本实用新型专利技术涉及包装设备技术领域，尤其涉及一种两轴机器人包装控制装置，包括机架，所述机架上设有输入输送带，所述机架上位于输入输送带一侧设有包装输送带，所述机架上设有用于识别输入输送带和包装输送带物品的影像装置，所述机架上设有两轴机器臂，所述两轴机器臂包括X轴运动机构、Z轴运动机构、设于Z轴运动机构底部的机械手以及驱动机构，所述X轴运动机构包括横向滑杆、设于横向滑杆两端的横杆座以及横向滑块，所述Z轴运动机构包括设于横向滑块上的纵向滑座、纵向滑杆，所述驱动机构包括分别独立设于横杆座上主动轮机构、设于纵向滑杆上端的从动带轮以及开口皮带。其解决了效率较低以及夹持脱落的技术问题。率较低以及夹持脱落的技术问题。率较低以及夹持脱落的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
一种两轴机器人包装控制装置
[0001]本技术涉及包装设备
，尤其涉及一种两轴机器人包装控制装置。
技术介绍
[0002]目前，中国专利申请号：CN201621066499.7公开了一种两轴取料机械手，包括支架和在所述支架上水平移动的移动机构，其特征在于：所述的支架上设有齿条和导轨；所述的移动机构包括传动部分和与传动部分相连的升降机构，所述的传动部分包括滑动夹持在所述导轨上的滑动座和驱动该滑动座水平移动的第一驱动电机以及连接所述升降机构的连接臂；所述的升降机构包括升降杆和驱动所述升降杆上下伸缩的第二驱动电机，所述升降杆的末端设有吸盘连接座。
[0003]上述两轴取料机械手结构简单，为普遍的两轴取料机械手结构，其物品进行夹持移动时，通常需要在横向方向移动完成后再进行纵向方向的位移，其行程较远，一定程度上影响效率，且在位移方向切换时，会有停顿的瞬间，容易造成夹持物品的脱落。
技术实现思路
[0004]因此，针对上述的问题，本技术提出一种两轴机器人包装控制装置，其解决了效率较低以及夹持脱落的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了以下技术方案：一种两轴机器人包装控制装置，包括机架，所述机架上设有输入输送带，所述机架上位于输入输送带一侧设有包装输送带，所述输入输送带与包装输送带输送方向相反，所述机架上设有用于识别输入输送带和包装输送带物品的影像装置，所述机架上设有用于将输入输送带上的物品移送至包装输送带的两轴机器臂，所述两轴机器臂包括X轴运动机构、Z轴运动机构、设于Z轴运动机构底部的机械手以及驱动X轴运动机构、Z轴运动机构活动的驱动机构，所述X轴运动机构包括横向滑杆、设于横向滑杆两端的横杆座以以及设于横向滑杆上的横向滑块，所述Z轴运动机构包括设于横向滑块上的纵向滑座、可滑动设于纵向滑座内的纵向滑杆，所述驱动机构包括分别独立设于横杆座上主动轮机构、设于纵向滑杆上端的从动带轮以及包裹主动轮机构、从动带轮的开口皮带，所述开口皮带的两端固定于纵向滑杆下端两侧。
[0006]进一步的，所述主动轮机构包括与开口皮带传动连接的主动带轮、用于驱动主动带轮的驱动电机。
[0007]进一步的，所述纵向滑座内设有四个限定轮，所述限定轮将开口皮带限定为十字姿态。
[0008]进一步的，所述影像装置为高清摄像机。
[0009]进一步的，所述纵向滑杆与机械手之间设有旋转机构，所述旋转机构为旋转气缸。
[0010]通过采用前述技术方案，本技术的有益效果是：
[0011]1.通过两轴机器臂的驱动机构，可同时控制X轴运动机构、Z轴运动机构运动，驱动机构上独立设置的两个主动轮机构通过不同速率运动时，即可完成控制两轴机器臂移动，
同时，通过机械手完成从输入输送带上的物品移送至包装输送带，其通过控制控制X轴运动机构、Z轴运动机构运动，使得物品的移送路线可为弧线，路线更短可有效提高效率，且在移送过程中无需转向停顿，可有效防止机械手上的物品脱落；通过设置影像装置可识别输入送带上的物品，两轴机器臂根据识别结果进行对产品的抓取移送，同时，输入输送带与包装输送带输送方向相反，影像装置可识别包装输送带上物品的包装情况，若存在包装情况错误，可将信号反馈到后道工序中。
[0012]2.通过限定轮可有效将开口皮带限定位置，有效防止开口皮带传动过程中振动过大，影响其传动精度。
[0013]3.通过旋转机构可根据影像装置的反馈信号，对歪斜的产品进行调整，使得包装的产品一致性更高。
附图说明
[0014]图1是本技术的结构示意图；
[0015]图2是图1左视的结构示意图；
[0016]图3是图1俯视的结构示意图。
具体实施方式
