轮腿切换机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮腿切换机器人，包括基座、轮腿装置、第一驱动装置与第二驱动装置，轮腿装置包括支撑体、轮盘单元、连杆组件与复位体，连杆组件的两端分别与轮盘单元、支撑体转动连接，复位体与连杆组件、轮盘单元抵持，每一轮腿装置均连接有第一驱动装置，驱动轮用于带动支撑体转动，第二驱动装置包括驱动单元与多根驱动绳，驱动单元用于收放驱动绳，以使连杆组件展开，或在复位体的抵持作用下折叠。本发明专利技术中，第一驱动装置用于驱动轮腿装置行走，第二驱动装置通过收放绳索来驱动轮腿装置进行轮腿切换，所有驱动绳均可由第二驱动装置进行收放，驱动单元的数量少，便于控制，极大地简化了轮腿切换机器人的结构。了轮腿切换机器人的结构。了轮腿切换机器人的结构。

【技术实现步骤摘要】
轮腿切换机器人


[0001]本专利技术涉及轮腿机器人
，尤其涉及一种轮腿切换机器人。

技术介绍

[0002]轮腿机器人通过轮腿状态切换，能够以不同的模式行走，具有灵活越障以及快速行进的特点，可执行平整以及复杂地形的搜索、救援任务。变形式轮腿机器人相较于轮、腿并存的轮腿机器人结构更为简单，但变形式的轮腿机器人需要进行结构变形切换为轮结构或者腿结构，相关技术中，N足机器人需要N个用于驱动轮腿行进的驱动单元，以及N个用于驱动轮腿切换的驱动单元，导致机器人内的驱动单元较多，控制复杂程度高，不利于机器人结构的轻便化以及控制的稳定性。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种轮腿切换机器人，能够减少驱动单元数量，便于控制，使轮腿切换机器人的结构更为简单。
[0004]根据本专利技术实施例中的轮腿切换机器人，包括：
[0005]基座；
[0006]轮腿装置，设置有多个，多个所述轮腿装置安装于所述基座，所述轮腿装置包括支撑体、不少于两个的轮盘单元、不少于两个的连杆组件与不少于两个的复位体，所述连杆组件的两端分别与所述轮盘单元、所述支撑体转动连接，所述复位体与所述连杆组件、所述轮盘单元抵持；
[0007]第一驱动装置，每一所述轮腿装置均连接有一个所述第一驱动装置，所述第一驱动装置包括驱动轮，所述驱动轮与所述支撑体连接，并用于带动所述支撑体转动；
[0008]第二驱动装置，包括驱动单元与多根驱动绳，所述驱动绳的一端与所述驱动单元连接，所述驱动绳的另一端与所述连杆组件连接，所述驱动单元用于收放所述驱动绳，以使所述连杆组件展开，或在所述复位体的抵持作用下折叠。
[0009]根据本专利技术实施例的轮腿切换机器人，至少具有如下有益效果：
[0010]本专利技术实施例中的轮腿切换机器人，每一轮腿装置均配备有第一驱动装置，第一驱动装置用于驱动轮腿装置行走，第二驱动装置通过收放绳索来驱动轮腿装置进行轮腿切换，由于连杆组件的展开与折叠通过驱动绳的收放及复位体的抵持即可实现，且所有驱动绳均可由第二驱动装置进行收放，驱动单元的数量少，便于控制，极大地简化了轮腿切换机器人的结构。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述驱动绳包括第一驱绳段与第二驱绳段，所述第二驱绳段设置有多个，所述第一驱动装置包括滑动座与滑轨，所述滑轨固定于所述基座，所述滑动座与所述滑轨滑动连接，所述驱动轮与所述滑动座转动连接，所述第一驱绳段的两端分别与所述驱动单元、所述滑动座连接，所述第二驱绳段的两端分别与所述滑动座、所述连杆组件连接。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，还包括导线座，所述导线座固定于所述基座，所述导线座包括若干导向轮，所述导向轮用于供所述第一驱绳段绕设，并将所述第一驱绳段引向所述滑动座。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述导线座靠近所述滑动座的一侧突出设置有限位凸起，所述限位凸起用于对所述滑动座的移动进行限位。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述滑动座具有绕线通道，所述滑动座朝向所述导线座的一侧开设有不少于两个的绕线孔，所述绕线孔与所述绕线通道连通。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，多个所述轮腿装置对称分布有两组，所述第二驱动装置包括两个反向转动的驱绳轮，所述驱绳轮具有固线孔，所述固线孔用于供所述第一驱绳段穿设并固定，与两个所述驱绳轮连接的两组所述第一驱绳段，分别引向两组相互对称的所述轮腿装置。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动装置包括转动座，所述支撑体突出设置有转动柱，所述转动座具有转孔，所述转动柱穿设于所述转孔内，所述转动柱的一端与所述驱动轮连接。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动装置还包括导向轴，所述导向轴的一端与所述滑动座转动连接，所述导向轴的另一端依次穿设于所述驱动轮、所述转动座与所述转动柱内，并能够跟随所述滑动座的移动，相对所述驱动轮、所述转动座与所述转动柱滑动。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述第二驱绳段依次穿设于所述导向轴、所述驱动轮与转动柱内，并能够跟随所述驱动轮的转动，相对所述滑动座转动。
