自适应小车装卸系统技术方案

本实用新型专利技术公开了自适应小车装卸系统，包括麦克纳姆轮小车组件、回转支撑关节组件、中间段输送皮带机组件、十字交叉铰接回转关节组件、前端拆码垛组件、十字交叉铰接回转随动关节组件、入口伸缩皮带机组件、入口皮带机支柱组件和箱式物料，所述麦克纳姆轮小车组件包括车前激光扫描雷达、车后激光定位雷达、车后防撞雷达、两侧AGV防撞条；该装置是一种集成箱式物料输送及拆码垛一体装置，其适用物料为箱式物料；该设备自带小车导航系统，可实现一定区域范围内物料的拆码垛，也可以实现货车上物料的拆码垛；该设计主要为实现货车上物料的拆码垛，该装置自带小车全向行走装置，可以开进货车内进行箱式物料的拆垛、码垛、及运输功能。及运输功能。及运输功能。

【技术实现步骤摘要】
自适应小车装卸系统


[0001]本专利技术属于箱式货物装卸
，具体涉及自适应小车装卸系统。

技术介绍

[0002]自动化技术在物流生产线上的使用早已遍地开花，但是在装卸月台上的自动化程度依然不高，绝大多数情况下还是需要工作人员进行人工劳动，手动进行每个箱子的码垛和卸货，为此本专利技术提出自适应小车装卸系统。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供自适应小车装卸系统，该系统主要集成了AGV小车、机械臂、视觉系统和铰接式输送机，是一种集成箱式物料输送及拆码垛一体装置，其适用物料为箱式物料；自带小车导航系统，可实现一定区域范围内物料的拆码垛，也可以实现货车上物料的拆码垛。该设计主要为实现货车上物料的拆码垛，自带小车全向行走装置，可以开进货车内进行箱式物料的拆垛、码垛、及运输功能，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：自适应小车装卸系统，包括麦克纳姆轮小车组件、回转支撑关节组件、中间段输送皮带机组件、十字交叉铰接回转关节组件、前端拆码垛组件、十字交叉铰接回转随动关节组件、入口伸缩皮带机组件、入口皮带机支柱组件和箱式物料，所述麦克纳姆轮小车组件包括车前激光扫描雷达、车后激光定位雷达、车后防撞雷达、两侧AGV防撞条、前后AGV防撞条、点激光测距传感器、小车框架组件、麦克纳姆轮组件和小车底盘防护组件，所述回转支撑关节组件包括第一关节回转安装法兰、第一关节交叉滚子轴承、RV减速器、电机安装板、第一关节输入电机、第一关节输入减速器、减速器输出连接弹片、减速器输出连接杆、气弹簧固定端安装座、回转机体组件、二
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三回转关节RV减速器、二
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三回转关节电机安装板、二
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三回转关节输出电机、二
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三回转关节交叉滚子轴承、气弹簧、第二关节回转摆臂组件、第二关节回转摆臂远端回转轴、第三关节回转摆臂组件、第三关节回转摆臂远端回转轴、第三关节回转连杆组件和带方形座轴承A，所述中间段输送皮带机组件包括皮带机机架组件、第三关节回转连接杆固定轴、后端皮带输送机组件、前端皮带输送机组件、皮带机链轮传动组件、皮带机挡边板组件、气弹簧移动端安装座、带方形座轴承B、皮带机驱动电机、皮带机驱动电机减速器和物料检测开关，所述十字交叉铰接回转关节组件包括第四回转关节同步带传动组件、第四回转关节RV减速器、十字铰接回转座、第四回转关节输入轴、第四回转关节减速器A、第四回转关节电机、第五回转关节RV减速器、第五回转关节输入轴、第四回转关节减速器B、第五回转关节电机、第五回转关节电机输入齿轮、第五回转关节电机传动齿轮、连接隔套、第五回转关节输出下连接板、第五回转关节输出上连接板和第五回转关节电机安装板，所述前端拆码垛组件包括码垛减速器、码垛电机、物料检测传感器A、左右激光测距仪、上下激光测距仪、前端拆码垛装置机架组件、拆码垛装置同步带输送组件、气缸吸盘拆码垛装置、气缸直线导轨固定座、直线导轨A、无杆气缸、滑块组件、固定端旋转轴、活动连接杆、支承轴、吸盘旋转分气支座、吸盘和两侧物料挡
边组件，所述十字交叉铰接回转随动关节组件包括中间输送皮带机组件固定轴、角接触球轴承、十字关节轴承座、关节轴承、轴承座、深沟球轴承和伸缩皮带机固定轴，所述入口伸缩皮带机组件包括直线导轨、直线滑块、第一电机、第一减速器、第二电机、第二减速器、物料检测传感器B、支撑回转轴、伸缩皮带机固定端机架组件、伸缩皮带机固定端输送组件、伸缩皮带机固定端链轮传动组件、伸缩皮带机滑动端机架组件、伸缩皮带机滑动端输送组件、伸缩皮带机滑动端链轮传动组件和伸缩皮带机挡边组件，所述入口皮带机支柱组件包括回转轴承、带方形座轴承C、入口皮带机支柱组合和十字铰接座组合，所述入口皮带机支柱组件和入口伸缩皮带机组件连接采用了十字交叉的铰接结构，所述入口伸缩皮带机组件可围绕所述入口皮带机支柱组件实现多个自由度的旋转，所述入口伸缩皮带机组件和中间段输送皮带机组件连接处安装有十字交叉铰接回转随动关节组件，所述十字交叉铰接回转随动关节组件安装在所述入口伸缩皮带机组件的皮带机可伸缩端，所述二
