一种六自由度工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种六自由度工业机器人，包括六轴机械手、手爪安装板组件、吸爪组件、传动组件和翻转组件，所述六轴机械手的执行末端安装有手爪安装板组件，手爪安装板组件的一端固定安装有吸爪组件，手爪安装板组件的另一端配合安装有传动组件，传动组件的一端配合安装有翻转组件，本发明专利技术设置的翻转组件，翻转组件的支撑座由弹簧连接固定，在对瓷器的内部进行上釉时，通过荡釉的方式进行上釉，在摇晃的过程中弹簧放大摇晃的惯性使机械臂的运动幅度减小，从而提高生产效率，此外再翻转组件翻转后能达到震颤的效果使瓷器内壁多余的物料落下使上釉更加均匀。果使瓷器内壁多余的物料落下使上釉更加均匀。果使瓷器内壁多余的物料落下使上釉更加均匀。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度工业机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体的说是一种六自由度工业机器人。

技术介绍

[0002]随着科技发展各行各业都在向机械化生产迈进，六自由度工业机器人通过程序控制，能够完美的模拟人手来完成作业，一些难度较高的生产工艺，通过机器人完成能够做到比人工更高的良率以及更快的速度，在陶瓷件生产的过程中需要对坯料进行上釉，传统的上釉由人工完成，在对坯料进行上釉时往往不能够一次性完全上釉，匠人通过吹釉将瓷器上剩余的边角补充完整，因此再二次加工时稍有不慎便会前功尽弃，造成时间的浪费和瑕疵品的产生，而现有的机械手上釉时对于一般件外表浸釉可以做到一次成型，但对于需要完全上釉的瓷器件，在上釉时为了固定瓷器总有装夹机构接触瓷器的上釉面，导致接触的地方上釉与其他地方存在差异经过烧结成型后釉面容易存在瑕疵。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种六自由度工业机器人。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六自由度工业机器人，包括六轴机械手、手爪安装板组件、吸爪组件、传动组件和翻转组件，所述六轴机械手的执行末端安装有手爪安装板组件，手爪安装板组件的一端固定安装有吸爪组件，手爪安装板组件的另一端配合安装有传动组件，传动组件的一端配合安装有翻转组件；
[0005]所述翻转组件包括转动配合在传动组件一端的转动轴B，转动轴B的另一端固定安装有翻转架，翻转架上端面靠近转动轴的一端对称设置有两个气管接头，翻转架的中间位置等间距设置有多个支撑座，支撑座的上端面固定安装有吸盘B；
[0006]所述传动组件包括通过螺栓固定在手爪安装板组件一端的固定安装盘，固定安装盘的内壁固定安装有固定轴承座B，固定轴承座B套接在翻转臂转动轴的外壁上，翻转臂转动轴的一端通过螺栓固定有翻转臂组件，翻转臂转动轴的内部中心位置设置有翻转传动轴，且翻转传动轴的一端配合在翻转臂组件中，翻转传动轴的外壁上配合安装有固定轴承座C，且固定轴承座C固定安装在翻转臂组件的一端面上。
[0007]进一步的，所述手爪安装板组件包括通过螺栓固定在六轴机械手执行端的手爪安装板，手爪安装板的一端开设有安装槽，且吸爪组件固定在安装槽中，手爪安装板的另一端固定安装有伺服电机，且伺服电机的输出端固定安装有转动轴A，转动轴A的外壁上配合安装有固定轴承座A，转动轴A的另一端固定安装有传动齿轮，且传动齿轮与传动组件为配合机构。
[0008]进一步的，所述吸爪组件包括一端通过螺栓固定在手爪安装板所开设安装槽中的支撑板A和支撑板B，支撑板A和支撑板B固定在手爪安装板一端的下端面设置有加强筋，支撑板A的中间位置设置固定安装有取料气缸，且取料气缸的输出端贯穿支撑板A和支撑板B，支撑板A与支撑板B上等间距设置有多个直线轴承，且支撑板A与支撑板B上所对应设置的直
线轴承同心，直线轴承中滑动配合有取料杆，取料杆的取料端粘合有吸盘A，取料气缸贯穿支撑板A和支撑板B的一端通过螺栓固定有有浸染气缸，浸染气缸的输出端固定安装有连接板，连接板上开设有多个取料杆安装孔，且取料杆配合在取料杆安装孔中，取料杆安装孔的上下两端通过螺栓固定安装有固定块，且固定块固定安装在取料杆的外壁上。
[0009]进一步的，所述翻转架的内部设置有密闭的空腔A，且气管接头与空腔A接通。
[0010]进一步的，所述支撑座包括对称设置在翻转架中间位置的弧形支撑板，且对称设置的弧形支撑板的一端通过拉伸弹簧A连接为一个整体，弧形支撑板的另一端通过拉伸弹簧B连接在翻转架的侧壁上，弧形支撑板的内部设置有空腔B，且空腔B通过弧形支撑板上端面开设有的圆孔与吸盘B连接，弧形支撑板的一端与翻转架的侧壁之间设置有弹性管，且弹性管连通空腔A与空腔B。
[0011]进一步的，所述翻转臂组件包括通过螺栓固定在翻转臂转动轴一端的翻转臂外壳，翻转臂外壳内部一端通过轴承转动配合有旋转轴，且旋转轴的一端通过平键与翻转传动轴配合，旋转轴的外壁上固定安装有带轮A，翻转臂外壳内部的另一端通过轴承配合安装有转动轴B，转动轴B的外壁上固定安装有带轮B，且带轮B和带轮A通过传动带连接。
[0012]进一步的，所述翻转臂转动轴的内壁上开设有齿轮槽，且齿轮槽与传动齿轮啮合。
