一种叠衣机的控制方法及其叠衣机技术

本发明专利技术公开了一种叠衣机的控制方法及其叠衣机，叠衣机包括控制器以及用于带动待叠衣物移动进行折叠的多个衣物传送工位和用于接收衣物的衣物收纳工位，所述衣物传送工位和衣物收纳工位均与控制器连接，该控制方法包括控制器控制上一工序工位根据下一工序工位的第一工作状态控制下一工序工位动作；以及上一工序工位根据下一工序工位的第二工作状态控制自身的动作；本发明专利技术叠衣机缜密的工艺逻辑设计和控制方法可以赋予叠衣机同时容纳和处理多件衣物的能力，工位逻辑衔接紧凑，动作连贯，避免工位停机等待或空转，提升了叠衣机的处理效率和使用率，同时也降低了功耗。同时也降低了功耗。同时也降低了功耗。

【技术实现步骤摘要】
一种叠衣机的控制方法及其叠衣机


[0001]本专利技术属于叠衣机
，具体地说，涉及一种叠衣机的控制方法及其叠衣机。

技术介绍

[0002]目前大多数家庭中的衣物都是采用人工折叠晾干后的衣物，通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力，而且随着衣物种类的增多，叠衣更为繁琐，很多衣物人们不知该以何种方式折叠，极大地影响人们的生活体验。新一代消费人群乐于接受智能体验，愿意为了自己的喜好所买单，但不愿意在繁琐的事情上浪费宝贵的时间，叠衣机正是针对新一代消费人群对叠衣体验需求的升级所衍生出来的产品，帮助人们实现自动化折叠衣物，可以有效地将人们从繁杂的家务劳动中解放出来。
[0003]然而，目前的叠衣机自动化和智能化程度不高，整个叠衣机只能在一件待叠衣物处理完成后才能进行下一待叠衣物的处理，衣物同时处理能力不足，机构空转时间较多，并非完全按需运转，导致耗能较大。
[0004]有鉴于此特提出本专利技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机的控制方法及其叠衣机。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：
[0007]本专利技术公开了一种叠衣机的控制方法，叠衣机包括控制器以及用于带动待叠衣物移动进行折叠的多个衣物传送工位和用于接收衣物的衣物收纳工位，所述衣物传送工位和衣物收纳工位均与控制器连接，该方法包括
[0008]控制器控制上一工序工位根据下一工序工位的第一工作状态控制下一工序工位动作；以及
[0009]上一工序工位根据下一工序工位的第二工作状态控制自身的动作。
[0010]进一步的，所述第一工作状态至少包括“空闲状态”和“非空闲状态”；
[0011]当下一工序工位处于“空闲状态”时，则控制上一工序工位运动触发下一工序工位运动；
[0012]当下一工序工位处于“非空闲状态”时，则控制上一工序工位等待下一工序工位至“空闲状态”，或者控制上一工序工位根据下一工序工位的第二工作状态控制自身的运动/暂停。
[0013]进一步的，所述第二工作状态至少包括“转移状态”和“暂停状态”；
[0014]当下一工序工位的第二工作状态为“转移状态”时，则控制上一工序工位运动，当下一工序工位的第二工作状态为“暂停状态”时，则控制上一工序工位暂停运动。
[0015]进一步的，所述衣物传送工位包括衣物横折传送工位和设置在所述衣物横折传送工位下方的衣物平整传送工位；
[0016]当衣物横折传送工位处于“空闲状态”时，将待叠衣物输送至衣物横折传送工位，衣物横折传送工位进行横折任务，在完成横折任务后获取衣物平整传送工位的第一工作状态；
[0017]若衣物平整传送工位处于“空闲状态”，则控制衣物横折传送工位运动以进行衣物转移任务，同时触发衣物平整传送工位运动；
[0018]若衣物平整传送工位处于“非空闲状态”时，衣物横折传送工位则暂停衣物转移任务，等待衣物平整传送工位至“空闲状态”，或者衣物横折传送工位根据衣物平整传送工位的第二工作状态控制自身的动作；
[0019]当衣物平整传送工位的第二工作状态为“转移状态”时，则衣物横折传送工位继续衣物转移任务，将衣物转移至衣物平整传送工位；当衣物平整传送工位的第二工作状态为“暂停状态”时，则衣物横折传送工位暂停衣物转移任务。
[0020]进一步的，所述衣物平整传送工位的衣物入口处设置有第一传感器；
[0021]当第一传感器感应到待叠衣物的第一位置时，衣物横折传送工位触发衣物平整传送工位运动；
[0022]当第一传感器感应到待叠衣物的第二位置时，衣物已离开横折传送工位，衣物横折传送工位发布自身的“空闲状态”，以处理下一件待叠衣物，否则衣物横折传送工位处于“非空闲状态”。
[0023]进一步的，所述衣物平整传送工位的衣物出口处设置有与第一传感器具有一定距离的第二传感器，所述衣物传送工位包括设置在所述衣物平整传送工位下方的衣物折叠传送工位；
[0024]触发衣物平整传送工位运动后，待叠衣物在衣物平整传送工位进行衣物长度测量任务和衣物平整任务，当第二传感器感应到待叠衣物的第一位置时，获取衣物折叠传送工位的第一工作状态；
[0025]若衣物折叠传送工位处于“空闲状态”，则控制衣物平整传送工位运动以进行衣物转移任务，同时触发衣物折叠传送工位运动；
[0026]若衣物折叠传送工位处于“非空闲状态”时，衣物平整传送工位则等待衣物折叠传送工位至“空闲状态”，或者衣物平整传送工位根据衣物折叠传送工位的第二工作状态控制自身的动作；
[0027]当衣物折叠传送工位的第二工作状态为“转移状态”时，则衣物平整传送工位继续衣物转移任务；当衣物折叠传送工位的信号为“暂停状态”时，则衣物平整传送工位暂停衣物转移任务。