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三回转关节输出电机、二
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三回转关节电机安装板和二
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三回转关节RV减速器配合安装在所述回转机体组件一端，所述第二关节回转摆臂组件一端铰接安装所述中间段输送皮带机组件，所述二
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三回转关节输出电机、二
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三回转关节电机安装板和二
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三回转关节RV减速器配合安装在所述回转机体组件另一端，所述第三关节回转连杆组件一端铰接连接第三关节回转摆臂组件，另一端铰接连接中间段输送皮带机组件，所述第二关节回转摆臂组件处形成一个绕圆的旋转点，且所述第三关节回转摆臂组件、第三关节回转连杆组件配合作用在所述中间段输送皮带机组件上，所述中间段输送皮带机组件安装在回转支撑关节组件上，所述中间段输送皮带机组件通过十字交叉铰接回转随动关节组件带动所述入口伸缩皮带机组件围绕入口皮带机支柱组件多个自由度旋转，所述十字交叉铰接回转关节组件安装在中间段输送皮带机组件上，所述十字交叉铰接回转关节组件的两个十字交叉方向均由电机驱动RV减速器最终输送端连接至前端拆码垛组件，所述回转支撑关节组件上的三个关节均采用电机驱动RV 减速器传动，所述回转支撑关节组件和十字交叉铰接回转关节组件配合为五轴联动。
[0005]优选的，所述小车框架组件安装有四套麦克纳姆轮组件，所述麦克纳姆轮小车组件前后分别安装有车前激光扫描雷达和车后激光定位雷达，所述两侧AGV 防撞条和前后AGV防撞条环绕小车底盘防护组件安装。
[0006]优选的，所述第一关节回转安装法兰安装固定在小车框架组件上，所述第一关节交叉滚子轴承外圈安装固定在第一关节回转安装法兰上，所述第一关节交叉滚子轴承内圈安装连接在回转机体组件上，所述RV减速器固定端安装固定在第一关节回转安装法兰上，所述电机安装板安装在RV减速器固定端面上，所述第一关节输入电机和第一关节输入减速器安装连接在一起，所述第一关节输入减速器和RV减速器输入端连接，所述RV减速器输出端和减速器输出连接弹片连接固定，所述减速器输出连接弹片中间过渡减速器输出连接杆最后和回转机体组件连接，所述二
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三回转关节RV减速器固定端分别安装在回转机体组件两侧，所述二
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三回转关节RV减速器电机输入固定端安装在二
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三回转关节电机安装板，所述二
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三回转关节输出电机安装在二
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三回转关节电机安装板上，所述二
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三回转关节输出电机输入端连接在二
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三回转关节RV减速器的输入端上，所述第二关节回转摆臂组件近端一侧安装在二
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三回转关节RV减速器输出端上，所述第二关节回转摆臂组件近端另一侧安装在二
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三回转关节交叉滚子轴承的回转内圈上，所述二
