一种下肢康复机器人制造技术

本实用新型专利技术具体公开了一种下肢康复机器人，包括机器人本体、上肢部、腿部关节、下肢部、脚部关节、脚底部；所述的机器人本体两侧活动连接上肢部上端；所述的上肢部下端活动连接腿部关节下端；所述的腿部关节上端活动连接下肢部上端；所述的下肢部下端活动连接脚部关节下端；所述的脚部关节上端活动连接脚底部活动连接；所述的腿部关节和脚部关节为万向节。本实用新型专利技术通过在上肢部、下肢部、脚底部的连接处腿部关节、脚部关节设置成万向节，可以辅助使用者腿部脚部的伸张弯曲同时也能满足使用者关节的转动，提高了泛用性。提高了泛用性。提高了泛用性。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复机器人


[0001]本技术涉及一种机器人，尤其是一种下肢康复机器人。
技术背景
[0002]日常生产中或者体育运动中很容易造成腿部受伤，在治疗过程中需要一定的康复训练，康复训练过程中常需要下肢康复机器人的辅助。中国技术说明书CN106691781A公开了一种下肢康复机器人，包括机器人本体，机器人本体具有肢部，所述的肢部是多节的，多节的肢部分别是上肢部和下肢部，上肢部和下肢部之间用第一关节连接，还有动力装置连接着第一关节，第一关节运行，可以带动上肢部和下肢部之间的伸张或弯曲，完成一个动作；所述第一关节侧面安装减速机，上肢部和下肢部其中一个的侧面安装伺服电机，伺服电机和减速机之间用伞形齿轮连接，所述的伺服电机连接控制装置，所述的机器人本体具有多个肢部，每个肢部中的关节部位都有各种伺服电机，这样的下肢康复机器人具有结构简单、运行灵活、占用空间小的优点。但该技术只能进行伸张弯曲，不能进行关节处的旋转，在使用过程会造成不便。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是为解决现有下肢康复机器人关节处不能转动的问题，提供一种下肢康复机器人。
[0004]一种下肢康复机器人，包括机器人本体、上肢部、腿部关节、下肢部、脚部关节、脚底部；所述的机器人本体两侧活动连接上肢部上端；所述的上肢部下端活动连接腿部关节下端；所述的腿部关节上端活动连接下肢部上端；所述的下肢部下端活动连接脚部关节下端；所述的脚部关节上端活动连接脚底部活动连接；所述的腿部关节和脚部关节为万向节。
[0005]进一步优选地，所述的上肢部与机器人本体连接处设置第一电机，所述的上肢部与腿部关节连接处设置第二电机。
[0006]采用上述结构，通过设置第一电机，控制上肢部伸张弯曲从而实现辅助使用者大腿伸张弯曲，通过设置第二电机，控制腿部关节旋转从而实现辅助使用者小腿旋转活动。
[0007]进一步优选地，所述的腿部关节与下肢部连接处设置第三电机，所述的下肢部与脚部关节连接处设置第四电机。
[0008]采用上述结构，通过设置第三电机，控制下肢部伸张弯曲从而实现辅助使用者小腿伸张弯曲，通过设置第四电机，控制脚部关节旋转从而实现辅助使用者脚踝旋转。
[0009]进一步优选地，所述的脚底部和脚部关节连接处设置第五电机。
[0010]采用上述结构，通过设置第五电机，控制脚底部伸张弯曲从而实现辅助使用者脚踝伸张弯曲。
[0011]进一步优选地，所述的上肢部和下肢部后端固定连接腿部支撑架；所述的腿部支撑架后端固定连接皮带。
[0012]采用上述结构，通过设置推板支撑架和皮带，可以实现对使用者的腿部固定。
[0013]进一步优选地，所述的上肢部和下肢部底端设置有卡槽，所述的腿部关节和脚部关节设置有与卡槽对应的卡扣。
[0014]采用上述结构，通过增加卡槽和卡扣对腿部关节和脚部关节进行限位，可以对使用者的活动幅度进行限制。
[0015]有益效果：本技术通过在上肢部、下肢部、脚底部的连接处腿部关节、脚部关节设置成万向节，可以辅助使用者腿部脚部的伸张弯曲同时也能满足使用者关节的转动，提高了泛用性。
附图说明
[0016]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0017]图1是该下肢康复机器人的整体图。
[0018]图2是该下肢康复机器人腿部关节示意图。
[0019]图3是该下肢康复机器人脚部关节示意图。
[0020]附图中: 1
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机器人本体；2
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上肢部；201
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第一电机；202
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第二电机；203
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卡槽；3
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腿部关节；301
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卡扣；302
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转轴；303
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连接杆；4
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下肢部；401
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第三电机；402
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第四电机；5
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脚底部；6
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皮带；7
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腿部支撑架；8
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脚部关节；9
‑
第五电机。
具体实施方式
[0021]附图中所示，一种下肢康复机器人，包括机器人本体1、上肢部2、腿部关节3、下肢部4、脚部关节8、脚底部5；所述的机器人本体1两侧活动连接上肢部2上端；所述的上肢部2下端活动连接腿部关节3下端；所述的腿部关节3上端活动连接下肢部4上端；所述的下肢部4下端活动连接脚部关节8下端；所述的脚部关节8上端活动连接脚底部5活动连接；所述的腿部关节3和脚部关节8为万向节。所述的上肢部2与机器人本体1连接处设置第一电机201，所述的上肢部2与腿部关节3连接处设置第二电机202。所述的腿部关节3与下肢部4连接处设置第三电机401，所述的下肢部4与脚部关节8连接处设置第四电机402。所述的脚底部5和脚部关节8连接处设置第五电机9。所述的上肢部2和下肢部4后端固定连接腿部支撑架7；所述的腿部支撑架7后端固定连接皮带6。所述的上肢部2和下肢部4底端设置有卡槽203，所述的腿部关节3和脚部关节8设置有与卡槽203对应的卡扣301。
[0022]工作原理：一种下肢康复机器人，在使用前，使用者先将站在脚底部5上腿部后侧贴在腿部支撑架7上，通过皮带6固定使用者腿部，在使用过程中第一电机201、第二电机202、第三电机401、第四电机402、第五电机9分别独立工作，第一电机201工作，控制上肢部2伸张弯曲从而辅助使用者大腿伸张弯曲，第二电机202工作，控制腿部关节3旋转从而辅助使用者小腿旋转活动，第三电机401工作，控制下肢部4伸张弯曲从而辅助使用者小腿伸张弯曲，第四电机402工作，控制脚部关节8旋转从而辅助使用者脚踝旋转，第五电机9工作，控制脚底部5伸张弯曲从而辅助使用者脚踝伸张弯曲。
[0023]当然，以上所述仅表达了本技术的某种实施方式，其描述较为详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下肢康复机器人，其特征在于包括机器人本体（1）、上肢部（2）、腿部关节（3）、下肢部（4）、脚部关节（8）、脚底部（5）；所述的机器人本体（1）两侧活动连接上肢部（2）上端；所述的上肢部（2）下端活动连接腿部关节（3）下端；所述的腿部关节（3）上端活动连接下肢部（4）上端；所述的下肢部（4）下端活动连接脚部关节（8）下端；所述的脚部关节（8）上端活动连接脚底部（5）活动连接；所述的腿部关节（3）和脚部关节（8）为万向节。2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述的上肢部（2）与机器人本体（1）连接处设置第一电机（201），所述的上肢部（2）与腿部关节（3）连接处设置第二电机（202）。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昶荣，
申请(专利权)人：李昶荣，
类型：新型
国别省市：