本发明专利技术涉及运动控制技术领域，提供一种基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置和可读存储介质。其中，控制方法包括：获取待加工工件和机器手臂的图像信息；获取待加工工件的第一位置信息和机器手臂的第二位置信息；获取机器手臂抓取待加工工件的第一轨迹数据；根据第一轨迹数据控制机器手臂抓取待加工工件；获取机器手臂运送待加工工件的第二轨迹数据；根据第二轨迹数据控制机器手臂按照预定轨迹活动，以使将待加工工件运送于折弯机的预设夹具上，以及使折弯机对待加工工件进行折弯加工。本发明专利技术的控制方法利用视觉识别装置和机器手臂可以实现对待加工工件的抓取以及运送，如此可以代替人工操作，从而提高折弯机的工作效率以及降低生产成本。低生产成本。低生产成本。
【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置和存储介质
[0001]本专利技术属于折弯机控制的
，具体地，涉及一种基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置、折弯机控制装置和可读存储介质。
技术介绍
[0002]折弯机作为一种将钣金材料进行折弯加工的专用设备，由于操作简单以及工艺通用性好，在目前的钣金加工行业中广泛应用。但目前的折弯机往往需要人工进行辅助加工，如此对人工的依赖性较高，因而导致折弯机的加工效率较低。
[0003]另外，传统的折弯加工工艺不仅对人工的依赖较大，而且人工的辅助还会造成对折弯机各个加工机构之间的协调效率不够高，上述的问题在一定程度的制约了折弯机的取料和加工过程的自动化程度，因而导致折弯机的加工效率不够高，并且还增加生产成本。因此，如何提升折弯机的加工效率并降低生产成本已成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置、折弯机控制装置和可读存储介质，通过视觉识别装置和机器手臂可以实现将代加工工件进行抓取和运送至折弯机的夹具上，以使代替人工进行待加工工件的搬运，提高折弯机的生产效率，并降低生产成本。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种基于机器视觉的折弯机控制方法，所述控制方法包括：
[0006]获取视觉识别装置拍摄的待加工工件和机器手臂的图像信息；
[0007]基于所述图像信息，获取所述待加工工件的第一位置信息和所述机器手臂的第二位置信息；
[0008]基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据；
[0009]根据所述第一轨迹数据控制所述机器手臂抓取所述待加工工件；
[0010]获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据；
[0011]根据所述第二轨迹数据控制所述机器手臂按照预定轨迹活动，以使将所述待加工工件运送于折弯机的夹具上，以及使所述折弯机对所述待加工工件进行折弯加工。
[0012]可选地，在所述获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据之前，所述控制方法包括：
[0013]对所述机器手臂进行示范教学，以使预先演示将所述待加工工件运送于所述折弯机的夹具上；
[0014]所述获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据，包括：
[0015]获取示范教学中所述机器手臂的示教数据；
[0016]根据所述示教数据生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据。
[0017]可选地，在所述根据所述示教数据生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据之前，所述控制方法包括：
[0018]根据所述示教数据控制所述机器手臂进行动作复现；
[0019]多次循环所述动作复现，获取每一次动作复现中所述机器手臂的复现数据；
[0020]所述根据所述示教数据生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据，包括：
[0021]确定多次循环过程中所述复现数据的平均值；
[0022]根据所述复现数据的平均值生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据。
[0023]可选地，所述根据所述复现数据的平均值生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据，包括：
[0024]将所述每一次动作复现中的复现数据和所述平均值进行数据拟合，获取拟合数据序列；
[0025]剔除所述拟合数据序列中的粗大误差，以获取目标数据序列；
[0026]将所述拟合数据序列中剔除所述粗大误差后的剩余拟合数据序列作为目标数据序列；
[0027]根据所述目标数据序列生成所述第二轨迹数据。
[0028]可选地，所述剔除所述拟合数据序列中的粗大误差，以获取目标数据序列，包括：
[0029]通过格拉布斯法则，剔除所述拟合数据序列中的粗大误差，以获取所述目标数据序列。
[0030]可选地，所述根据所述目标数据序列生成所述第二轨迹数据，包括：
[0031]利用非均匀有理B样条曲线对所述目标数据序列进行轨迹规划，以生成所述第二轨迹数据。
[0032]可选地，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，在所述获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据之前，所述方法包括：
[0033]创建所述机器手臂的机器坐标系，以及创建所述视觉识别装置的视觉坐标系；
[0034]基于所述视觉坐标系，获取所述第一位置信息的第一空间坐标，以及获取所述第二位置信息的第二空间坐标；