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三回转关节交叉滚子轴承的外圈安装固定在回转机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自适应小车装卸系统，其特征在于：包括麦克纳姆轮小车组件(1)、回转支撑关节组件(2)、中间段输送皮带机组件(3)、十字交叉铰接回转关节组件(4)、前端拆码垛组件(5)、十字交叉铰接回转随动关节组件(6)、入口伸缩皮带机组件(7)、入口皮带机支柱组件(8)和箱式物料(9)，所述麦克纳姆轮小车组件(1)包括车前激光扫描雷达(102)、车后激光定位雷达(103)、车后防撞雷达(104)、两侧AGV防撞条(105)、前后AGV防撞条(106)、点激光测距传感器(107)、小车框架组件(11)、麦克纳姆轮组件(12)和小车底盘防护组件(15)，所述回转支撑关节组件(2)包括第一关节回转安装法兰(201)、第一关节交叉滚子轴承(202)、RV减速器(203)、电机安装板(204)、第一关节输入电机(205)、第一关节输入减速器(206)、减速器输出连接弹片(207)、减速器输出连接杆(208)、气弹簧固定端安装座(209)、回转机体组件(21)、二
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三回转关节RV减速器(210)、二
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三回转关节电机安装板(211)、二
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三回转关节输出电机(212)、二
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三回转关节交叉滚子轴承(213)、气弹簧(22)、第二关节回转摆臂组件(23)、第二关节回转摆臂远端回转轴(231)、第三关节回转摆臂组件(24)、第三关节回转摆臂远端回转轴(241)、第三关节回转连杆组件(25)和带方形座轴承A(251)，所述中间段输送皮带机组件(3)包括皮带机机架组件(31)、第三关节回转连接杆固定轴(32)、后端皮带输送机组件(33)、前端皮带输送机组件(34)、皮带机链轮传动组件(35)、皮带机挡边板组件(36)、气弹簧移动端安装座(300)、带方形座轴承B(301)、皮带机驱动电机(302)、皮带机驱动电机减速器(303)和物料检测开关(304)，所述十字交叉铰接回转关节组件(4)包括第四回转关节同步带传动组件(42)、第四回转关节RV减速器(401)、十字铰接回转座(402)、第四回转关节输入轴(403)、第四回转关节减速器A(404)、第四回转关节电机(405)、第五回转关节RV减速器(406)、第五回转关节输入轴(407)、第四回转关节减速器B(408)、第五回转关节电机(409)、第五回转关节电机输入齿轮(410)、第五回转关节电机传动齿轮(411)、连接隔套(412)、第五回转关节输出下连接板(413)、第五回转关节输出上连接板(414)和第五回转关节电机安装板(415)，所述前端拆码垛组件(5)包括码垛减速器(501)、码垛电机(502)、物料检测传感器A(503)、左右激光测距仪(504)、上下激光测距仪(505)、前端拆码垛装置机架组件(51)、拆码垛装置同步带输送组件(52)、气缸吸盘拆码垛装置(53)、气缸直线导轨固定座(531)、直线导轨A(532)、无杆气缸(533)、滑块组件(534)、固定端旋转轴(535)、活动连接杆(536)、支承轴(537)、吸盘旋转分气支座(538)、吸盘(539)和两侧物料挡边组件(54)，所述十字交叉铰接回转随动关节组件(6)包括中间输送皮带机组件固定轴(601)、角接触球轴承(602)、十字关节轴承座(603)、关节轴承(604)、轴承座(605)、深沟球轴承(606)和伸缩皮带机固定轴(607)，所述入口伸缩皮带机组件(7)包括直线导轨(701)、直线滑块(702)、第一电机(703)、第一减速器(704)、第二电机(705)、第二减速器(706)、物料检测传感器B(707)、支撑回转轴(708)、伸缩皮带机固定端机架组件(71)、伸缩皮带机固定端输送组件(72)、伸缩皮带机固定端链轮传动组件(73)、伸缩皮带机滑动端机架组件(74)、伸缩皮带机滑动端输送组件(75)、伸缩皮带机滑动端链轮传动组件(76)和伸缩皮带机挡边组件(77)，所述入口皮带机支柱组件(8)包括回转轴承(801)、带方形座轴承C(802)、入口皮带机支柱组合(81)和十字铰接座组合(82)，所述入口皮带机支柱组件(8)和入口伸缩皮带机组件(7)连接采用了十字交叉的铰接结构，所述入口伸缩皮带机组件(7)可围绕所述入口皮带机支柱组件(8)实现多个自由度的旋转，所述入口伸缩皮带机组件(7)和中间段输送皮带机组件(3)连接处安装有十字交叉铰接回转随动关节组件(6)，所述十字交叉铰接回转随动关节组件
(6)安装在所述入口伸缩皮带机组件(7)的皮带机可伸缩端，所述二
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三回转关节输出电机(212)、二
