一种减速器、动力模组及机器人制造技术

本实用新型专利技术属于减速器技术领域，涉及一种减速器、动力模组及机器人，该减速器包括凸轮、柔轮、刚轮、第一轴承和柔性轴承；所述第一轴承、所述凸轮、所述柔性轴承、所述柔轮和所述刚轮，从里到外依次套设，所述第一轴承、所述柔性轴承和所述刚轮均位于所述凸轮轴向的第一端；所述柔轮的第一端与所述刚轮啮合。通过将第一轴承设置于凸轮内孔中，且设置第一轴承和柔性轴承在凸轮轴向方向上的同一端，缩短凸轮的长度尺寸进而缩短减速器的轴向尺寸，增加凸轮的稳定性，降低凸轮的跳动程度，提高减速器的运行速度及精度，并且可以增加减速器的刚性。并且可以增加减速器的刚性。并且可以增加减速器的刚性。

【技术实现步骤摘要】
一种减速器、动力模组及机器人


[0001]本技术涉及减速器
，尤其涉及一种减速器、动力模组及机器人。

技术介绍

[0002]在机器人采用模块化设计应用中，减速器是无法取代的一个重要部件，尤其是在通过电机、长轴谐波减速器、编码器等集成到一起组成的机器人的关节模组中起到不可替代的作用。但现有的减速器的尺寸都比较长，减速器整体结构不紧凑，存在的凸轮转动时凸轮的径向跳动大、减速器刚性低等的缺陷，从而影响机器人的运行速度和运行精度。
[0003]故，现亟需一款能解决上述问题的产品。

技术实现思路

[0004]本技术实施例的目的在解决如何提高减速器运行速度和运行精度的技术问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种减速器，采用了如下所述的技术方案：
[0006]该减速器包括：包括凸轮、柔轮、刚轮、第一轴承和柔性轴承；所述第一轴承、所述凸轮、所述柔性轴承、所述柔轮和所述刚轮，从里到外依次套设，所述第一轴承、所述柔性轴承和所述刚轮均位于所述凸轮轴向的第一端；所述柔轮的第一端与所述刚轮啮合。
[0007]可选地，所述减速器还包括低速轴，所述低速轴插设于所述第一轴承的内孔中，所述低速轴的第一端固设于所述刚轮的第一端面上。
[0008]可选地，所述减速器还包括第二轴承；所述第二轴承套设于所述凸轮的外壁上，所述第二轴承位于所述凸轮的第二端。
[0009]可选地，所述第一轴承和第二轴承均为深沟球轴承。
[0010]可选地，所述减速器还包括卡位件，所述卡位件固设于所述凸轮上，分别与所述第一轴承的第一端和第二轴承的第二端连接，以限制所述第一轴承和第二轴承移动。
[0011]可选地，所述减速器还包括交叉滚子轴承，所述柔轮穿过所述交叉滚子轴承与所述刚轮内壁连接，所述柔轮的第二端与所述刚轮的第二端分别固设于所述交叉滚子轴承的外圈和内圈上。
[0012]可选地，所述减速器还包括前盖板、后盖板和压板，所述前盖板与所述低速轴的第一端可拆卸连接，并固设于所述刚轮的第一端面上；所述压板固设于所述后盖板上，所述后盖板与所述柔轮第二端面连接，并固设于所述交叉滚子轴承的第二端面，且所述后盖板与所述凸轮过盈配合。
[0013]可选地，所述第一轴承和第二轴承均包括第一外圈和第一内圈，所述第一外圈套设于所述第一内圈，所述第一轴承的第一外圈和所述第二轴承的第一内圈均与所述凸轮过盈配合；所述第一轴承的第一内圈和所述第二轴承的第一外圈分别与所述低速轴和所述后盖板径向紧配合。
[0014]为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种动力模组，包括电机，所述电机的输出端设置有上述的减速器。
[0015]为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种机器人，所述机器人包括上述的动力模组。
[0016]与现有技术相比，本技术实施例提供的减速器、动力模组及机器人主要有以下有益效果：
[0017]该减速器的第一轴承位于凸轮内孔中，且第一轴承和柔性轴承在凸轮轴向方向上的第一端，可以缩短凸轮的长度尺寸进而缩短减速器的轴向尺寸，增加凸轮的稳定性，降低凸轮的跳动程度，提高减速器的运行速度及精度，并且可以增加减速器的刚性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0019]图1是本技术一个实施例中减速器的立体爆炸示意图；
[0020]图2是本技术一个实施例中减速器的立体结构示意图；
[0021]图3是图2中减速器的半剖视图。
[0022]附图中的标号如下：
[0023]100、减速器；
[0024]1、低速轴；
[0025]2、第一轴承；21、第一外圈；22、第一内圈；
[0026]3、凸轮；31、凸轮内孔；
[0027]4、柔性轴承；
[0028]5、第二轴承；51、第一外圈；52、第一内圈；
[0029]6、柔轮；61、柔轮本体；62、法兰边；63、柔轮内孔；
[0030]7、刚轮
[0031]8、交叉滚子轴承；
[0032]9、前盖板；10、后盖板；11、卡位件；12、压板；13、螺钉。
具体实施方式
[0033]除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本技术
的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术，例如，“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。
[0034]本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[0035]本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或
“
安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。
[0036]此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0037]本实施例提供一种减速器100，如图1至图3所示，该减速器100包括包括凸轮3、柔轮6、刚轮7、第一轴承2和柔性轴承4；第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7，从里到外依次套设，第一轴承2、柔性轴承4和刚轮7均位于凸轮3轴向的第一端；柔轮6的第一端与刚轮7啮合。可以理解地，第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7如俄罗斯套娃式，从里到外依次套设，第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7的直径依次递增。
[0038]需说明的是，为方便理解各部件的相对位置关系，将柔性轴承4套设于凸轮3轴向的一端定义为凸轮3的第一端，对应地，另一端则为凸轮3的第二端。以此为基准，各部件中朝向凸轮3第二端至第一端的延伸方向的一端均定义为该部件的第一端，对应地，各部件中朝向凸轮3第一端至第二端延伸线方向的一端均定义为该部件的第二端。
[0039]具体在本实施例中，优选地，第一轴承2和柔性轴承4均位于凸轮3轴向方向上第一端的同一位置，可以增加减速的刚性，在其他实施例中第一轴承2和柔性轴承4可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减速器，其特征在于，包括凸轮、柔轮、刚轮、第一轴承和柔性轴承；所述第一轴承、所述凸轮、所述柔性轴承、所述柔轮和所述刚轮，从里到外依次套设，所述第一轴承、所述柔性轴承和所述刚轮均位于所述凸轮轴向的第一端；所述柔轮的第一端与所述刚轮啮合。2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括低速轴，所述低速轴插设于所述第一轴承的内孔中，所述低速轴的第一端固设于所述刚轮的第一端面上。3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括第二轴承；所述第二轴承套设于所述凸轮的外壁上，所述第二轴承位于所述凸轮的第二端。4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承均为深沟球轴承。5.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括卡位件，所述卡位件固设于所述凸轮上，分别与所述第一轴承的第一端和第二轴承的第二端连接，以限制所述第一轴承和第二轴承移动。6.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳鸿飞，谭永青，廖德林，罗晓龙，杨勇，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：