本申请提供一种衣物处理方法、装置、电子设备和存储介质，通过控制抓手抓取洗衣机内的待晾晒衣物，然后在抓取过程中，根据抓手上的传感器所检测到的检测数据，确定待晾晒衣物处于纠缠状态，最后控制抓手按预设第一运动模式进行运动，以使待晾晒衣物解除纠缠状态。解决了自动晾晒时被抓取衣物缠绕在一起而导致无法成功单独晾晒单件衣物的问题，减少了自动晾晒时人为干预的频率，提高了用户对于自动晾晒的智能化体验。的智能化体验。的智能化体验。
【技术实现步骤摘要】
衣物处理方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及智能电器
，具体涉及一种衣物处理方 法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]智能家居的概念已经开始逐渐应用到人们日常生活中，智 能家居的一个重要作用是可以让人们从繁重的家务劳动中解放出来， 而自动晾衣就是其中一项应用。
[0003]目前，现有的自动晾衣的技术方案都只是简单地将衣物从 洗衣机中取出，但是对于在取出过程中面临着多件衣物的缠绕情况， 却没有提出明确的解决方案。
[0004]这就导致在自动晾衣时，很难保证能够成功抓取出单独的 衣物，即可能抓取出一堆缠绕的衣物而不是单独一件衣物。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种衣物处理方法、装置、电子设备和存储介 质，以解决自动晾衣抓取衣物时能够将纠缠的衣物单独取出的问题。
[0006]第一方面，本申请提供了一种衣物处理方法，包括：
[0007]控制抓手抓取洗衣机内的待晾晒衣物；
[0008]在抓取过程中，根据所述抓手上的传感器所检测到的检测 数据，确定所述待晾晒衣物处于纠缠状态，所述纠缠状态是所述待晾 晒衣物上缠绕有其他衣物；
[0009]控制所述抓手按预设第一运动模式进行运动，以使所述待 晾晒衣物解除所述纠缠状态。
[0010]在一种可能的设计中，所述根据所述抓手上的传感器所检 测到的检测数据，确定所述待晾晒衣物处于纠缠状态，包括：
[0011]控制所述抓手上升，并实时检测所述待晾晒衣物对所述抓 手的第一拖拽拉力；
[0012]若所述第一拖拽拉力大于或等于预设拉力，则确定所述待 晾晒衣物处于所述纠缠状态。
[0013]可选的，在所述控制所述抓手按预设第一运动模式进行运 动之后，还包括：
[0014]重新检测所述待晾晒衣物对所述抓手的第二拖拽拉力；
[0015]若所述第二拖拽拉力小于所述预设拉力，则确定所述待晾 晒衣物解除所述纠缠状态。
[0016]在一种可能的设计中，在所述重新检测所述待晾晒衣物对 所述抓手的第二拖拽拉力之后，还包括：
[0017]若所述第二拖拽拉力大于或等于所述预设拉力，则确定对 所述待晾晒衣物抓取失败；
[0018]继续控制所述抓手按所述预设第一运动模式进行运动；
[0019]直至对所述待晾晒衣物抓取失败的次数达到预设次数，控 制所述抓手释放所述
待晾晒衣物，并输出提示信息，所述提示信息用 于提示用户手对所述纠缠状态进行手动解除。
[0020]在一种可能的设计中，在所述重新检测所述待晾晒衣物对 所述抓手的第二拖拽拉力之后，还包括：
[0021]若所述第二拖拽拉力大于或等于所述预设拉力，则确定对 所述待晾晒衣物抓取失败；
[0022]控制所述抓手按预设第二运动模式进行运动；
[0023]直至对所述待晾晒衣物抓取失败的次数达到所述预设次 数，控制所述抓手释放所述待晾晒衣物，并输出提示信息，所述提示 信息用于提示用户手对所述纠缠状态进行手动解除。
[0024]可选的，在所述控制晾衣架抓手抓取洗衣机内的待晾晒衣 物之前，还包括：
[0025]利用识别装置获取识别信息，所述识别信息包括图像信息， 所述图像信息用于确定各所述待晾晒衣物的位置状态特征，和/或，所 述识别信息包括所述待晾晒衣物的编码，所述编码用于确定所述待晾 晒衣物的特征；
[0026]根据所识别信息以及预设识别模型，确定所述待晾晒衣物。
[0027]在一种可能的设计中，在所述控制所述抓手按预设第一运 动模式进行运动之后，还包括：
[0028]若所述纠缠状态解除，则控制所述抓手沿预设路径将所述 待晾晒衣物传输到预设晾晒位置；
[0029]控制下一个抓手抓取所述洗衣机内的另一件待晾晒衣物。
[0030]第二方面，本申请提供一种衣物处理装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取抓手上的传感器所检测到的检测数据；
[0032]处理模块，用于控制所述抓手抓取洗衣机内的待晾晒衣物；
[0033]所述处理模块，还用于在抓取过程中，根据所述检测数据， 确定所述待晾晒衣物处于纠缠状态，所述纠缠状态是所述待晾晒衣物上 缠绕有其他衣物；
