本发明专利技术的实施例提供了一种仓储系统、用于仓储系统的穿梭车及其导航方法。穿梭车设置有存储器、通信装置、定位传感器、摄像装置和控制器。存储器用于存储仓储系统的拓扑地图，其中拓扑地图的每个节点包括仓储系统内对应停车位的位置标识信息；通信装置用于接收行驶路线指令，行驶路线指令包括从出发点到目的地的行驶路线信息；定位传感器用于在穿梭车行驶过程中获取穿梭车的当前位置信息；摄像装置用于在穿梭车行驶过程中采集仓储系统的图像；控制器用于基于拓扑地图和行驶路线信息控制穿梭车从出发点行驶到目的地。由此，该穿梭车具有控制平滑、定位效率以及定位精度更高，便于大规模仓库使用等优点。模仓库使用等优点。模仓库使用等优点。
【技术实现步骤摘要】
仓储系统、用于仓储系统的穿梭车及其导航方法
[0001]本专利技术涉及智能仓储领域，更具体地涉及一种仓储系统、一种用于仓储系统的穿梭车以及一种用于仓储系统的穿梭车的导航方法。
技术介绍
[0002]随着智能制造的高速发展，密集仓储系统受到了越来越多行业的关注。使用高层密集货架存储货物能够充分利用仓库空间，提升空间利用率。穿梭车作为密集仓储系统的重要搬运设备，具有灵活、柔性、适应性强等优点，其导航系统对整车运动性能、系统效率等起着至关重要的作用。现有的穿梭车常用的导航方式有：激光测距和孔定位。
[0003]激光测距的导航方式要求仓储系统内所有穿梭车和每层货架上的激光反光板安装的位置必须一致，因此对于穿梭车和货架的制作和装配精度要求都很高。
[0004]采用孔定位的导航方式时，需要结合行走电机里程计进行数据处理。若出现导轨连接处错位的情况，行走轮可能打滑。因为电机启动加速度太大等原因，可能导致行走轮与导轨摩擦力发生变化。这都可能使得穿梭车无法准确到达目标位置。此外，还有可能出现穿梭车已经超过目标位置或未到达目标位置但行走电机已经停止运行的情况。此时需要控制穿梭车低速回找目标位置。这将产生穿梭车行走定位时间较长、效率较低的问题。
技术实现思路
[0005]考虑到上述问题而提出了本专利技术。根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于仓储系统的穿梭车。该穿梭车设置有存储器、通信装置、定位传感器、摄像装置和控制器，其中，存储器用于存储仓储系统的拓扑地图，其中拓扑地图的每个节点包括仓储系统内对应停车位的位置标识信息；通信装置用于接收行驶路线指令，行驶路线指令包括从出发点到目的地的行驶路线信息；定位传感器用于在穿梭车行驶过程中获取穿梭车的当前位置信息；摄像装置用于在穿梭车行驶过程中采集图像；控制器用于基于拓扑地图和行驶路线信息控制穿梭车从出发点行驶到目的地，其中，对于行驶路线中的每一子路段，自根据当前位置信息确定穿梭车到当前子路段的终点的距离等于或小于第一距离阈值时起，根据通过解析当前采集到的图像中的位置标识所获得的距离信息控制穿梭车行驶至当前子路段的终点，其中，当前采集到的图像中的位置标识位于当前子路段的终点，距离信息表示穿梭车到当前子路段的终点的距离，第一距离阈值小于或等于停车位的位置标识进入摄像装置的视场内时穿梭车与该停车位的距离。
[0006]示例性地，控制器还用于：控制穿梭车遍历仓储系统的所有停车位，以采集并保存每个停车位的位置信息和位置标识信息；根据每个停车位的位置信息和位置标识信息，构建仓储系统的拓扑地图，其中拓扑地图的每个节点包括仓储系统内对应停车位的位置标识信息。
[0007]示例性地，控制器还用于：对于行驶路线中的每一子路段，自根据当前位置信息确定穿梭车到当前子路段的终点的距离等于或小于第二距离阈值时起，控制穿梭车降低行驶
速度，其中第二距离阈值大于第一距离阈值。
[0008]示例性地，摄像装置或控制器还用于解析图像中的位置标识，具体包括执行以下操作：确定图像中的位置标识的形状或角度；根据图像中的位置标识的形状或角度，确定穿梭车到当前子路段的终点的距离；以及对图像中的位置标识进行解码，以获得位置标识信息。
[0009]示例性地，摄像装置或控制器解析图像中的位置标识还包括执行以下操作中的一个或多个：对图像进行畸变校正；对图像进行二值化处理；和/或提取图像中的感兴趣区域，其中感兴趣区域包括位置标识。
[0010]示例性地，穿梭车是四向穿梭车，每个子路段都是直线段路段。
[0011]示例性地，位置标识包括快速响应码或数据矩阵码。
[0012]根据本专利技术的另一方面，还提供了一种仓储系统，包括如上所述的穿梭车和货架，其中，货架上每个停车位处设置有标记件，标记件上标识有位置标识。
[0013]示例性地，仓储系统包括多层货架，拓扑地图包括多个子图，每个子图唯一地对应于一层货架，停车位包括提升机位。
[0014]示例性地，停车位包括以下位置中的一个或多个：货架位、轨道换向位、链条机位和充电位。
[0015]根据本专利技术的又一方面，还提供了一种用于仓储系统的穿梭车的导航方法，包括：接收行驶路线指令，行驶路线指令包括从出发点到目的地的行驶路线信息；在穿梭车行驶过程中，利用穿梭车的定位传感器获取穿梭车的当前位置信息并且利用穿梭车的摄像装置采集仓储系统的图像；基于拓扑地图和行驶路线信息控制穿梭车从出发点行驶到目的地，其中，对于行驶路线中的每一子路段，自根据当前位置信息确定穿梭车到当前子路段的终点的距离等于或小于第一距离阈值时起，根据通过解析图像中的位置标识所获得的距离信息控制穿梭车行驶至当前子路段的终点，其中，图像中的位置标识位于当前子路段的终点，距离信息表示穿梭车到当前子路段的终点的距离，第一距离阈值小于或等于停车位的位置标识进入摄像装置的视场内时穿梭车与该停车位的距离。