[0019]根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动装置还包括固线体，所述固线体连接于所述导向轴的一端，所述固线体与所述滑动座转动连接，所述固线体具有固线柱，所述固线柱用于固定所述第二驱绳段，所述第二驱绳段能够穿过所述固线体并引向所述导向轴。
[0020]根据本专利技术的一些实施例，所述支撑体包括主杆、绕线轴与绕线轮，所述主杆具有穿线孔，所述穿线孔用于引入所述第二驱绳段，所述绕线轴与所述绕线轮架设于所述主杆，并能够相对所述主杆转动，所述第二驱绳段依次绕设于所述绕线轴与所述绕线轮上，所述绕线轴与所述绕线轮的转动方向相互垂直。
[0021]根据本专利技术的一些实施例，所述连杆组件包括转动连接的第一连杆与第二连杆，所述第二驱绳段连接于所述第一连杆与所述第二连杆的转动连接处，所述第一连杆与所述支撑体转动连接，所述第二连杆与所述轮盘单元转动连接，所述第一连杆靠近所述轮盘的一侧突出设置有限位体，所述限位体沿所述第一连杆的长度方向延伸。
[0022]根据本专利技术的一些实施例，所述轮盘单元的内侧设置有固定体，所述连杆组件还包括转轴，所述转轴穿设于所述第一连杆与所述第二连杆的连接处，所述复位体套设于所述转轴，所述第二连杆具有卡槽，所述复位体具有两个支脚，其中一个所述支脚卡入所述卡槽，另一个所述支脚与所述固定体抵持。
[0023]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明，其中：
[0025]图1为本专利技术轮腿切换机器人一个行走状态的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术轮腿切换机器人另一行走状态的结构示意图；
[0027]图3为图1中轮腿切换机器人另一方向的结构示意图；
[0028]图4为图3中第一驱动装置与第二驱动装置一个实施例的结构示意图；
[0029]图5为图4中部分第一驱动装置的结构示意图；
[0030]图6为图5中第一驱动装置的剖视图；
[0031]图7为图5中第一驱动装置的爆炸图；
[0032]图8为图3中轮腿装置一个实施例的结构示意图；
[0033]图9为图8中轮腿装置的剖视图；
[0034]图10为图1中轮腿装置一个实施例的结构示意图；
[0035]图11为图10中轮腿装置的剖视图；
[0036]图12为图10中轮腿装置的爆炸图；
[0037]图13为图1中支撑体一个实施例的结构示意图。
[0038]附图标记：
[0039]基座100；轮腿装置200，支撑体210，转动柱211，主杆212，穿线孔2121，绕线轴213，绕线轮214，轮盘单元220，支撑体221，固定体222，连杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.轮腿切换机器人，其特征在于，包括：基座；轮腿装置，设置有多个，多个所述轮腿装置安装于所述基座，所述轮腿装置包括支撑体、不少于两个的轮盘单元、不少于两个的连杆组件与不少于两个的复位体，所述连杆组件的两端分别与所述轮盘单元、所述支撑体转动连接，所述复位体与所述连杆组件、所述轮盘单元抵持；第一驱动装置，每一所述轮腿装置均连接有一个所述第一驱动装置，所述第一驱动装置包括驱动轮，所述驱动轮与所述支撑体连接，并用于带动所述支撑体转动；第二驱动装置，包括驱动单元与多根驱动绳，所述驱动绳的一端与所述驱动单元连接，所述驱动绳的另一端与所述连杆组件连接，所述驱动单元用于收放所述驱动绳，以使所述连杆组件展开，或在所述复位体的抵持作用下折叠。2.根据权利要求1所述的轮腿切换机器人，其特征在于，所述驱动绳包括第一驱绳段与第二驱绳段，所述第二驱绳段设置有多个，所述第一驱动装置包括滑动座与滑轨，所述滑轨固定于所述基座，所述滑动座与所述滑轨滑动连接，所述驱动轮与所述滑动座转动连接，所述第一驱绳段的两端分别与所述驱动单元、所述滑动座连接，所述第二驱绳段的两端分别与所述滑动座、所述连杆组件连接。3.根据权利要求2所述的轮腿切换机器人，其特征在于，还包括导线座，所述导线座固定于所述基座，所述导线座包括若干导向轮，所述导向轮用于供所述第一驱绳段绕设，并将所述第一驱绳段引向所述滑动座。4.根据权利要求3所述的轮腿切换机器人，其特征在于，所述导线座靠近所述滑动座的一侧突出设置有限位凸起，所述限位凸起用于对所述滑动座的移动进行限位。5.根据权利要求3所述的轮腿切换机器人，其特征在于，所述滑动座具有绕线通道，所述滑动座朝向所述导线座的一侧开设有不少于两个的绕线孔，所述绕线孔与所述绕线通道连通。6.根据权利要求2所述的轮腿切换机器人，其特征在于，多个所述轮腿装置对称分布有两组，所述第二驱动装置包括两个反向转动的驱绳轮，所述驱绳轮具有固线孔，所述固线孔用于供所述第一驱绳段穿设并固定，与两个所述驱绳轮连接的两组所述第一驱绳段，分别引向两组相互对称的所述轮腿装置。7.根据权利要求2所述的轮腿切换机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾振中，刘拯滔，戴存玺，蒋世兴，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：