本发明专利技术提供一种电动车辆及电动车辆的转向控制方法、装置及存储介质。电动车辆包括动力电池、整车控制器以及与动力电池电连接的左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件以及右后轮组件。其中，左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件以及右后轮组件中均具有独立的控制单元，控制单元根据整车控制器的指令，分别控制向左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮输入的扭矩。通过设置独立的控制单元，使得对于左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮而言，能够由独立的控制单元单独控制，从而能够依据整车控制器的指令以不同的转速进行转动，进而通过使两侧车轮分别以不同的转速转动，以实现对电动车辆转向的控制。制。制。
【技术实现步骤摘要】
电动车辆及电动车辆的转向控制方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及电动车辆领域，尤其涉及一种电动车辆及电动车辆的转向控制方法。
技术介绍
[0002]随着车辆电动化智能化的快速发展，各类电动车辆应运而生，渗透到国计民生的各个行业及领域，从电动客车到电动乘用车，从电动物流车到工厂车间的电动叉车等，这些车辆都有一套完整的转向机构，其均是通过操作方向盘驱动转向轮偏转引导车辆转弯。但现有的电动汽车在转向的过程中，仍会存在转向过程不稳定、不准确的问题。
[0003]如何提供一种进行稳定、准确的车辆转向方法，仍是目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的一个目的在于提供一种电动车辆，其在转向时能够保证车辆的稳定性。
[0005]为实现前述目的的电动车辆，包括动力电池、整车控制器以及与所述动力电池电连接的左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件以及右后轮组件；
[0006]其中，所述左前轮组件、所述右前轮组件、所述左后轮组件以及所述右后轮组件中均具有独立的控制单元，所述控制单元根据所述整车控制器的指令，分别控制向左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮输入的扭矩。通过设置独立的控制单元，使得对于左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮而言，能够由独立的控制单元单独控制，从而能够依据整车控制器的指令以不同的转速进行转动，进而通过使两侧车轮分别以不同的转速转动，以实现对电动车辆转向的控制。
[0007]在一个或多个实施方式中，所述左前轮组件包括所述左前轮、左前轮驱动单元以及左前轮控制单元，所述左前轮控制单元控制所述左前轮驱动单元向所述左前轮输入的扭矩；
[0008]所述右前轮组件包括所述右前轮、右前轮驱动单元以及右前轮控制单元，所述右前轮控制单元控制所述右前轮驱动单元向所述右前轮输入的扭矩；
[0009]所述左后轮组件包括所述左后轮、左后轮驱动单元以及左后轮控制单元，所述左后轮控制单元控制所述左后轮驱动单元向所述左后轮输入的扭矩；
[0010]所述右后轮组件包括所述右后轮、右后轮驱动单元以及右后轮控制单元，所述右后轮控制单元控制所述右后轮驱动单元向所述右后轮输入的扭矩；
[0011]其中，所述整车控制器根据电动车辆方向盘的转角调节所述左前轮控制单元和/或所述右前轮控制单元和/或所述左后轮控制单元和/或右后轮控制单元的工作状态。
[0012]在一个或多个实施方式中，所述左前轮驱动单元包括左前轮驱动电机以及左前轮减速器；所述右前轮驱动单元包括右前轮驱动电机以及右前轮减速器；所述左后轮驱动单元包括左后轮驱动电机以及左后轮减速器；所述右后轮驱动单元包括右后轮驱动电机以及右后轮减速器。
[0013]本专利技术的另一个目的在于提供一种电动车辆的转向控制方法，其能够实现对如前
所述电动车辆的转向过程进行稳定控制。
[0014]为实现前述另一目的的电动车辆的转向控制方法，用于对如前所述的电动车辆进行控制，包括如下步骤：
[0015]获得所述电动车辆的车速；
[0016]根据所述电动车辆中方向盘的转角以及所述车速获得扭矩转移系数；
[0017]根据所述扭矩转移系数判断所述电动车辆的转向方向；
[0018]根据所述扭矩转移系数以及所述转向方向调节所述电动车辆中向左轮以及右轮输入的扭矩大小。
[0019]在一个或多个实施方式中，当判断所述电动车辆的转向方向为左转时，所述整车控制器指令所述控制单元根据所述扭矩转移系数将对所述左前轮的输入扭矩转移至所述右前轮，根据所述扭矩转移系数将对所述左后轮的输入扭矩转移至所述右后轮；
[0020]当判断所述电动车辆的转向方向为右转时，所述整车控制器指令所述控制单元根据所述扭矩转移系数将对所述右前轮的输入扭矩转移至所述左前轮，根据所述扭矩转移系数将对所述右后轮的输入扭矩转移至所述左后轮。
[0021]在一个或多个实施方式中，还包括：
[0022]分别获得所述左前轮驱动电机、所述右前轮驱动电机、所述左后轮驱动电机以及所述右后轮驱动电机的请求扭矩；
[0023]通过如下公式分别得到向左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮输入的扭矩大小：
[0024]向左前轮输入的扭矩大小＝左前轮驱动电机的请求扭矩*(1
