基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法技术

本发明专利技术涉及人工智能领域，具体涉及一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法，该方法包括：获取车辆相对于图像采集装置的起始位姿；基于车辆的起始位姿预测第一纵向距离和第二纵向距离；获取车辆起始位置与动态测重仪间的总纵向距离，基于总纵向距离、第一纵向距离和第二纵向距离，获取车身回正起始点的可选范围；可选范围内不同位置的点分别作为车身回正起始点，基于车辆起始位置、车身回正起始点和动态测重仪的位置拟合多条行驶路线；对每条行驶路线进行行驶平滑性、容错性以及车身回正起始点位置合理性的评估，基于评估结果确定驾驶引导路线，进而获取引导指令。本发明专利技术可为车辆提供准确的驾驶引导。提供准确的驾驶引导。提供准确的驾驶引导。

【技术实现步骤摘要】
基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，具体涉及一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法。

技术介绍

[0002]多数企业厂区往往需要对车辆载重进行检测，而体积较小的弯板式测重仪，由于携带方便，应用广泛。但是，也因为位置不固定、体积较小的原因，卡车等车辆由于视线问题往往难以确认自身的车辆是否能合适的驶到地秤上，也难以确认什么位置需要停车称重。目前在称重操作时，往往需要人为来引导车辆，但是，有些人因为经验问题并不能很好的完成引导指挥的工作，导致车辆不能准确停到测重仪上，而车辆对侧重仪的不平衡的压力很容易造成测重仪的损坏。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法，所采用的技术方案具体如下：
[0004]本专利技术一个实施例提供了一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法，该方法包括以下具体步骤：
[0005]获取动态测重仪的位置，确定车辆图像采集装置的位置，获取车辆相对于图像采集装置的起始位姿；
[0006]基于车辆的起始位姿预测第一纵向距离和第二纵向距离，所述纵向距离为车辆在垂直于动态测重仪连线方向上行驶的距离，第一纵向距离为车辆在方向盘一侧极限角度下行驶到过动态测重仪连线中点的垂线上时的纵向距离，此时车辆在所述垂线上的位置为第一位置，第二纵向距离为车辆在方向盘另一侧极限角度下从第一位置行驶到第二位置时的纵向距离，第二位置为车身刚回正且车轮正对动态测重仪时车辆所处位置；
[0007]获取车辆起始位置与动态测重仪间的总纵向距离，基于总纵向距离、第一纵向距离和第二纵向距离，获取车身回正起始点的可选范围；
[0008]可选范围内不同位置的点分别作为车身回正起始点，基于车辆起始位置、车身回正起始点和动态测重仪的位置拟合多条行驶路线；
[0009]对每条行驶路线进行行驶平滑性、容错性以及车身回正起始点位置合理性的评估，基于评估结果确定驾驶引导路线，进而获取引导指令。
[0010]进一步地，所述车辆相对于图像采集装置的起始位姿的获取具体为：
[0011]以车辆图像采集装置为原点建立坐标系，车辆中心点与原点的距离d、车辆中心点和原点连线与坐标轴的夹角θ表示车辆的起始位置；车身与坐标轴的夹角γ和车轮与坐标轴的夹角β表示车辆的起始姿态。
[0012]进一步地，利用神经网络对车辆的起始位姿进行处理，预测第一纵向距离和第二纵向距离，具体地：
[0013]将车辆相对于图像采集装置的起始位姿，和起始位置车辆中心点与过动态测重仪连线中点垂线间的距离，输入第一全连接网络中，输出车辆位于第一位置时的位姿和第一纵向距离；
[0014]将车辆位于第一位置时的位姿输入第二全连接网络中，输出第二纵向距离。
[0015]进一步地，对每条行驶路线进行行驶平滑性的评估具体包括车辆起始位置光滑程度的评估和行驶路线光滑程度的评估；其中，根据车辆在起始位置时车身与行驶路线起始点切线之间的夹角进行车辆起始位置光滑程度的评估。
[0016]进一步地，行驶路线光滑程度的评估具体为：
[0017][0018]gh表示行驶路线的光滑程度；CD
i
和CD
i
‑
k
分别表示第i个和第i
‑
k个切线夹角，第i个切线夹角为行驶路线上第i个点和其相邻点切线的夹角，第i
‑
k个切线夹角为行驶路线上第i
‑
k个点和其相邻点切线的夹角；I为切线夹角的个数，K为预设值，g为关联系数，f的取值为[1，K]。
[0019]进一步地，对每条行驶路线进行容错性的评估具体为：
[0020]根据总纵向距离、第一纵向距离和第二纵向距离获取最长剩余可调整距离；
[0021]基于总纵向距离、车辆从起始位置行驶到车身回正起始点时的纵向距离和车辆从车身回正起始点行驶到车身刚回正且车轮正对动态测重仪时的纵向距离，获取实际剩余可调整距离；
[0022]根据实际剩余可调整距离与最长剩余可调整距离的比值进行行驶路线容错性的评估。
