一种双自由度机器人的髋关节球校零系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，包括工作台、髋关节球，工作台底部设有第一球窝关节，髋关节球活动连接第一球窝关节，第一球窝关节内开设通孔，髋关节球顶部开设有校零孔，工作台顶部设有校零组件，工作台顶部一侧设有控制面板，控制面板电性连接有安装在控制面板内的模数转换器，控制面板电性连接校零组件，校零组件滑动连接通孔、校零孔；通过设置工作台上的校零组件，便于对机器人髋关节进行校零，先将校零组件调整至第一球窝关节内，转动髋关节球，直至校零组件可正常伸缩进入髋关节球上的校零孔内，对机器人髋关节校零完成，有利于提高装置的实用性，提高校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效。效。效。

【技术实现步骤摘要】
一种双自由度机器人的髋关节球校零系统


[0001]本技术涉及机器人校零领域，特别是涉及一种双自由度机器人的髋关节球校零系统。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]工业机器人出厂时需要进行校零，后期每使用一段时间就需要对工业机器人进行校零一次，来保障机器人操作的精度，现有的工业机器人校零手段大多是采用激光标定校零，操作较为繁琐，需要浪费大量的时间，为此我们提出一种双自由度机器人的髋关节球校零系统。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的不足，本技术提供一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，采用机械结构对机器人髋关节球进行校零，有利于提高装置的实用性，提高装置校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，包括工作台、髋关节球，所述工作台底部固定安装有对髋关节球进行安装的第一球窝关节，所述髋关节球活动连接第一球窝关节，所述第一球窝关节内贯穿开设通孔，所述髋关节球顶部开设有校零孔，所述校零孔大小与第一球窝关节相同，所述工作台顶部固定安装有校零组件，所述工作台顶部一侧固定安装有控制面板，所述控制面板电性连接有安装在控制面板内的模数转换器，所述控制面板电性连接校零组件，所述校零组件滑动连接通孔、校零孔。
[0006]优选的，所述校零组件包括升降电机，所述升降电机输出端固定安装有转化器，所述转化器底部固定安装有升降杆，所述升降电机传动连接升降杆，所述升降杆位于通孔内，且其分别与通孔、校零孔滑动连接。
[0007]优选的，所述校零孔顶部周围固定安装有导向板，所述导向板为弧形板，且其内径稍大于校零孔。
[0008]优选的，所述髋关节球底部设有支撑脚，所述支撑脚顶部固定安装有第二球窝关节，所述第二球窝关节活动连接髋关节球。
[0009]优选的，所述支撑脚底部贯穿开设有安装槽，所述安装槽内穿设有转轴，所述转轴中部固定安装有滚轮。
[0010]优选的，所述第一球窝关节内部与髋关节球表面均电镀有保护层，且保护层为耐磨层。
[0011]与现有技术相比，本技术能达到的有益效果是：
[0012]1、通过设置工作台上的校零组件，便于对机器人髋关节进行校零，先将校零组件调整至第一球窝关节内，转动髋关节球，直至校零组件可正常伸缩进入髋关节球上的校零孔内，对机器人髋关节校零完成，有利于提高装置的实用性，提高校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效；
[0013]2、通过将校零组件设置为升降电机与升降杆，有利于提高装置的实用性，校零组件零件较为常见，工作原理也相对较为简单，便于拆装与维修，通过设置升降杆底部滑动连接通孔、校零孔，有利于提高装置的使用时效，减少升降杆的磨损，从而提高机器人校零的精准度。
附图说明
[0014]图1为本技术整体结构示意图；
[0015]图2为本技术整体结构爆炸图；
[0016]图3为本技术工作台底部结构示意图；
[0017]图4为本技术工作系统方框图；
[0018]其中：1、工作台；11、通孔；12、第一球窝关节；2、支撑脚；3、滚轮；4、第二球窝关节；5、髋关节球；51、校零孔；52、导向板；6、控制面板；61、模数转换器；7、升降电机；8、转化器；9、升降杆；10、安装槽。
具体实施方式
