一种基于3D视觉引导的柔性上件系统技术方案

一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，涉及白车身上件装置技术领域，包括若干个用于放置各种样式来料的上件空间、以及设置在所述上件空间侧部的抓取空间，若干所述上件空间呈前后方向间隔设置，所述抓取空间内设置有由驱动装置驱动沿上件空间前后方向移动的机器人，所述机器人的抓取端设置有用于识别来料类型的视觉系统，本发明专利技术通过机器人行走轴配合多个上件空间理论上可适应无数种来料方式，可根据实际工厂生产需要进行匹配设计，可灵活配置上件空间数量与机器人行走轴长度，达到自动上件效果，且无需担心来料包装存放的差异性，兼容性极高。极高。极高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉引导的柔性上件系统


[0001]本专利技术涉及白车身上件装置
，具体涉及一种基于3D视觉引导的柔性上件系统。

技术介绍

[0002]在白车身焊装车间，很多零部件是由其他零部件厂生产，到整车厂进行焊接时，需要兼顾多种包装和产品的自动上料。在以往的线体中，基本是靠吊具或者人工上件，亦或者需要统一各厂家的包装方式，但实际由于产品众多，很难实现统一以及自动上料。
[0003]在现有产品中，大部分只能靠人工用吊具或者徒手搬运上件，另外一部分需要再次排序到标准统一台车上进行机器人抓取引导上件，而现有的上件方式人工劳动强度高，速度较慢，人力成本高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决现有技术中的白车身上件装置人工操作强度高，不同台车很难直接到上件岗位进行机器人自动抓取的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案为：
[0006]一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，包括若干个用于放置各种样式来料的上件空间、以及设置在所述上件空间侧部的抓取空间，若干所述上件空间呈前后方向间隔设置，所述抓取空间内设置有由驱动装置驱动沿上件空间前后方向移动的机器人，所述机器人的抓取端设置有用于识别来料类型的视觉系统。
[0007]进一步的，所述驱动装置包括沿所述上件空间长度方向设置的机器人行走轴，以及由机器人行走轴驱动在机器人行走轴长度方向移动的机器人底座，所述机器人设置在所述机器人底座上。
[0008]进一步的，所述机器人行走轴的输送末端设置有对被抓取来料进行焊接的焊接装置，所述机器人将来料抓取放置到所述焊接装置上。
[0009]进一步的，所述抓取空间的四周设置有安全围栏，每一所述上件空间之间通过安全围栏隔开。
[0010]进一步的，所述上件空间与抓取空间之间设置有内安全光栅，所述上件空间的远离所述抓取空间的一侧设置有外安装光栅。
[0011]进一步的，所述上件空间可容纳放置用于装载来料的台车、箱子、或架子。
[0012]进一步的，所述视觉系统为视觉相机。
[0013]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0014]本专利技术提出的一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，无需对上游来料进行过多约束和改造，就可以直接到上件空间，在视觉引导下进行机器人自动抓取上件，机器人行走轴配合多个上件空间理论上可适应无数种来料方式，可根据实际工厂生产需要进行匹配设计，可灵活配置上件空间数量与机器人行走轴长度，达到自动上件效果，且无需担心来料包
装存放的差异性，兼容性极高。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术机器人行走轴的结构示意图。
[0018]图中：1.抓取空间、2.上件空间、3.内安全光栅、4.安全围栏、5.机器人行走轴、6.机器人底座、7.焊接装置、8.外安装光栅。
具体实施方式
[0019]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]如图1
‑
2所示，一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，包括若干个用于放置各种样式来料的上件空间2、以及设置在所述上件空间2侧部的抓取空间1，若干所述上件空间2呈前后方向间隔设置，所述抓取空间1内设置有由驱动装置驱动沿上件空间2前后方向移动的机器人，所述机器人的抓取端设置有用于识别来料类型的视觉系统。
[0021]具体的，如图所示，所述驱动装置包括沿所述上件空间2长度方向设置的机器人行走轴5，以及由机器人行走轴5驱动在机器人行走轴5长度方向移动的机器人底座6，所述机器人设置在所述机器人底座6上。
[0022]具体的，如图所示，所述机器人行走轴5的输送末端设置有对被抓取来料进行焊接的焊接装置7，所述机器人将来料抓取放置到所述焊接装置7上。
[0023]具体的，如图所示，所述抓取空间1的四周设置有安全围栏4，每一所述上件空间2之间通过安全围栏4隔开。
[0024]具体的，如图所示，所述上件空间2与抓取空间1之间设置有内安全光栅3，所述上件空间2的远离所述抓取空间1的一侧设置有外安装光栅8。
[0025]具体的，如图所示，所述上件空间2可容纳放置用于装载来料的台车、箱子、或架子。
[0026]具体的，如图所示，所述视觉系统为视觉相机。
[0027]具体的，本专利技术的具体实施原理如下：上件空间为来料台车、各种箱子、架子等不同包装形式的放置位，只要将来料放置在内外光栅之间的位置，固定好大概位置，就可以启动设备，机器人靠3D视觉引导进行拍照抓取。设置多个上件空间目的在于适应不同大小或者来料样式的台车、料架或者料箱的尺寸，根据实际线体需要，可增加或者减少上件空间。搬运机器人配置行走轴，行走轴长度根据上件口宽度进行设计，可柔性变更，辅助视觉引导，可以抓取各上件空间内的产品。
[0028]本专利技术提出的一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，无需对上游来料进行过多约束和改造，就可以直接到上件空间，在视觉引导下进行机器人自动抓取上件，机器人行走轴配合多个上件空间理论上可适应无数种来料方式，可根据实际工厂生产需要进行匹配设计，可灵活配置上件空间数量与机器人行走轴长度，达到自动上件效果，且无需担心来料包装存放的差异性，兼容性极高。
[0029]以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
[0030]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，其特征在于，包括若干个用于放置各种样式来料的上件空间(2)、以及设置在所述上件空间(2)侧部的抓取空间(1)，若干所述上件空间(2)呈前后方向间隔设置，所述抓取空间(1)内设置有由驱动装置驱动沿上件空间(2)前后方向移动的机器人，所述机器人的抓取端设置有用于识别来料类型的视觉系统。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，其特征在于，所述驱动装置包括沿所述上件空间(2)长度方向设置的机器人行走轴(5)，以及由机器人行走轴(5)驱动在机器人行走轴(5)长度方向移动的机器人底座(6)，所述机器人设置在所述机器人底座(6)上。3.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉引导的柔性上件系统，其特征在于，所述机器人行走轴(5)的输送末端设置有对被...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳晨，覃钧祚，张昌胜，何彦庆，蒋国富，黄健东，
申请(专利权)人：广州丰桥智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：