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三回转关节电机安装板(211)和二
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三回转关节RV减速器(210)配合安装在所述回转机体组件(21)一端，所述第二关节回转摆臂组件(23)一端铰接安装所述中间段输送皮带机组件(3)，所述二
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三回转关节输出电机(212)、二
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三回转关节电机安装板(211)和二
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三回转关节RV减速器(210)配合安装在所述回转机体组件(21)另一端，所述第三关节回转连杆组件(25)一端铰接连接第三关节回转摆臂组件(24)，另一端铰接连接中间段输送皮带机组件(3)，所述第二关节回转摆臂组件(23)处形成一个绕圆的旋转点，且所述第三关节回转摆臂组件(24)、第三关节回转连杆组件(25)配合作用在所述中间段输送皮带机组件(3)上，所述中间段输送皮带机组件(3)安装在回转支撑关节组件(2)上，所述中间段输送皮带机组件(3)通过十字交叉铰接回转随动关节组件(6)带动所述入口伸缩皮带机组件(7)围绕入口皮带机支柱组件(8)多个自由度旋转，所述十字交叉铰接回转关节组件(4)安装在中间段输送皮带机组件(3)上，所述十字交叉铰接回转关节组件(4)的两个十字交叉方向均由电机驱动RV减速器最终输送端连接至前端拆码垛组件(5)，所述回转支撑关节组件(2)上的三个关节均采用电机驱动RV减速器传动，所述回转支撑关节组件(2)和十字交叉铰接回转关节组件(4)配合为五轴联动。2.根据权利要求1所述的自适应小车装卸系统，其特征在于：所述小车框架组件(11)安装有四套麦克纳姆轮组件(12)，所述麦克纳姆轮小车组件(1)前后分别安装有车前激光扫描雷达(102)和车后激光定位雷达(103)，所述两侧AGV防撞条(105)和前后AGV防撞条(106)环绕小车底盘防护组件(15) 安装。3.根据权利要求1所述的自适应小车装卸系统，其特征在于：所述第一关节回转安装法兰(201)安装固定在小车框架组件(11)上，所述第一关节交叉滚子轴承(202)外圈安装固定在第一关节回转安装法兰(201)上，所述第一关节交叉滚子轴承(202)内圈安装连接在回转机体组件(21)上，所述RV减速器(203)固定端安装固定在第一关节回转安装法兰(201)上，所述电机安装板(204)安装在RV减速器(203)固定端面上，所述第一关节输入电机(205)和第一关节输入减速器(206)安装连接在一起，所述第一关节输入减速器(206)和RV减速器(203)输入端连接，所述RV减速器(203)输出端和减速器输出连接弹片(207)连接固定，所述减速器输出连接弹片(207)中间过渡减速器输出连接杆(208)最后和回转机体组件(21)连接，所述二
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三回转关节RV减速器(210)固定端分别安装在回转机体组件(21)两侧，所述二
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三回转关节RV减速器(210)电机输入固定端安装在二
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三回转关节电机安装板(211)，所述二
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三回转关节输出电机(212)安装在二
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三回转关节电机安装板(211)上，所述二
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三回转关节输出电机(212)输入端连接在二
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三回转关节RV减速器(210)的输入端上，所述第二关节回转摆臂组件(23)近端一侧安装在二
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三回...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娜，李新亮，李志勇，
申请(专利权)人：玉溪市新特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：