[0017]现结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。
[0018]参考图1至图3，本实施例提供一种两轴机器人包装控制装置，包括机架，所述机架上设有输入输送带1，所述机架上位于输入输送带1一侧设有包装输送带2，所述输入输送带1与包装输送带2输送方向相反，所述机架上设有用于识别输入输送带1和包装输送带2物品的影像装置3，所述机架上设有用于将输入输送带1上的物品移送至包装输送带2的两轴机器臂4，所述两轴机器臂4包括X轴运动机构41、Z轴运动机构42、设于Z轴运动机构42底部的机械手43以及驱动X轴运动机构41、Z轴运动机构42活动的驱动机构44，所述X轴运动机构41包括横向滑杆411、设于横向滑杆411两端的横杆座412以以及设于横向滑杆411上的横向滑块413，所述Z轴运动机构42包括设于横向滑块413上的纵向滑座421、可滑动设于纵向滑座421内的纵向滑杆422，所述驱动机构44包括分别独立设于横杆座412上主动轮机构441、设于纵向滑杆422上端的从动带轮442以及包裹主动轮机构441、从动带轮442的开口皮带443，所述开口皮带443的两端固定于纵向滑杆422下端两侧。
[0019]通过两轴机器臂4的驱动机构44，可同时控制X轴运动机构41、Z轴运动机构42运动，驱动机构44上独立设置的两个主动轮机构441通过不同速率运动时，即可完成控制两轴机器臂4移动，同时，通过机械手43完成从输入输送带1上的物品移送至包装输送带2，其通过控制控制X轴运动机构41、Z轴运动机构42的运动，使得物品的移送路线可为弧线，路线更短可有效提高效率，且在移送过程中无需转向停顿，可有效防止机械手43上的物品脱落；通过设置影像装置3可识别输入送带上的物品，两轴机器臂4根据识别结果进行对产品的抓取移送，同时，输入输送带1与包装输送带2输送方向相反，影像装置3可识别包装输送带2上物品的包装情况，若存在包装情况错误，可将信号反馈到后道工序中。
[0020]所述主动轮机构441包括与开口皮带443传动连接的主动带轮441a、用于驱动主动带轮441a的驱动电机441b。
[0021]所述纵向滑座421内设有四个限定轮421a，所述限定轮421a将开口皮带443限定为十字姿态。
[0022]通过限定轮421a可有效将开口皮带443限定位置，有效防止开口皮带443传动过程中振动过大，影响其传动精度。
[0023]所述影像装置3为高清摄像机。
[0024]所述纵向滑杆422与机械手43之间设有旋转机构5，所述旋转机构5为旋转气缸。
[0025]通过旋转机构5可根据影像装置3的反馈信号，对歪斜的产品进行调整，使得包装的产品一致性更高。
[0026]本技术的工作方式是：
[0027]输入输送带1运行，影像装置3判断输入输送带1上产品的位置和输送姿态，通过两轴机器臂4的驱动机构44，同时控制X轴运动机构41、Z轴运动机构42位移，通过旋转机构5调整机械手43的位置抓取产品，并通过两轴机器臂4位移，将产品放入包装输送带2的包装箱内包装，包装输送带2向影像装置3运动，影像装置3判断包装箱内的包装情况，并将信号反馈至后道工序。
[0028]尽管结合优选实施方案本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种两轴机器人包装控制装置，其特征在于：包括机架，所述机架上设有输入输送带，所述机架上位于输入输送带一侧设有包装输送带，所述输入输送带与包装输送带输送方向相反，所述机架上设有用于识别输入输送带和包装输送带物品的影像装置，所述机架上设有用于将输入输送带上的物品移送至包装输送带的两轴机器臂，所述两轴机器臂包括X轴运动机构、Z轴运动机构、设于Z轴运动机构底部的机械手以及驱动X轴运动机构、Z轴运动机构活动的驱动机构，所述X轴运动机构包括横向滑杆、设于横向滑杆两端的横杆座以以及设于横向滑杆上的横向滑块，所述Z轴运动机构包括设于横向滑块上的纵向滑座、可滑动设于纵向滑座内的纵向滑杆，所述驱动机构包括分别独立设于横杆座上主...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾国艺，游含沛，
申请(专利权)人：泉州市科盛包装机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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