[0028]进一步的，当第一传感器检测到衣物第一位置的次数等于第二传感器检测到衣物第二位置的次数时，衣物平整传送工位发布自身的“空闲状态”，否则衣物平整传送工位处于“非空闲状态”，衣物横折传送工位根据衣物平整传送工位的第二工作状态控制自身的动作。
[0029]进一步的，所述衣物折叠传送工位包括第一衣物折叠传送工位、第二衣物折叠传送工位和第三衣物折叠传送工位，所述第二衣物折叠传送工位设置在第一衣物折叠传送工位的一侧，所述第三衣物折叠传送工位设置在所述第一衣物折叠传送工位的下方并位于所述第二衣物折叠传送工位的一侧；
[0030]在触发第一衣物折叠传送工位运动后，将待叠衣物转移至所述第二衣物折叠传送工位一定长度后，进行第一纵折任务，完成第一纵折任务后衣物转移至第三衣物折叠传送工位一定长度后，准备进行第二纵折任务，同时获取衣物收纳工位的第一工作状态；
[0031]若衣物收纳工位处于“空闲状态”，则继续进行第二纵折任务，在进行第二纵折任务过程中触发衣物收纳工位运动以进行收纳任务，收纳任务完成后衣物收纳工位回到“空闲状态”并向衣物折叠传送工位发布自身“空闲状态”；
[0032]若衣物收纳工位处于“非空闲状态”，衣物折叠传送工位则等待衣物收纳工位至“空闲状态”；
[0033]优选的，所述第三传感器设置在第一衣物折叠传送工位上，所述第二衣物折叠传送工位上设置有第四传感器，所述第三衣物折叠传送工位上设置有第五传感器；当所述第三传感器感应到待叠衣物的第二位置时，衣物已离开衣物平整传送工位；获取第四传感器感应到的信号，以进行第一纵折任务；获取第五传感器感应到的信号，准备进行第二纵折任务。
[0034]进一步的，所述衣物收纳工位的衣物入口处设置有第六传感器及用于感应衣物堆叠高度的第七传感器；
[0035]当所述第六传感器感应到待叠衣物的第一位置时，衣物折叠传送工位运动触发衣物收纳工位运动以进行收纳任务；当所述第六传感器感应到待叠衣物的第二位置时，衣物已离开衣物折叠传送工位，衣物折叠传送工位发布自身的“空闲状态”，否则衣物横折传送工位处于“非空闲状态”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叠衣机的控制方法，叠衣机包括控制器以及用于带动待叠衣物移动进行折叠的多个衣物传送工位和用于接收衣物的衣物收纳工位，所述衣物传送工位和衣物收纳工位均与控制器连接，其特征在于：该方法包括控制器控制上一工序工位根据下一工序工位的第一工作状态控制下一工序工位动作；以及上一工序工位根据下一工序工位的第二工作状态控制自身的动作。2.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述第一工作状态至少包括“空闲状态”和“非空闲状态”；当下一工序工位处于“空闲状态”时，则控制上一工序工位运动触发下一工序工位运动；当下一工序工位处于“非空闲状态”时，则控制上一工序工位等待下一工序工位至“空闲状态”，或者控制上一工序工位根据下一工序工位的第二工作状态控制自身的运动/暂停。3.根据权利要求2所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述第二工作状态至少包括“转移状态”和“暂停状态”；当下一工序工位的第二工作状态为“转移状态”时，则控制上一工序工位运动，当下一工序工位的第二工作状态为“暂停状态”时，则控制上一工序工位暂停。4.根据权利要求1-3任一所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述衣物传送工位包括衣物横折传送工位和设置在所述衣物横折传送工位下方的衣物平整传送工位；当衣物横折传送工位处于“空闲状态”时，将待叠衣物输送至衣物横折传送工位，衣物横折传送工位进行横折任务，在完成横折任务后获取衣物平整传送工位的第一工作状态；若衣物平整传送工位处于“空闲状态”，则控制衣物横折传送工位运动以进行衣物转移任务，同时触发衣物平整传送工位运动；若衣物平整传送工位处于“非空闲状态”时，衣物横折传送工位则暂停衣物转移任务，等待衣物平整传送工位至“空闲状态”，或者衣物横折传送工位根据衣物平整传送工位的第二工作状态控制自身的动作；当衣物平整传送工位的第二工作状态为“转移状态”时，则衣物横折传送工位继续衣物转移任务，将衣物转移至衣物平整传送工位；当衣物平整传送工位的第二工作状态为“暂停状态”时，则衣物横折传送工位暂停衣物转移任务。5.根据权利要求4所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述衣物平整传送工位的衣物入口处设置有第一传感器；当第一传感器感应到待叠衣物的第一位置时，衣物横折传送工位触发衣物平整传送工位运动；当第一传感器感应到待叠衣物的第二位置时，衣物已离开横折传送工位，衣物横折传送工位发布自身的“空闲状态”，以处理下一件待叠衣物，否则衣物横折传送工位处于“非空闲状态”。6.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述衣物平整传送工位的衣物出口处设置有与第一传感器具有一定距离的第二传感器，所述衣物传送工位包括设置在所述衣物平整传送工位下方的衣物折叠传送工位；
触发衣物平整传送工位运动后，待叠衣物在衣物平整传送工位进行衣物长度测量任务和衣物平整任务，当第二传感器感应到待叠衣物的第一位置时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：方红根，饶宇斌，邢攀，申纯太，许升，刘凯，杨军，
申请(专利权)人：海尔上海家电研发中心有限公司海尔智家股份有限公司，
类型：发明
国别省市：