一种步履式顶推控制方法技术

本发明专利技术公开了一种步履式顶推控制方法，涉及顶推技术领域，解决顶推过程多千斤顶之间同步性差的技术问题，方法包括：控制所有指定工作的顶升千斤顶上升至贴合大型构件，并达到预顶升压力；顶升千斤顶根据第一设定步长循环顶升大型构件至设定高度；控制所有指定工作的顶推千斤顶以同一设定速度向前顶推大型构件至设定长度；顶升千斤顶根据第二设定步长循环下降大型构件至支墩；当所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力均下降至设定压力时，所有指定工作的顶升千斤顶开始自由下降至位移零点；顶推千斤复位；重复以上步骤，直到将大型构件顶推至指定位置。本发明专利技术通过预顶升、采用步长循环顶升和下降，可以有效保证各顶升千斤顶之间的顶升同步性和精度。顶升同步性和精度。顶升同步性和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种步履式顶推控制方法


[0001]本专利技术涉及顶推
，更具体地说，它涉及一种步履式顶推控制方法。

技术介绍

[0002]大型构件(如桥梁)在安装过程中会用到步履顶推控制系统，控制系统为分布式多站点，包括1个主站、多个子站，主站与子站之间通过工业以太网(Ethernet/IP)连接进行通信和控制。目前，同一站点内的多个步履装置之间，或是不同站点的步履装置之间在顶升同步精度差与顶推同步精度差的技术问题，同步精度差会造成整个步履顶推控制系统顶升受力不均衡或顶推运动方向偏斜，从而影响系统的稳定性以及大型构件的安装精度。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本专利技术的目的是提供一种可以同步精度的步履式顶推控制方法。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种步履式顶推控制方法，包括：
[0005]步骤S1.控制所有指定工作的顶升千斤顶上升至贴合大型构件，使所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力一致，且所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力相加达到预顶升压力；
[0006]步骤S2.所述顶升千斤顶根据第一设定步长循环顶升所述大型构件至设定高度，相邻两次循环顶升之间设置第一间隔时间；
[0007]步骤S3.控制所有指定工作的顶推千斤顶以同一设定速度向前顶推所述大型构件至设定长度；
[0008]步骤S4.所述顶升千斤顶根据第二设定步长循环下降所述大型构件至支墩，相邻两次循环下降之间设置第二间隔时间；当所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力均下降至设定压力时，所有指定工作的顶升千斤顶开始自由下降至位移零点；
[0009]步骤S5.所述顶推千斤复位；
[0010]步骤S6.重复步骤S1
‑
步骤S5，直到将所述大型构件顶推至指定位置。
[0011]作为进一步地改进，所述预顶升压力<所述大型构件的重力的50％。
[0012]进一步地，所述大型构件的重力的20％<所述预顶升压力<所述大型构件的重力的30％。
[0013]进一步地，1mm<所述第一设定步长<5mm，在所述第一间隔时间内，控制所有指定工作的顶升千斤顶完成第一设定步长且工作压力一致。
[0014]进一步地，所述步骤S2中，在第一设定步长内顶升过程中，根据各顶升千斤顶的位移数据分别转化成比例调节系数来控制各顶升千斤顶的液压输出流量，以控制各顶升千斤顶的位移速度实现同步调节。
[0015]进一步地，所述步骤S3中，根据各顶推千斤顶的位移数据分别转化成比例调节系数来控制各顶推千斤顶的液压输出流量，以控制各顶推千斤顶的位移速度实现同步调节。
[0016]进一步地，1mm<所述第二设定步长<5mm，在所述第二间隔时间内，控制所有指定工作的顶升千斤顶完成第二设定步长且工作压力一致。
[0017]进一步地，所述步骤S4中，在第二设定步长内下降过程中，根据各顶升千斤顶的位移数据分别转化成比例调节系数来控制各顶升千斤顶的液压输出流量，以控制各顶升千斤顶的位移速度实现同步调节。
[0018]进一步地，所述步骤S3中，实时检测所述大型构件的偏移量，当偏移量超出误差范围时，对所述大型构件进行纠偏。
[0019]进一步地，所述控制方法应用于钢索式步履顶推机构，所述顶推千斤顶为连续顶推千斤顶，连续千斤顶的前顶与后顶在交替负载过程中，当前顶运动至设定距离时开始减速，同时，后顶开始加速至设定速度，前顶运动至行程上限位后开始松锚并复位至行程零位；同理，当后顶运动至设定距离时开始减速，同时，前顶开始加速至设定速度，后顶运动至行程上限位后开始松锚并复位至行程零位。
[0020]有益效果
[0021]本专利技术与现有技术相比，具有的优点为：