[0013]进一步的，所述翻转传动轴的一端设置有齿轮齿，且齿轮齿与传动齿轮啮合。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015]1:本专利技术设置的翻转组件，翻转组件的支撑座由弹簧连接固定，在对瓷器的内部进行上釉时，通过荡釉的方式进行上釉，在摇晃的过程中弹簧放大摇晃的惯性使机械臂的运动幅度减小，从而提高生产效率，此外再翻转组件翻转后能达到震颤的效果使瓷器内壁多余的物料落下使上釉更加均匀；
[0016]2:本专利技术设置的传动组件，通过私服电机驱动，带动翻转组件运动的同时为翻转组件的翻转提供动力，当转动组件水平时翻转组件处于向上的状态从而接收上一工位流出的瓷器，完成内部上釉后在前往浸釉工位的过程中翻转从而倾泄多余物料，如此一来能够实现多步工序同时进行，与传统的上釉机械手相比自动化程度更高；
[0017]3:本专利技术设置的吸爪组件，利用气缸控制吸爪组件，配合翻转组件和传动组件，由翻转组件承载瓷器进行内壁荡釉，而后翻转瓷器使吸爪组件吸取瓷器底部，而后浸釉，在过程中装夹机构不与上釉后的上釉面接触，使单台设备能够完成瓷器的内壁与外壁完全上釉，避免了人工上釉无法将瓷器外壁一次完成上釉和机械手完全浸釉时接触点上釉不均匀的问题。
附图说明
[0018]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0019]图1是本专利技术整体结构的立体图；
[0020]图2是本专利技术手爪部分结构的立体图；
[0021]图3是本专利技术翻转组件的立体图；
[0022]图4是本专利技术图3中沿A
‑
A的剖视图；
[0023]图5是本专利技术传动组件的立体图；
[0024]图6是本专利技术图5中B
‑
B区域的剖视图；
[0025]图7是本专利技术浸釉前的状态图。
[0026]图中：1、六轴机械手；2、手爪安装板组件；3、吸爪组件；4、传动组件；5、翻转组件；21、手爪安装板；22、伺服电机；23、转动轴A；24、传动齿轮；25、固定轴承座A；31、支撑板A；32、支撑板B；33、加强筋；34、连接板；35、取料气缸；36、取料杆；37、直线轴承；38、吸盘A；39、浸染气缸；41、固定安装盘；42、固定轴承座B；43、翻转臂转动轴；44、翻转传动轴；45、固定轴承座C；46、翻转臂组件；51、翻转架；52、支撑座；53、吸盘B；54、气管接头；55、转动轴B；521、弧形支撑板；522、拉伸弹簧A；523、拉伸弹簧B；524、弹性管；461、翻转臂外壳；462、带轮A；463、旋转轴；464、传动带；465、带轮B。
具体实施方式
[0027]为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度工业机器人，包括六轴机械手(1)、手爪安装板组件(2)、吸爪组件(3)、传动组件(4)和翻转组件(5)，其特征在于：所述六轴机械手(1)的执行末端安装有手爪安装板组件(2)，手爪安装板组件(2)的一端固定安装有吸爪组件(3)，手爪安装板组件(2)的另一端配合安装有传动组件(4)，传动组件(4)的一端配合安装有翻转组件(5)；所述翻转组件(5)包括转动配合在传动组件(4)一端的转动轴B(55)，转动轴B(55)的另一端固定安装有翻转架(51)，翻转架(51)上端面靠近转动轴(56)的一端对称设置有两个气管接头(54)，翻转架(51)的中间位置等间距设置有多个支撑座(52)，支撑座(52)的上端面固定安装有吸盘B(53)；所述传动组件(4)包括通过螺栓固定在手爪安装板组件(2)一端的固定安装盘(41)，固定安装盘(41)的内壁固定安装有固定轴承座B(42)，固定轴承座B(42)套接在翻转臂转动轴(43)的外壁上，翻转臂转动轴(43)的一端通过螺栓固定有翻转臂组件(46)，翻转臂转动轴(43)的内部中心位置设置有翻转传动轴(44)，且翻转传动轴(44)的一端配合在翻转臂组件(46)中，翻转传动轴(44)的外壁上配合安装有固定轴承座C(45)，且固定轴承座C(45)固定安装在翻转臂组件(46)的一端面上。2.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于,所述手爪安装板组件(2)包括通过螺栓固定在六轴机械手(1)执行端的手爪安装板(21)，手爪安装板(21)的一端开设有安装槽，且吸爪组件(3)固定在安装槽中，手爪安装板(21)的另一端固定安装有伺服电机(22)，且伺服电机(22)的输出端固定安装有转动轴A(23)，转动轴A(23)的外壁上配合安装有固定轴承座A(25)，转动轴A(23)的另一端固定安装有传动齿轮(24)，且传动齿轮(24)与传动组件(4)为配合机构。3.根据权利要求2所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于,所述吸爪组件(3)包括一端通过螺栓固定在手爪安装板(21)所开设安装槽中的支撑板A(31)和支撑板B(32)，支撑板A(31)和支撑板B(32)固定在手爪安装板(21)一端的下端面设置有加强筋(33)，支撑板A(31)的中间位置设置固定安装有取料气缸(35)，且取料气缸(35)的输出端贯穿支撑板A(31)和支撑板B(32)，支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凯旋，吴文华，
申请(专利权)人：孙凯旋，
类型：发明
国别省市：