驱动结构的输出轴与所述移动座板(413)连接，所述第一驱动结构的本体部与所述地砖抓取机构(60)连接，以带动所述地砖抓取机构(60)相对于所述移动座板(413)可转动地设置。3.根据权利要求2所述的地砖铺设装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：连接法兰(502)，所述第一驱动结构的本体部设置在所述连接法兰(502)上；连接框架(504)，所述第一驱动结构的本体部位于所述连接框架(504)内，所述连接法兰(502)通过所述连接框架(504)与所述地砖抓取机构(60)连接。4.根据权利要求1至3中任一项所述的地砖铺设装置，其特征在于，所述地砖铺设装置还包括：调平机构(20)，用于调整所述地砖抓取机构(60)的水平度或者在竖直方向上的高度；倾角传感器(522)，用于检测所述地砖抓取机构(60)的倾角α；控制器，所述调平机构(20)和所述倾角传感器(522)均与所述控制器连接，所述控制器根据所述倾角传感器(522)检测的倾角α控制所述调平机构(20)的伸缩动作。5.根据权利要求4所述的地砖铺设装置，其特征在于，所述地砖抓取机构(60)包括振捣支架(61)，所述调平机构(20)包括设置在所述回转部件(13)上的调平电缸(520)，所述调平电缸(520)的一端与所述振捣支架(61)枢转连接。6.根据权利要求5所述的地砖铺设装置，其特征在于，所述地砖铺设装置还包括相对于所述回转部件(13)可转动设置的驱动组件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建平，张格森，王克成，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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