[0034]所述处理模块，还用于控制所述抓手按预设第一运动模式 进行运动，以使所述待晾晒衣物解除所述纠缠状态。
[0035]在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于在抓取过程 中，根据所述检测数据，确定所述待晾晒衣物处于纠缠状态，包括：
[0036]所述处理模块，还用于控制所述抓手上升，并实时检测所 述待晾晒衣物对所述抓手的第一拖拽拉力；
[0037]所述处理模块，还用于若所述第一拖拽拉力大于或等于预 设拉力，则确定所述待晾晒衣物处于所述纠缠状态。
[0038]可选的，所述处理模块，还用于控制所述抓手按预设第一 运动模式进行运动之后，还包括：
[0039]所述获取模块，还用于重新检测所述待晾晒衣物对所述抓 手的第二拖拽拉力；
[0040]所述处理模块，还用于若所述第二拖拽拉力小于所述预设 拉力，则确定所述待晾晒衣物解除所述纠缠状态。
[0041]在一种可能的设计中，所述获取模块，还用于重新检测所 述待晾晒衣物对所述抓
手的第二拖拽拉力之后，还包括：
[0042]所述处理模块，还用于若所述第二拖拽拉力大于或等于所 述预设拉力，则确定对所述待晾晒衣物抓取失败；
[0043]所述处理模块，还用于继续控制所述抓手按所述预设第一 运动模式进行运动；
[0044]所述处理模块，还用于直至对所述待晾晒衣物抓取失败的 次数达到所述预设次数，控制所述抓手释放所述待晾晒衣物，并输出 提示信息，所述提示信息用于提示用户手对所述纠缠状态进行手动解 除。
[0045]在一种可能的设计中，所述获取模块，还用于重新检测所 述待晾晒衣物对所述抓手的第二拖拽拉力之后，还包括：
[0046]所述处理模块，还用于若所述第二拖拽拉力大于或等于所 述预设拉力，则确定对所述待晾晒衣物抓取失败；
[0047]所述处理模块，还用于若所述第二拖拽拉力大于或等于所 述预设拉力，则确定对所述待晾晒衣物抓取失败；
[0048]所述处理模块，还用于控制所述抓手按预设第二运动模式 进行运动；
[0049]所述处理模块，还用于直至对所述待晾晒衣物抓取失败的 次数达到所述预设次数，控制所述抓手释放所述待晾晒衣物，并输出 提示信息，所述提示信息用于提示用户手对所述纠缠状态进行手动解 除。
[0050]可选的，所述处理模块，用于控制所述抓手抓取洗衣机内 的待晾晒衣物之前，还包括：
[0051]所述获取模块，还用于获取识别信息，所述识别信息包括 图像信息，所述图像信息用于确定各所述待晾晒衣物的位置状态特征， 和/或，所述识别信息包括所述待晾晒衣物的编码，所述编码用于确定 所述待晾晒衣物的特本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种衣物处理方法，其特征在于，包括：控制抓手抓取洗衣机内的待晾晒衣物；在抓取过程中，根据所述抓手上的传感器所检测到的检测数据，确定所述待晾晒衣物处于纠缠状态，所述纠缠状态是所述待晾晒衣物上缠绕有其他衣物；控制所述抓手按预设第一运动模式进行运动，以使所述待晾晒衣物解除所述纠缠状态。2.根据权利要求1所述的衣物处理方法，其特征在于，所述根据所述抓手上的传感器所检测到的检测数据，确定所述待晾晒衣物处于纠缠状态，包括：控制所述抓手上升，并实时检测所述待晾晒衣物对所述抓手的第一拖拽拉力；若所述第一拖拽拉力大于或等于预设拉力，则确定所述待晾晒衣物处于所述纠缠状态。3.根据权利要求2所述的衣物处理方法，其特征在于，在所述控制所述抓手按预设第一运动模式进行运动之后，还包括：重新检测所述待晾晒衣物对所述抓手的第二拖拽拉力；若所述第二拖拽拉力小于所述预设拉力，则确定所述待晾晒衣物解除所述纠缠状态。4.根据权利要求3所述的衣物处理方法，其特征在于，在所述重新检测所述待晾晒衣物对所述抓手的第二拖拽拉力之后，还包括：若所述第二拖拽拉力大于或等于所述预设拉力，则确定对所述待晾晒衣物抓取失败；继续控制所述抓手按所述预设第一运动模式进行运动；直至对所述待晾晒衣物抓取失败的次数达到预设次数，控制所述抓手释放所述待晾晒衣物，并输出提示信息，所述提示信息用于提示用户手对所述纠缠状态进行手动解除。5.根据权利要求3所述的衣物处理方法，其特征在于，在所述重新检测所述待晾晒衣物对所述抓手的第二拖拽拉力之后，还包括：若所述第二拖拽拉力大于或等于所述预设拉力，则确定对所述待晾晒衣物抓取失败；控制所述抓手按预设第二运动模式进行运动；直至对所述待晾晒衣物抓取失败的次数达...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲征宇，许升，刘鹏达，
申请(专利权)人：海尔智家股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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