一种旅客靠机地面装备作业智能控制方法技术

本发明专利技术公开一种旅客靠机地面装备作业智能控制方法，包括速度控制和制动控制，速度方面采取不同距离段不同的速度策略，制动控制采取双联动系统，本发明专利技术用于机场旅客靠机地面装备作业，提高了靠机效率。提高了靠机效率。提高了靠机效率。

【技术实现步骤摘要】
一种旅客靠机地面装备作业智能控制方法


[0001]本专利技术涉及机场旅客靠机地面装备靠机作业技术，具体关于旅客靠机地面装备与飞机靠机作业智能控制系统和方法，涉及制动控制和速度控制。

技术介绍

[0002]近年来，行车式机场旅客靠机地面装备刮蹭飞机致使飞机受损而影响正常起飞事件时有发生，机场为降低刮蹭风险，通常以降低车速来达到减少刮蹭的目的。通过这种方式来完成靠机作业，一方面会使驾驶员高度紧张，造成驾驶疲劳，对后续靠机作业埋下安全隐患；另一方面由于靠机速度缓慢，会照成大量的时间浪费，延误了乘客的上下机时间。
[0003]目前这种方式费时费力，并且效率低下，不能够做到在保障飞机安全的前提下，缩短旅客靠机地面装备与飞机的对接时间，减少乘客上下飞机的等待时间，以及消除因工作失误对飞机造成损伤的安全隐患。

