AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备，AGV控制方法包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。本发明专利技术的AGV控制方法解决了现有技术中因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。失效的问题。失效的问题。

【技术实现步骤摘要】
AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备


[0001]本专利技术涉及AGV控制领域，具体而言，涉及一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备。

技术介绍

[0002]随着物流自动化行业的快速发展，自动导引运输车(AGV)在货物转移过程中的应用也越来越广泛。
[0003]相关技术中的AGV在沿磁条行走时，会通过读卡器采集卡号，进而根据卡号控制其执行相应的动作，当其确定采集到的卡号与当前执行的卡号不一致时，即会根据新的卡号来更新控制方式。采用这种控制方式的AGV仅有在卡号变化时才能实现控制策略的更新，当因为一些外部干扰(例如人为干预)导致AGV的行进方向发生变化时，往返会刷同一张卡，无法对控制策略进行更新，容易出现控制失效的问题，导致AGV出现故障。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
[0005]在
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部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解。因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供了一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备，以至少解决现有技术中因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。
[0007]为了实现上述目的，根据本专利技术实施例的第一个方面，提供了一种AGV控制方法，包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。
[0008]进一步地，在确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同之前，AGV控制方法还包括：获取存储器中存储的上一次刷卡信息；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，AGV控制方法还包括：使用目标刷卡信息对存储于存储器中的上一次刷卡信息进行更新。
[0009]进一步地，AGV控制方法还包括：接收用户输入的配置信号；根据配置信号确定第一指令和第二指令。
[0010]进一步地，在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令，包括：接收换向控制信息；响应于换向控制信息，控制目标刷卡信息对应的指令由第一指令切换为第二指令。
[0011]进一步地，换向控制信息响应于用户输入的换向操作而触发产生，或者，换向操作
信息响应于AGV刷到换向卡而触发产生。
[0012]进一步地，第一指令和第二指令均包括以下至少之一：无动作、停止、暂停、升降、上下料、切换路线、前进、后退、加速、减速、转向、开启避障、关闭避障。
[0013]根据本专利技术实施例的第二个方面，提供了一种AGV控制装置，包括：第一获取单元，用于获取AGV沿第一路线移动过程中的目标刷卡信息；第一确定单元，用于确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；第一控制单元，用于在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；第二控制单元，用于在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。
[0014]根据本专利技术实施例的第三个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的AGV控制方法。
[0015]根据本专利技术实施例的第四个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的AGV控制方法。
[0016]根据本专利技术实施例的第五个方面，提供了一种AGV设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的AGV控制方法。
[0017]应用本专利技术的技术方案的AGV控制方法包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。通过采用这种控制方式，当出现目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况时，即AGV连续两次刷到了同一张卡，说明AGV的行进方向发生了变化，此时控制其执行该卡在反向路线下对应的指令，能够实现对AGV控制策略的及时更新，解决了因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1是根据本专利技术的AGV控制方法的一种可选的实施例的流程示意图；
[0020]图2是根据本专利技术的AGV控制装置的一种可选的实施例的示意图。
具体实施方式
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0022]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0024]应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
[0025]图1是根据本专利技术实施例的AGV控制方法，如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV控制方法，其特征在于，包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定所述目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，所述第一指令为所述目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，所述第二指令为所述目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，所述第一路线与所述第二路线为相反的路线。2.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，在确定所述目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同之前，所述AGV控制方法还包括：获取存储器中存储的所述上一次刷卡信息；在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息不同的情况下，所述AGV控制方法还包括：使用所述目标刷卡信息对存储于所述存储器中的所述上一次刷卡信息进行更新。3.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述AGV控制方法还包括：接收用户输入的配置信号；根据所述配置信号确定所述第一指令和所述第二指令。4.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，所述第二指令为所述目标刷卡信息在第二路线下对应的指令，包括：接收换向控制信息；响应于所述换向控制信息，控制所述目标刷卡信息对应的指令由所述第一指令切换为所述第二指令。5.根据权利要求4所述的AGV控制方法，其特征在于，所述换向控制信息响应于用户输入的换向操作而触发产生，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨舒婷，张凡英，李德权，黄远飞，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：