一种扫地机器人的地图构建方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种扫地机器人的地图构建方法、系统及存储介质，涉及物联网技术领域，该方法包括：获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息；基于各个所述组件定位信息，确定扫地机器人的作业区域的边缘信息点；绘制由各个所述边缘信息点所组成的初步地图，并确定相应的清洁规划路径；当所述扫地机器人在按照所述清洁规划路径进行作业的过程中出现受阻状态时，检测所述扫地机器人出现受阻状态的受阻定位信息；基于所述受阻定位信息校准所述初步地图，以构建所述作业区域的目标地图。由此，在扫地机器人初次对陌生空间进行清洁时，能够利用辅助定位组件在初次清洁作业完成时就能够快速实现对作业空间的精准地图规划。速实现对作业空间的精准地图规划。速实现对作业空间的精准地图规划。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的地图构建方法、系统及存储介质


[0001]本申请涉及互联网
，尤其涉及一种扫地机器人的地图构建方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的不断提升，人们对于高品质生活水平的定义也在不断更新，而解放双手的扫地机器人也在逐渐成为千家万户现代年轻人的家居必备产品。
[0003]目前，在扫地机器人作业过程中，扫地机器人通过激光或红外线在室内进行三维测量，并利用三维测量的结果构建三维地图。
[0004]然而，由于初始设定的行驶清洁规划路径可能不会在各种作业环境中都能适用，导致需要通过较多次数(一般至少10次)的清洁过程，才能实现完成对作业地图的精准规划，使得扫地机器人在前面几次的自动化作业的结果不佳，容易引发用户抱怨，甚至还会退货。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请实施例提供一种扫地机器人的地图构建方法、系统及存储介质。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人的地图构建方法，包括：获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息；基于各个所述组件定位信息，确定扫地机器人的作业区域的边缘信息点；绘制由各个所述边缘信息点所组成的初步地图，并确定相应的清洁规划路径；当所述扫地机器人在按照所述清洁规划路径进行作业的过程中出现受阻状态时，检测所述扫地机器人出现受阻状态的受阻定位信息；基于所述受阻定位信息校准所述初步地图，以构建所述作业区域的目标地图。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的地图构建系统，包括：组件定位信息获取单元，被配置为获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息；作业边缘确定单元，被配置为基于各个所述组件定位信息，确定扫地机器人的作业区域的边缘信息点；路径规划单元，被配置为绘制由各个所述边缘信息点所组成的初步地图，并确定相应的清洁规划路径；受阻定位检测单元，被配置为当所述扫地机器人在按照所述清洁规划路径进行作业的过程中出现受阻状态时，检测所述扫地机器人出现受阻状态的受阻定位信息；目标地图构建单元，被配置为基于所述受阻定位信息校准所述初步地图，以构建所述作业区域的目标地图。
[0008]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使得所述处理器执行如上述的方法中的步骤。
[0009]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法中的步骤。
[0010]上述实施例中的一个或多个技术方案至少具有如下优点的部分或全部：
[0011]通过本申请实施例，用户可以将辅助定位组件放置在作业区域中的各个边缘位置，使得可以利用组件定位信息来快速构建与作业区域的轮廓基本匹配的初步地图，并检测扫地机器人在清洁运行过程中的受阻定位信息，完成对作业空间中的障碍物位置的基本定位，从而得到针对作业区域的较精准的目标地图。
附图说明
[0012]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1示意性地示出了本专利技术一实施例的扫地机器人的控制方法的主要步骤的流程图；
[0015]图2示出了根据本申请实施例的获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息的一示例的流程图；
[0016]图3示出了根据本申请实施例的扫地机器人的控制系统的一示例的结构框图。
具体实施方式
[0017]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0019]本专利技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、元件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本专利技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0020]在本专利技术中，“模块”、“系统”等等指应用于计算机的相关实体，如硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件等。详细地说，例如，元件可以、但不限于是运行于处理器的过程、处理器、对象、可执行元件、执行线程、程序和/或计算机。还有，运行于服务器上的应用程序或脚本程序、服务器都可以是元件。一个或多个元件可在执行的过程和/或线程中，并且元件可以在一台计算机上本地化和/或分布在两台或多台计算机之间，并可以由各种计算机可读介质运行。元件还可以根据具有一个或多个数据包的信号，例如，来自一个与本地系统、分布式系统中另一元件交互的，和/或在因特网的网络通过信号与其它系统交互的数据的信号通过本地和/或远程过程来进行通信。
[0021]最后，还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0022]图1示出了根据本申请实施例的扫地机器人的地图构建方法的一示例的流程图。关于本申请实施例方法的执行主体，其可以是扫地机器人或设置在扫地机器人中的控制模块或控制芯片。这里，扫地机器人可以具有各种清洁模式，例如同时集成了扫地清洁模式和拖地清洁模式。
[0023]如图1所示，在步骤110中，获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息。
[0024]这里，辅助定位组件可以是可移动的，使得用户可以根据需求将辅助定位组件放置在特定位置。在本申请实施例的一个示例中，辅助定位组件的数量为多个，用户可以根据自身需求而将各个辅助定位组件分别放在不同的位置。在本申请实施例的另一示例中，辅助定位组件的数量仅为一个，用户可以根据自身需求而将此辅助定位组件分别放在不同的位置。
[0025]在步骤120中，基于各个组件定位信息，确定扫地机器人的作业区域的边缘信息点。示例性地，用户可以将辅助定位组件分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的地图构建方法，其特征在于，包括：获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息；基于各个所述组件定位信息，确定扫地机器人的作业区域的边缘信息点；绘制由各个所述边缘信息点所组成的初步地图，并确定相应的清洁规划路径；当所述扫地机器人在按照所述清洁规划路径进行作业的过程中出现受阻状态时，检测所述扫地机器人出现受阻状态的受阻定位信息；基于所述受阻定位信息校准所述初步地图，以构建所述作业区域的目标地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息，包括：从各个分别部署在不同位置的辅助定位组件，分别接收相应的组件定位信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取辅助定位组件在不同位置的组件定位信息，包括：检测是否收到来自辅助定位组件的第一组件定位信息；当收到所述第一组件定位信息时，执行声光提示操作；获取用户操作，并检测所述用户操作是否符合预设操作条件；当符合所述预设操作条件时，停止声光提示操作，并在预设时间段内重启检测是否收到来自所述辅导定位组件的第二组件定位信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述受阻定位信息校准所述初步地图，以构建所述作业区域的目标地图，包括：根据在作业过程中的各个所述受阻定位信息，生成第一障碍物区域；将所述第一障碍物区域从所述初步地图中分割出去，以得到所述作业区域的目标地图。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述扫地机器人在按照所述清洁规划路径进行作业时，所述方法还包括：当所述扫地机器人沿着所述初步地图的边缘位置进行作业时，朝着与所述初步地图之外的方向进行距离感应操作，并记录实时边缘位置和相应的与遮挡物之间的实时测量距离；其中，所述基于所述受阻定位信息校准所述初步地图，以构建所述作业区域的目标地图，包括：基于所述受阻定位信息、所述实时边缘位置和所述实时测量距离校准所述初步地图，以构建所述作业区域的目标地图。6.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁杨，李侃，
申请(专利权)人：丁杨，
类型：发明
国别省市：