技术实现思路

[0004]为解决这种问题，本专利技术特提供一种旅客靠机地面装备作业智能控制方法，通过实时测距并根据距离分段控制速度，使速度保持在该距离段最优速度的方式缩短了旅客靠机地面装备与飞机的对接时间；另外，通过智能制动控制系统和方法做到零误差的实时制动，避免了刹车惯性，最大限度地保障了旅客靠机地面装备与飞机的对接安全性。
[0005]本专利技术的技术方案如下：一种旅客靠机地面装备作业智能速度控制方法，通过划分不同的距离段而采取相应不同的速度，其中所述距离段分为：
[0006]第一距离段，旅客靠机地面装备距离飞机舱门为a米～b米之间的距离；
[0007]第二距离段，旅客靠机地面装备距离飞机舱门为b米～X
best
米之间的距离；
[0008]第三距离段，旅客靠机地面装备距离飞机舱门为X
best
米～c米之间的距离；
[0009]其中，所述第一距离段的速度大于所述第二距离段的速度，所述第二距离段的速度大于所述第三距离段的速度，至旅客靠机地面装备距离飞机舱门c米处时速度为0；
[0010]其中，所述a米处为规定的点试刹车位置处，所述b米处为规定的变速位置处，所述c米处为规定的旅客靠机地面装备伸缩平台与舱门达到规定值位置处；
[0011]所述X
best
米处为动力源动力为0，开始滑行的起始位置处。
[0012]进一步的，自所述a米处开始，进入自动驾驶控速阶段。
[0013]进一步的，所述第一距离段，速度v为n＜v≤m，所述第二距离段，速度v为0＜v≤n，m、n为规定的限速值。
[0014]进一步的，所述X
best
基于以下方法确定：
[0015]1)根据车辆所受滚动摩擦力：
[0016][0017]F为滚动摩擦力；R为轮胎半径。k为滑动摩擦系数，F
N
为路面对车辆的支持力；
[0018]2)又因不加速后车辆依靠滚动摩擦力F以及机车内部阻力f
内
减速，有：
[0019]F+f
内
＝ma
ꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0020]f
内
为车辆内部阻力，m为车辆质量，a为车辆减速时的加速度；
[0021]3)又因为
[0022]F
N
＝mg
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0023]联立公式(1)、(2)、(3)可得：
[0024][0025]4)由运动学公式可知，速度从v减到0时有，
[0026]v2＝2ax
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0027]联立公式(4)、(5)可得：
[0028][0029]5)由于减速时的起始速度为第二距离段速度，取值n km/h，则有：
[0030][0031][0032]6)又因旅客靠机地面装备停止点为可伸缩平台距离飞机舱门c米处，则X
best
为：
[0033]X
best
＝c+x
[0034]即，
[0035]本专利技术还提供一种旅客靠机地面装备作业智能制动控制系统，包括EHB电子液压制动系统和电磁断气刹系统两套系统；
[0036]所述电磁断气刹系统包括：空压机、储气筒、制动气室、智能控制阀、继动阀、电磁制动阀、制动铁柄；所述智能控制阀连接在制动气室与继动阀之间；
[0037]所述EHB电子液压制动系统包括：EHB、制动踏板、活塞、制动器；
[0038]还包括弹簧、电磁铁、控制模块、驻车制动开关，所述弹簧支撑于所述制动铁柄底部，所述电磁铁安装于所述制动铁柄上方，所述电磁铁由驻车制动开关控制电路通断，所述控制模块同时控制所述EHB电子液压制动系统和电磁断气刹系统。
[0039]进一步的，所述EHB电子液压制动系统执行行车制动，所述电磁断气刹系统执行驻车制动和紧急制动。
[0040]进一步的，所述智能控制阀具有两支并联管路，其中一支为全通管路，另一支为由单向阀控制的单向管路，当所述单向管路接通时，所述电磁断气刹系统处于常闭状态，当所述全通管路接通时，所述电磁断气刹系统处于启用状态。
[0041]进一步的，所述智能控制阀与继动阀之间设置有快放阀。
[0042]本专利技术还提供一种旅客靠机地面装备作业智能制动控制方法，根据测距传感器实时测取旅客靠机地面装备至舱门之间的距离X，
[0043]当X＝a米时，扬声器提示驾驶员开启自动驾驶模式，行车制动有效；
[0044]当b＜X≤a米时，判断速度v是否符合要求，如果v＞m，则采取动力源减速和行车制动，降速至m，否则不用；
[0045]当X
best
＜X≤b米时，判断速度v是否符合要求，如果v＞n，则采取动力源减速和行车制动，降速至n，否则不用；
[0046]当c＜X≤X
best
米时，自X＝X
best
时开启自由滑行降速，X＝c米时如果v＞0，则立刻采取行车制动速度降为0，然后采取驻车制动；若速度未降为0则立刻采取电磁断气刹紧急制动。
[0047]进一步的，采用双传感器，一个是激光传感器作为主传感器，一个是超声波传感器作为辅传感器，测距分别记为X
激光
、X
超声波
，
[0048]当∣X
激光
‑
X
超声波
∣≤3mm时，X取值为X
激光
；
[0049]当3mm＜∣X
激光
‑
X
超声波
∣≤100mm时，X取X
激光
和X
超声波
中较小者；
[0050]当∣X
激光
‑
X
超声波
∣＞100mm时，启动紧急制动程序。
[0051]本专利技术相对于现有技术的突出优点体现在：
[0052]1.本专利技术在靠机速度方面采取分段控速方法，使得在满足技术标准下，车辆尽可能地以最优速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旅客靠机地面装备作业智能速度控制方法，其特征在于：通过划分不同的距离段而采取相应不同的速度，其中所述距离段分为：第一距离段，旅客靠机地面装备距离飞机舱门为a米～b米之间的距离；第二距离段，旅客靠机地面装备距离飞机舱门为b米～X
best
米之间的距离；第三距离段，旅客靠机地面装备距离飞机舱门为X
best
米～c米之间的距离；其中，所述第一距离段的速度大于所述第二距离段的速度，所述第二距离段的速度大于所述第三距离段的速度，至旅客靠机地面装备距离飞机舱门c米处时速度为0；其中，所述a米处为规定的试点刹车位置处，所述b米处为规定的变速位置处，所述c米处为规定的旅客靠机地面装备伸缩平台与舱门达到规定值位置处；所述X
best
米处为动力源动力为0，开始滑行的起始位置处。2.根据权利要求1所述的旅客靠机地面装备作业智能速度控制方法，其特征在于：自所述a米处开始，进入自动驾驶控速阶段。3.根据权利要求1所述的旅客靠机地面装备作业智能速度控制方法，其特征在于：所述第一距离段，速度v为n＜v≤m，所述第二距离段，速度v为0＜v≤n，m、n为规定的限速值。4.根据权利要求1所述的旅客靠机地面装备作业智能速度控制方法，其特征在于：所述X
best
基于以下方法确定：1)根据车辆所受滚动摩擦力：F为滚动摩擦力；R为轮胎半径。k为滑动摩擦系数，F
N
为路面对车辆的支持力；2)又因不加速后车辆依靠滚动摩擦力F以及机车内部阻力f
内
减速，有：F+f
内
＝ma
ꢀꢀꢀꢀ
(2)f
内
为车辆内部阻力，m为车辆质量，a为车辆减速度；3)又因为F
N
＝mg
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)联立公式(1)、(2)、(3)可得：4)由运动学公式可知，速度从v减到0时有，v2＝2ax
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)联立公式(4)、(5)可得：5)由于减速时的起始速度为第二距离段速度，取值n km/h，则有：
6)又因旅客靠机地面装备停止点为可伸缩平台距离飞机舱门c米处，则X
best
为：X
best
＝c+x即，5.一种旅客靠机地面装备作业智能制动控制系统，其特征在于：包括EHB电子液压制动系统和电磁断气刹系统两套系统；所述电磁断气刹系统包括：空压机、储气筒、制动气室、智能控制阀、继动阀...

【专利技术属性】
技术研发人员：常明水，王明雨，韩云武，魏义礼，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：