[0023]进一步地，对车身回正起始点进行位置合理性的评估具体为：
[0024]基于车身回正起始点对所述可选范围进行分割，获取距离分割比例；基于第一纵向距离和第二纵向距离，获取参考距离分割比例；
[0025]根据距离分割比例与参考距离分割比例的差值进行车身回正起始点进行位置合理性的评估。
[0026]本专利技术实施例至少具有如下有益效果：本专利技术行驶平滑性、容错性以及车身回正起始点位置合理性对每条行驶路线进行评估，基于评估结果确定驾驶引导路线，可为车辆提供准确的驾驶引导，避免车辆对侧重仪的不平衡的压力造成测重仪的损坏。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0028]图1为本专利技术实施例的方法流程图。
[0029]图2为本专利技术实施例的车辆驾驶引导过程示意图。
[0030]图3为车辆位姿表示参数示意图。
具体实施方式
[0031]为了更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出的一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。在下述说明中，不同的“一个实施例”或“另一个实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。
[0032]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。
[0033]本专利技术的主要目的是：利用计算机视觉技术结合深度学习神经网络来根据动态的测重场景，得到合理的驾驶转角，辅助司机快速、合理的停靠到动态测重仪上。
[0034]本专利技术实施例以下面的应用场景为例对本专利技术进行说明：
[0035]该应用场景为：便捷式可移动测重仪与车辆图像采集装置布置好了之后，车辆驶向地秤，为了更容易的让司机合理停靠与地秤上，本专利技术通过车辆图像采集装置采集车辆的图像，对车辆图像进行分析，最后利用语音的方式来进行车辆驾驶的引导。
[0036]下面结合附图具体的说明本专利技术所提供的一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法的具体方案。
[0037]参阅图1，其示出了本专利技术一个实施例提供的一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法的步骤流程图，该方法包括以下步骤：
[0038]获取动态测重仪的位置，确定车辆图像采集装置的位置，获取车辆相对于图像采集装置的起始位姿；
[0039]基于车辆的起始位姿预测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于人工智能的车辆动态称重驾驶引导方法，其特征在于，该方法包括：获取动态测重仪的位置，确定车辆图像采集装置的位置，获取车辆相对于图像采集装置的起始位姿；基于车辆的起始位姿预测第一纵向距离和第二纵向距离，所述纵向距离为车辆在垂直于动态测重仪连线方向上行驶的距离，第一纵向距离为车辆在方向盘一侧极限角度下行驶到过动态测重仪连线中点的垂线上时的纵向距离，此时车辆在所述垂线上的位置为第一位置，第二纵向距离为车辆在方向盘另一侧极限角度下从第一位置行驶到第二位置时的纵向距离，第二位置为车身刚回正且车轮正对动态测重仪时车辆所处位置；获取车辆起始位置与动态测重仪间的总纵向距离，基于总纵向距离、第一纵向距离和第二纵向距离，获取车身回正起始点的可选范围；可选范围内不同位置的点分别作为车身回正起始点，基于车辆起始位置、车身回正起始点和动态测重仪的位置拟合多条行驶路线；对每条行驶路线进行行驶平滑性、容错性以及车身回正起始点位置合理性的评估，基于评估结果确定驾驶引导路线，进而获取引导指令。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆相对于图像采集装置的起始位姿的获取具体为：以车辆图像采集装置为原点建立坐标系，车辆中心点与原点的距离d、车辆中心点和原点连线与坐标轴的夹角θ表示车辆的起始位置；车身与坐标轴的夹角γ和车轮与坐标轴的夹角β表示车辆的起始姿态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，利用神经网络对车辆的起始位姿进行处理，预测第一纵向距离和第二纵向距离，具体地：将车辆相对于图像采集装置的起始位姿，和起始位置车辆中心点与过动态测重仪连线中点垂线间的距离，输入第一全连接网络中，输出车辆位于第一位置时的位姿和第一纵向距离；将车辆位于第一位置时的位姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑书礼，叶新舟，林小芬，姜俊，陈小琴，姜婷婷，
申请(专利权)人：浙江东鼎电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：