‑
扭矩转移系数)；
[0025]向右前轮输入的扭矩大小＝右前轮驱动电机的请求扭矩*(1+扭矩转移系数)；
[0026]向左后轮输入的扭矩大小＝左后轮驱动电机的请求扭矩*(1
‑
扭矩转移系数)；
[0027]向右后轮输入的扭矩大小＝右后轮驱动电机的请求扭矩*(1+扭矩转移系数)。
[0028]在一个或多个实施方式中，还包括如下步骤：
[0029]根据所述电动车辆的车速获得所述电动车辆的最小极限转弯半径；
[0030]根据所述电动车辆中方向盘的转角、所述车速以及向左轮以及右轮输入的扭矩大小获得所述车辆的实际转弯半径；
[0031]判断所述实际转弯半径与所述最小极限转弯半径大小，若所述实际转弯半径小于所述最小极限转弯半径，则启动PID调节器对所述扭矩转移系数进行调调节。
[0032]在一个或多个实施方式中，当所述电动车辆起步时，所述整车控制器指令所述控制单元将对所述车辆的前轮输入的扭矩转移至对所述车辆的后轮。
[0033]本专利技术的又一目的在于提供一种电动车辆的转向控制装置，包括：
[0034]存储器，用于存储可由处理器执行的指令；
[0035]处理器，用于执行所述指令以实现如前所述的方法。
[0036]本专利技术的再一目的在于提供一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如前所述的方法。
[0037]本专利技术的进步效果包括以下之一或组合：
[0038]1)本电动车辆通过在左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件以及右后轮组件中均具有独立的控制单元，使得对于左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮而言，能够由独立的控制单元单独控制，从而能够依据整车控制器的指令以不同的转速进行转动，进而通过使两
侧车轮分别以不同的转速转动，以实现对电动车辆转向的控制。
[0039]2)通过本电动车辆的转向控制方法，能够实现车辆在转弯的过程中，车辆总的驱动扭矩是不变的，确保了车辆在转弯过程中不会出现车速的突变，增加或减少，提高车辆的驾驶舒适性。
附图说明
[0040]本专利技术的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：
[0041]图1示出了本电动车辆一实施方式下的示意图；
[0042]图2示出了本电动车辆的转向控制方法一实施方式下的示意图；
[0043]图3示例性的示出了某一电动车辆的扭矩转移系数曲线；
[0044]图4示例性的示出了某一电动车辆的最小的极限转弯半径曲线。
具体实施方式
[0045]下面将结合附图对本申请技本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动车辆，其特征在于，包括动力电池、整车控制器以及与所述动力电池电连接的左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件以及右后轮组件；其中，所述左前轮组件、所述右前轮组件、所述左后轮组件以及所述右后轮组件中均具有独立的控制单元，所述控制单元根据所述整车控制器的指令，分别控制向左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮输入的扭矩。2.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，所述左前轮组件包括所述左前轮、左前轮驱动单元以及左前轮控制单元，所述左前轮控制单元控制所述左前轮驱动单元向所述左前轮输入的扭矩；所述右前轮组件包括所述右前轮、右前轮驱动单元以及右前轮控制单元，所述右前轮控制单元控制所述右前轮驱动单元向所述右前轮输入的扭矩；所述左后轮组件包括所述左后轮、左后轮驱动单元以及左后轮控制单元，所述左后轮控制单元控制所述左后轮驱动单元向所述左后轮输入的扭矩；所述右后轮组件包括所述右后轮、右后轮驱动单元以及右后轮控制单元，所述右后轮控制单元控制所述右后轮驱动单元向所述右后轮输入的扭矩；其中，所述整车控制器根据电动车辆方向盘的转角调节所述左前轮控制单元和/或所述右前轮控制单元和/或所述左后轮控制单元和/或右后轮控制单元的工作状态。3.如权利要求2所述的电动车辆，其特征在于，所述左前轮驱动单元包括左前轮驱动电机以及左前轮减速器；所述右前轮驱动单元包括右前轮驱动电机以及右前轮减速器；所述左后轮驱动单元包括左后轮驱动电机以及左后轮减速器；所述右后轮驱动单元包括右后轮驱动电机以及右后轮减速器。4.一种电动车辆的转向控制方法，其特征在于，用于对如权利要求1至3中任一项所述的电动车辆进行控制，包括如下步骤：获得所述电动车辆的车速；根据所述电动车辆中方向盘的转角以及所述车速获得扭矩转移系数；根据所述扭矩转移系数判断所述电动车辆的转向方向；根据所述扭矩转移系数以及所述转向方向调节所述电动车辆中向左轮以及右轮输入的扭矩大小。5.如权利要求4所述的电动车辆的转向控制方法，其特征在于，当判断所述电动车辆的转向方向为左转时，所述整车控制器指令所述控制单元根据所述扭矩转移系数将对所述左前...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙四军，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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