本发明专利技术公开了一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法及装置。该发明专利技术包括：获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。通过本发明专利技术，解决了相关技术中通过ECAS系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题。高度且保持车辆水平的问题。高度且保持车辆水平的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法及装置
[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法及装置。
技术介绍
[0002]相关技术中，ECAS系统的具体结构示意图如图1所示，ECAS系统通过空气弹簧和减振器调节车身高度、悬架刚度和阻尼，以适应车辆各种运行状态。ECAS系统主要包括高度和压力传感器、电子控制单元、电磁阀和减振器等。ECAS系统的基本原理为：根据路况和驾驶模式的选择，以车辆动力学模型为基础进行悬架的高度、刚度和阻尼控制，主动控制车身高度，提升车辆对不同路面的通过性和不同载荷的适应性，同时抑制车身侧倾和俯仰，并提升乘坐舒适性，兼顾车辆的运动性和舒适性。在ECAS系统装车后进行标定操作保证：1、悬架在复位、最高、最低位置时满足整车高度的设计要求；2、保证传感器在复位位置时正处于传感器的“0位置”，此时如图3所示的7高度传感器水平连接杆与竖直连接杆应垂直。
[0003]随着汽车电子电气架构的发展，对于汽车的乘坐舒适性及安全性能要求越来越高，传统的汽车电子电气架构为多个独立控制器挂接CAN总线上，如图2所示，图2是相关技术中传统整车CAN总线架构示意图，挂在总线上控制器只做采集和执行操作，具有不一致性、不可预测性、信道出错堵塞等缺点，不能达到实时修正整车姿态模型，使车身达到一个预设的高度且保持车辆水平的状态，乘坐的舒适性和安全性也欠缺。
[0004]针对相关技术中提出的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法及装置，以解决相关技术中通过ECAS系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ECAS系统，ECAS系统中包括多个气囊，该专利技术包括：获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
[0007]进一步地，底盘域还包括侧倾传感器，获取目标车辆的当前行车参数,包括：依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
[0008]进一步地，依据整车悬架模型将目标车辆对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，包括：依据整车悬架模型中四个转向轮对应的四个角度，并确定四个角度
中的目标角度，其中，目标角度为超出预设角度范围的角度；依据目标角度，确定用于控制目标车辆的控制策略，其中，控制策略至少包括待调整的目标气囊以及目标气囊的充气或者放气对应的气体量；依据控制策略控制目标气囊充气或者放气，以将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。
[0009]进一步地，底盘域还包括视觉传感器，获取目标车辆车身的当前高度，包括：控制视觉传感器采集目标车辆的当前图像；依据当前图像以及AR技术，计算目标车辆车身的当前高度。
[0010]进一步地，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，包括：判断当前高度与设计高度的大小；在当前高度大于设计高度的情况下，控制ECAS系统打开电磁阀给多个气囊进行放气操作以使当前高度调整至设计高度；在当前高度小于设计高度的情况下，控制ECAS系统打开电磁阀给多个气囊进行充气操作以当前高度调整至设计高度。
[0011]进一步地，在控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度之后，该方法还包括：重新构建整车悬架模型，并重新获取四个转向轮对应的四个角度；依据重新构建的整车悬架模型，将四个角度对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面。
[0012]为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于域控制架构确定车辆标定高度的装置。其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ECAS系统，ECAS系统中包括多个气囊，该装置包括：第一获取单元，获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；第二获取单元，获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；第一构建单元，依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；第三获取单元，依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；第一调整单元，控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度。
[0013]进一步地，底盘域还包括侧倾传感器，第一获取单元,包括：第一确定子单元，依据侧倾传感器采集的数据，确定四个转向轮分别对应的四个角度。
[0014]为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。
[0015]为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法。
[0016]通过本专利技术，其中，域控制架构包括底盘域，底盘域包括ECAS系统，ECAS系统中包括多个气囊，采用以下步骤：获取目标车辆的当前行车参数，当前行车参数至少包括目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取目标车辆的整车参数，其中，整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及目标车辆的车身设计高度；依据当前行车参数以及整车参数，构建与目标车辆对应的整车悬架模型，整车悬架模型是目标车辆对应的三维模型；依据整车悬架模型将四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取目标车辆车身的当前高度；控制多个气囊充放气以将车身的当前高度调整至设计高度，解决了相关技术中通过ECAS系统控制气囊充放气使车身达到设计高度且保持车辆水平的问题，进而达到了提高乘坐的舒适性与安全性的效果。
附图说明
[0017]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1是相关技术中ECAS系统的具体结构示意图；
[0019]图2是相关技术中传统整车CAN总线架构示意图；
[0020]图3是根据本专利技术实施例的一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法的流程图一；
[0021]图4是根据本专利技术实施例提供的一种整车域控架构的示意图；
[002本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于域控制架构确定车辆标定高度的方法，其特征在于，所述域控制架构包括底盘域，所述底盘域包括ECAS系统，所述ECAS系统中包括多个气囊，所述方法包括：获取目标车辆的当前行车参数，所述当前行车参数至少包括所述目标车辆的四个转向轮分别对应的角度；获取所述目标车辆的整车参数，其中，所述整车参数至少包括目标车辆的车身对应的长、宽、高、转向轮距、轮距以及所述目标车辆的车身设计高度；依据所述当前行车参数以及所述整车参数，构建与所述目标车辆对应的整车悬架模型，所述整车悬架模型是所述目标车辆对应的三维模型；依据所述整车悬架模型将四个所述转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，并获取所述目标车辆车身的当前高度；控制多个所述气囊充放气以将所述车身的所述当前高度调整至所述设计高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述底盘域还包括侧倾传感器，获取目标车辆的当前行车参数,包括：依据所述侧倾传感器采集的数据，确定四个所述转向轮分别对应的四个角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述整车悬架模型将所述目标车辆对应的四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上，包括：依据所述整车悬架模型中所述四个转向轮对应的所述四个角度，并确定四个所述角度中的目标角度，其中，所述目标角度为超出预设角度范围的角度；依据所述目标角度，确定用于控制所述目标车辆的控制策略，其中，所述控制策略至少包括待调整的目标气囊以及所述目标气囊的充气或者放气对应的气体量；依据所述控制策略控制所述目标气囊充气或者放气，以将所述四个转向轮对应的四个轴心调整至同一水平面上。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述底盘域还包括视觉传感器，获取所述目标车辆车身的当前高度，包括：控制所述视觉传感器采集所述目标车辆的当前图像；依据所述当前图像以及AR技术，计算所述目标车辆车身的所述当前高度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制多个所述气囊充放气以将所述车身的所述当前高度调整至所述设计高度，包括：判断所述当前高度与所述设计高度的大小；在所述当前高度大于所述设计高度的情况下，控制所述ECAS系统打开电磁阀给...
【专利技术属性】
技术研发人员：周亚生，魏恒，刘壬生，邱东，张子奔，史天旭，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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