一种点云数据处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种点云数据处理方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点；获得在目标激光点对应的目标采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度；基于采集时间差与相对速度，在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息。应用本发明专利技术实施例提供的点云数据处理方案，能够提高点云数据的准确度。能够提高点云数据的准确度。能够提高点云数据的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种点云数据处理方法及装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种点云数据处理方法及装置。

技术介绍

[0002]现有技术中，行驶对象可以安装有激光雷达，扫描式激光雷达可以以旋转的方式周期性的采集行驶对象周围环境各个方向的点云数据。激光雷达在一个采集周期内采集的所有激光点组成的点云数据可以被称为一帧点云数据，可以将激光雷达在一个采集周期内采集任一激光点的时刻作为该帧点云数据的采集时刻。数据处理设备在获取到上述点云数据后，可以对上述点云数据进行数据处理，获得上述行驶对象周围环境的环境信息，并将上述环境信息作为在上述点云数据的采集时刻上述行驶对象周围环境的环境信息。
[0003]然而，由于激光雷达采集一帧点云数据需要消耗一定的时间，同一帧点云数据中各激光点对应的采集时刻可能不同，在上述行驶对象行驶过程中，不同采集时刻上述行驶对象周围的环境往往会发生改变。这种情况下，同一帧点云数据中不同激光点所反映的环境信息可能为不同时刻的环境信息，从而导致由激光雷达在不同采集时刻采集到的激光点组成的点云数据的准确度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种点云数据处理方法及装置，以提高点云数据的准确度。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种点云数据处理方法，所述方法包括：
[0006]在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点，其中，所述第一点云数据为安装于行驶对象的激光雷达采集得到的点云数据；
[0007]获得在所述目标激光点对应的目标采集时刻所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度；
[0008]基于采集时间差与所述相对速度，在与所述相对速度的方向相反的方向上调整所述目标激光点的位置信息，其中，所述采集时间差为：所述目标采集时刻与所述第一点云数据的第一采集时刻之间的时间差，所述第一采集时刻为：所述第一点云数据中第一预设激光点对应的采集时刻。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种点云数据处理装置，所述装置包括：
[0010]目标确定模块，用于在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点，其中，所述第一点云数据为安装于行驶对象的激光雷达采集得到的点云数据；
[0011]速度获得模块，用于获得在所述目标激光点对应的目标采集时刻所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度；
[0012]位置调整模块，用于基于采集时间差与所述相对速度，在与所述相对速度的方向相反的方向上调整所述目标激光点的位置信息，其中，所述采集时间差为：所述目标采集时刻与所述第一点云数据的第一采集时刻之间的时间差，所述第一采集时刻为：所述第一点
云数据中第一预设激光点对应的采集时刻。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0014]存储器，用于存放计算机程序；
[0015]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的点云数据处理方法步骤。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的点云数据处理方法步骤。
[0017]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面任一所述的点云数据处理方法。
[0018]本专利技术实施例有益效果：
[0019]本专利技术实施例提供的点云数据处理方案中，首先在第一点云数据中确定对应目标对象的目标激光点，然后获得在目标激光点对应的目标采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度，最后基于采集时间差与相对速度，在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息。
[0020]由以上可见，目标采集时刻与第一采集时刻均为激光雷达采集上述第一点云数据中部分激光点的采集时刻，由于激光雷达采集一帧第一点云数据所需的时间往往较短，因此目标采集时刻与第一采集时刻之间的采集时间差往往较小。上述相对速度为目标采集时刻目标对象相对于行驶对象的速度，由于上述采集时间差通常较小，因此可以将目标采集时刻与第一采集时刻之间目标对象相对于行驶对象的速度近似视为上述相对速度。因此，基于采集时间差与相对速度，可以获得目标采集时刻与第一采集时刻之间上述目标对象相对于上述行驶对象的相对位移，根据上述相对位移在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息，能够抵消第一点云数据中由于目标对象与行驶对象之间的相对位移造成的目标激光点的偏移，使得调整后的第一点云数据中激光点趋近于激光雷达在第一采集时刻能够采集到的激光点。因此，通过本专利技术实施例提供的方案，能够提高点云数据的准确度。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