[0022]本专利技术通过预顶升、采用设定步长循环顶升和采用设定步长循环下降，可以有效保证同墩内的顶升千斤顶，以及异墩的顶升千斤顶之间的顶升同步性和精度。通过闭环比例调速控制连续顶推实现长步距步履顶推，并保证同步性和精度。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的工作流程图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图中的具体实施例对本专利技术做进一步的说明。
[0025]参阅图1，一种步履式顶推控制方法，包括：
[0026]步骤S1.控制所有指定工作的顶升千斤顶上升至贴合大型构件，使所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力一致，且所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力相加达到预顶升压力F0；
[0027]步骤S2.顶升千斤顶根据第一设定步长循环顶升大型构件至设定高度h，相邻两次循环顶升之间设置第一间隔时间；
[0028]步骤S3.控制所有指定工作的顶推千斤顶以同一设定速度向前顶推大型构件至设定长度L；
[0029]步骤S4.顶升千斤顶根据第二设定步长循环下降大型构件至支墩，相邻两次循环下降之间设置第二间隔时间；当所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力均下降至设定压力时，即所有指定工作的顶升千斤顶的合力F<F0，所有指定工作的顶升千斤顶开始自由下降至位移零点；
[0030]步骤S5.顶推千斤复位；
[0031]步骤S6.重复步骤S1
‑
步骤S5，直到将大型构件顶推至指定位置。
[0032]预顶升压力F0<大型构件的重力的50％，可以实现各工作点步履装置负载均匀，以及形变均匀，并且可以检测各顶升千斤顶是否工作正常。优选的，大型构件的重力的20％<
预顶升压力<大型构件的重力的30％，即M
’
<F0<M”，
[0033]M
’
＝M*20％，M”＝M*30％，M为大型构件的重力。
[0034]在一个实施例中，1mm<第一设定步长<5mm，在第一间隔时间内，控制所有指定工作的顶升千斤顶完成第一设定步长且工作压力一致，从而保证各顶升千斤顶负载均匀。步骤S2中，在第一设定步长内顶升过程中，根据各顶升千斤顶的位移数据分别转化成比例调节系数来控制各顶升千斤顶的液压输出流量，以控制各顶升千斤顶的位移速度实现同步调节。具体的，检测步长内各顶升千斤顶的位移数据[e
i
(t),1≤i≤n]，根据e
i
(t)转化成比例调节系数K
t
来控制对应顶升千斤顶的液压输出流量u(t)实现同步调节，即位移速度大的顶升千斤顶的液压输出流量变小，位移速度小的顶升千斤顶的液压输出流量变大，以此保障顶升过程同墩的各顶升千斤顶之间的顶升精度Sa≤3mm，异墩的各顶升千斤顶之间的顶升精度Sb≤5mm。
[0035]步骤S3中，根据各顶推千斤顶的位移数据分别转化成比例调节系数来控制各顶推千斤顶的液压输出流量，以控制各顶推千斤顶的位移速度实现同步调节。具体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步履式顶推控制方法，其特征在于，包括：步骤S1.控制所有指定工作的顶升千斤顶上升至贴合大型构件，使所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力一致，且所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力相加达到预顶升压力；步骤S2.所述顶升千斤顶根据第一设定步长循环顶升所述大型构件至设定高度，相邻两次循环顶升之间设置第一间隔时间；步骤S3.控制所有指定工作的顶推千斤顶以同一设定速度向前顶推所述大型构件至设定长度；步骤S4.所述顶升千斤顶根据第二设定步长循环下降所述大型构件至支墩，相邻两次循环下降之间设置第二间隔时间；当所有指定工作的顶升千斤顶的工作压力均下降至设定压力时，所有指定工作的顶升千斤顶开始自由下降至位移零点；步骤S5.所述顶推千斤复位；步骤S6.重复步骤S1
‑
步骤S5，直到将所述大型构件顶推至指定位置。2.根据权利要求1所述的一种步履式顶推控制方法，其特征在于，所述预顶升压力<所述大型构件的重力的50％。3.根据权利要求2所述的一种步履式顶推控制方法，其特征在于，所述大型构件的重力的20％<所述预顶升压力<所述大型构件的重力的30％。4.根据权利要求1所述的一种步履式顶推控制方法，其特征在于，1mm<所述第一设定步长<5mm，在所述第一间隔时间内，控制所有指定工作的顶升千斤顶完成第一设定步长且工作压力一致。5.根据权利要求1所述的一种步履式顶推控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，在第一设定步长内顶升过程中，根据各顶升千斤顶的位移数据分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕振刚，刘俊，谢诗，朱廷志，覃尧，郭世滔，
申请(专利权)人：柳州欧维姆机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：