[0019]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本技术，但下述实施例仅仅为本技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本技术的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。
[0020]实施例:
[0021]如图1
‑
4所示，本技术提供一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，包括工作台1、髋关节球5，所述工作台1底部固定安装有对髋关节球5进行安装的第一球窝关节12，所述髋关节球5活动连接第一球窝关节12，所述第一球窝关节12内贯穿开设通孔11，所述髋关节球5顶部开设有校零孔51，所述校零孔51大小与第一球窝关节12相同，所述工作台1顶部固定安装有校零组件，所述工作台1顶部一侧固定安装有控制面板6，所述控制面板6电性连接有安装在控制面板6内的模数转换器61，所述控制面板6电性连接校零组件，所述校零组件滑动连接通孔11、校零孔51；
[0022]通过设置工作台1上的校零组件，便于对机器人髋关节进行校零，先将校零组件调整至第一球窝关节12内，转动髋关节球5，直至校零组件可正常伸缩进入髋关节球5上的校零孔51内，对机器人髋关节校零完成，有利于提高装置的实用性，提高校零的工作效率，有利于提高装置的使用时效。
[0023]如图1和图2所示，本实施例还公开了所述校零组件包括升降电机7，所述升降电机7输出端固定安装有转化器8，所述转化器8底部固定安装有升降杆9，所述升降电机7传动连
接升降杆9，所述升降杆9位于通孔11内，且其分别与通孔11、校零孔51滑动连接；
[0024]通过将校零组件设置为升降电机7与升降杆9，有利于提高装置的实用性，校零组件零件较为常见，工作原理也相对较为简单，便于拆装与维修，通过设置升降杆9底部滑动连接通孔11、校零孔51，有利于提高装置的使用时效，减少升降杆9的磨损，从而提高机器人校零的精准度。
[0025]如图2所示，本实施例还公开了所述校零孔51顶部周围固定安装有导向板52，所述导向板52为弧形板，且其内径稍大于校零孔51；
[0026]通过设置在校零孔51顶部周围安装的导向板52，将导向板52设为弧形板，有利于提高装置的实用性，在升降杆9顶到髋关节球5时，对髋关节球5进行调整，待升降杆9顶到导向板52，导向板52会使升降杆9向校零孔51内运动，有利于提高装置的使用时效，提高校零的工作效率。
[0027]如图1和图2所示，本实施例还公开了所述髋关节球5底部设有支撑脚2，所述支撑脚2顶部固定安装有第二球窝关节4，所述第二球窝关节4活动连接髋关节球5；
[0028]通过设置在髋关节球5底部的支撑脚2，便于对机器人上半身进行支撑，有利于提高装置的实用性，将髋关节球5活动连接第二球窝关节4，有利于提高装置的机动性，有利于提高装置的使用时效。
[0029]如图1和图2所示，本实施例还公开了所述支撑脚2底部贯穿开设有安装槽10，所述安装槽10内穿设有转轴，所述转轴中部固定安装有滚轮3；
[0030]通过设置在支撑脚2底部的安装槽10，便于对转轴进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，包括工作台(1)、髋关节球(5)，所述工作台(1)底部固定安装有对髋关节球(5)进行安装的第一球窝关节(12)，所述髋关节球(5)活动连接第一球窝关节(12)，其特征在于：所述第一球窝关节(12)内贯穿开设通孔(11)，所述髋关节球(5)顶部开设有校零孔(51)，所述校零孔(51)大小与第一球窝关节(12)相同，所述工作台(1)顶部固定安装有校零组件，所述工作台(1)顶部一侧固定安装有控制面板(6)，所述控制面板(6)电性连接有安装在控制面板(6)内的模数转换器(61)，所述控制面板(6)电性连接校零组件，所述校零组件滑动连接通孔(11)、校零孔(51)。2.根据权利要求1所述的一种双自由度机器人的髋关节球校零系统，其特征在于：所述校零组件包括升降电机(7)，所述升降电机(7)输出端固定安装有转化器(8)，所述转化器(8)底部固定安装有升降杆(9)，所述升降电机(7)传动连接升降杆(9...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓源，苏寒飞，吴连生，
申请(专利权)人：海南国轩智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：