[0022]图1为本专利技术实施例提供的第一种点云数据处理方法的流程示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的第二种点云数据处理方法的流程示意图；
[0024]图3为本专利技术实施例提供的第三种点云数据处理方法的流程示意图；
[0025]图4为本专利技术实施例提供的第四种点云数据处理方法的流程示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例提供的第五种点云数据处理方法的流程示意图；
[0027]图6为本专利技术实施例提供的第六种点云数据处理方法的流程示意图；
[0028]图7为本专利技术实施例提供的第一种点云数据处理装置的结构示意图；
[0029]图8为本专利技术实施例提供的第二种点云数据处理装置的结构示意图；
[0030]图9为本专利技术实施例提供的第三种点云数据处理装置的结构示意图；
[0031]图10为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员基于本专利技术所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]由于现有技术中存在点云数据准确度较低的问题，为解决这一问题，本专利技术实施例提供了一种点云数据处理方法及装置。
[0034]本专利技术的一个实施例中，提供了一种点云数据处理方法，上述方法包括：
[0035]在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点，其中，第一点云数据为安装于行驶对象的激光雷达采集得到的点云数据；
[0036]获得在目标激光点对应的目标采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点，其中，所述第一点云数据为安装于行驶对象的激光雷达采集得到的点云数据；获得在所述目标激光点对应的目标采集时刻所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度；基于采集时间差与所述相对速度，在与所述相对速度的方向相反的方向上调整所述目标激光点的位置信息，其中，所述采集时间差为：所述目标采集时刻与所述第一点云数据的第一采集时刻之间的时间差，所述第一采集时刻为：所述第一点云数据中第一预设激光点对应的采集时刻。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于采集时间差与所述相对速度，在与所述相对速度的方向相反的方向上调整所述目标激光点的位置信息，包括：将所述相对速度分解为纵向速度和横向速度，其中，所述纵向速度的方向与所述行驶对象的行驶方向相同，所述横向速度的方向与所述行驶对象的行驶方向相垂直；基于采集时间差和所述纵向速度，获得纵向补偿量，并在与所述纵向速度的方向相反的方向上，基于所述纵向补偿量调整所述目标激光点的位置信息；基于采集时间差和所述横向速度，获得横向补偿量，并在与所述横向速度的方向相反的方向上，基于所述横向补偿量调整所述目标激光点的位置信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获得在所述目标激光点对应的目标采集时刻所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度，包括：获得在所述目标采集时刻所述目标对象的第一位置；获得在第二点云数据的第二采集时刻所述目标对象的第二位置，其中，所述第二点云数据中第二预设激光点对应的第二采集时刻与所述第一采集时刻之间的时间差小于预设时间差；基于所述第一位置和所述第二位置，计算所述目标对象在所述目标采集时刻的目标速度；基于所述行驶对象在所述目标采集时刻的行驶速度与所述目标速度，确定在所述目标采集时刻所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得在所述目标采集时刻所述目标对象的第一位置，包括：基于所述目标激光点的位置信息以及在所述目标采集时刻所述行驶对象的第一位置信息，确定所述目标对象的第一位置；和/或所述获得在第二点云数据的第二采集时刻所述目标对象的第二位置，包括：确定第二点云数据中对应所述目标对象的第一激光点，基于所述第一激光点的位置信息以及在所述第二采集时刻所述行驶对象的第二位置信息，确定所述目标对象的第二位置。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获得在所述目标激光点对应的目标采集时刻所述目标对象相对于行驶对象的相对速度，包括：在确定所述目标对象处于静止状态的情况下，将与所述行驶对象在所述目标采集时刻
的行驶速度大小相同、方向相反的速度确定为所述目标对象相对于所述行驶对象的相对速度。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点之前，所述方法还包括：去除所述第一点云数据中对应预设对象的激光点。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点，包括：对待处理的第一点云数据进行点云聚类处理，将聚类得到的属于同一簇的激光点确定为对应目标对象的目标激光点。8.一种点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：目标确定模块，用于在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点，其中，所述第一点云数据为安装于行驶对象的激光雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：剧学铭，雷绳光，李肖含，马嗣昆，郝哲，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：