[0035]基于所述机器坐标系，控制所述机器手臂从所述第二空间坐标运动到所述第一空间坐标；
[0036]所述获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据，包括：
[0037]获取所述机器手臂从所述第二空间坐标运动到所述第一空间坐标的运动轨迹数据；
[0038]将所述运动轨迹数据作为所述第一轨迹数据。可选地，所述将所述运动轨迹数据作为所述第一轨迹数据，包括：
[0039]基于所述运动轨迹数据，通过逆运动学求逆解获取所述机器手臂的电机运动参数；
[0040]根据所述电机运动参数和所述目标数据序列获取所述机器手臂运动的误差值；
[0041]根据所述运动轨迹数据和所述误差值获取优化轨迹数据，将所述优化轨迹数据作为所述第一轨迹数据。
[0042]本专利技术第二方面提供一种基于机器视觉的折弯机控制装置，所述控制装置包括：
[0043]第一获取模块，用于获取待加工工件和机器手臂的图像信息；
[0044]第二获取模块，用于获取所述待加工工件的第一位置信息和所述机器手臂的第二位置信息；
[0045]第三获取模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据；
[0046]抓取模块，用于根据所述第一轨迹数据控制所述机器手臂抓取所述待加工工件；
[0047]第四获取模块，用于获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据；
[0048]运送模块，用于根据所述第二轨迹数据控制所述机器手臂按照预定轨迹活动，以使将所述待加工工件运送于折弯机的预设夹具上，以及使所述折弯机对所述待加工工件进行折弯加工。
[0049]本专利技术第三方面提供一种折弯机控制装置，所述折弯机控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的控制方法。
[0050]本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的控制方法。
[0051]本专利技术提供的基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置、折弯机控制装置和可读存储介质，其中，控制方法包括：获取待加工工件和机器手臂的图像信息；获取待加工工件的第一位置信息和机器手臂的第二位置信息；获取机器手臂抓取待加工工件的第一轨迹数据；根据第一轨迹数据控制机器手臂抓取待加工工件；获取机器手臂运送本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的折弯机控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取视觉识别装置拍摄的待加工工件和机器手臂的图像信息；基于所述图像信息，获取所述待加工工件的第一位置信息和所述机器手臂的第二位置信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据；根据所述第一轨迹数据控制所述机器手臂抓取所述待加工工件；获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据；根据所述第二轨迹数据控制所述机器手臂按照预定轨迹活动，以使将所述待加工工件运送于折弯机的夹具上，以及使所述折弯机对所述待加工工件进行折弯加工。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据之前，所述控制方法包括：对所述机器手臂进行示范教学，以使预先演示将所述待加工工件运送于所述折弯机的夹具上；所述获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据，包括：获取示范教学中所述机器手臂的示教数据；根据所述示教数据生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述示教数据生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据之前，所述控制方法包括：根据所述示教数据控制所述机器手臂进行动作复现；多次循环所述动作复现，获取每一次动作复现中所述机器手臂的复现数据；所述根据所述示教数据生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据，包括：确定多次循环过程中所述复现数据的平均值；根据所述复现数据的平均值生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述复现数据的平均值生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据，包括：将所述每一次动作复现中的复现数据和所述平均值进行数据拟合，获取拟合数据序列；剔除所述拟合数据序列中的粗大误差，以获取目标数据序列；将所述拟合数据序列中剔除所述粗大误差后的剩余拟合数据序列作为目标数据序列；根据所述目标数据序列生成所述第二轨迹数据。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述剔除所述拟合数据序列中的粗大误差，以获取目标数据序列，包括：通过格拉布斯法则，剔除所述拟合数据序列中的粗大误差，以获取所述目标数据序列。6.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡智明，冯建国，欧阳韬，刘昌军，陈焱，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光智能装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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