[0016]示例性地，方法还包括：控制穿梭车遍历仓储系统的所有停车位，以采集并保存每个停车位的位置信息和位置标识信息；根据每个停车位的位置信息和位置标识信息，构建仓储系统的拓扑地图，其中拓扑地图的每个节点包括仓储系统内对应停车位的位置标识信息。
[0017]示例性地，对于行驶路线中的每一子路段，自根据当前位置信息确定穿梭车到当前子路段的终点的距离等于或小于第二距离阈值时起，控制穿梭车降低行驶速度，其中第二距离阈值大于第一距离阈值。
[0018]根据本专利技术的再一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器运行时执行上述导航方法。
[0019]在本申请的实施例提供了一种用于仓储系统的穿梭车。对于任意子路段，在穿梭车初始行驶阶段，利用定位传感器进行导航定位；在最后行驶阶段，利用位置标识信息进行导航定位。基于穿梭车仅在固定的轨道上行驶的特点，其无需其他定位装置的辅助，可以利用定位传感器与位置标识信息相结合的方式实现对穿梭车的精准定位。上述方案避免了出现穿梭车超过当前子路段的终点或未达到终点反复调整穿梭车的速度和行驶方向的情况。
由此，该穿梭车具有控制平滑、定位效率以及定位精度更高，便于大规模仓库使用等优点。
附图说明
[0020]通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0021]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的穿梭车的示意性框图；
[0022]图2示出了根据本专利技术的一个实施例的控制器控制穿梭车行驶速度的示意图；
[0023]图3示出了根据本专利技术的一个实施例的仓储系统中穿梭车的单层调度的示意图；
[0024]图4示出了根据本专利技术的另一个实施例的仓储系统中穿梭车的单层调度的示意图；
[0025]图5示出了根据本专利技术的又一个实施例的仓储系统中穿梭车的单层调度的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于仓储系统的穿梭车，其特征在于，设置有存储器、通信装置、定位传感器、摄像装置和控制器，其中，所述存储器用于存储所述仓储系统的拓扑地图；所述通信装置用于接收行驶路线指令，所述行驶路线指令包括从出发点到目的地的行驶路线信息；所述定位传感器用于在所述穿梭车行驶过程中获取所述穿梭车的位置信息；所述摄像装置用于在所述穿梭车行驶过程中采集图像；所述控制器用于基于所述拓扑地图和所述行驶路线信息控制所述穿梭车从所述出发点行驶到所述目的地，其中，对于行驶路线中的每一子路段，自根据当前位置信息确定所述穿梭车到当前子路段的终点的距离等于或小于第一距离阈值时起，根据通过解析当前采集到的图像中的位置标识所获得的距离信息控制所述穿梭车行驶至所述当前子路段的终点，其中，所述当前采集到的图像中的位置标识位于所述当前子路段的终点，所述距离信息表示所述穿梭车到所述当前子路段的终点的距离，所述第一距离阈值小于或等于停车位的位置标识进入所述摄像装置的视场内时所述穿梭车与该停车位的距离。2.如权利要求1所述的穿梭车，其中，所述控制器还用于：控制所述穿梭车遍历所述仓储系统的所有停车位，以采集并保存每个停车位的位置信息和位置标识信息；根据每个停车位的位置信息和位置标识信息，构建所述仓储系统的拓扑地图，其中所述拓扑地图的每个节点包括所述仓储系统内对应停车位的位置标识信息。3.如权利要求1或2所述的穿梭车，其中，所述控制器还用于：对于行驶路线中的每一子路段，自根据所述当前位置信息确定所述穿梭车到当前子路段的终点的距离等于或小于第二距离阈值时起，控制所述穿梭车降低行驶速度，其中所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。4.如权利要求1至3任一项所述的穿梭车，其中，所述摄像装置或所述控制器还用于解析所述图像中的位置标识，具体包括执行以下操作：确定所述穿梭车到所述位置标识的距离；以及对所述图像中的位置标识进行解码，以获得所述位置标识信息。5.如权利要求4所述的穿梭车，其中，所述摄像装置或所述控制器解析所述图像中的位置标识还包括执行以下操作中的一个或多个：对所述图像进行畸变校正；对所述图像进行二值化处理；和/或提取所述图像中的感兴趣区域，其中所述感兴趣区域包括所述位置标识。6.如权利要求1至5任一项所述的穿梭车，其中，所述穿梭车是四向穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐磊，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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